Cara Memasang ROS: 6 Langkah

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Diubah suai terakhir: 2024-01-30 11:07

Dalam tutorial ini anda akan belajar cara memasang ROS.

Robot Operating System (ROS) adalah perisian tengah robotik sumber terbuka dan anda akan menggunakannya untuk mengawal Arduino anda. Sekiranya anda berminat untuk mempelajari lebih lanjut, lawati:

Bekalan

1. OS berasaskan Linux - Ubuntu 16.04 (Xenial) dipasang sebagai OS utama atau pada VirtualBox
2. VirtualBox (versi apa pun)
3. ROS Kinetic Kame
4. Arduino IDE

Langkah 1: Pasang VirtualBox

1. Pergi ke www.virtualbox.org dan muat turun versi terbaru VirtualBox untuk OS yang anda gunakan

2. Pasang VirtualBox

3. Muat turun Ubuntu 16.04 (Xenial) sebagai fail ISO -

Keperluan PC yang disyorkan:

• Pemproses dwi teras 2GHz atau lebih baik
• Memori sistem 2GB
• 25GB ruang cakera keras percuma

4. Jalankan VirtualBox dan buat VM baru (Mesin Maya)

5. Namakan OS Tetamu - Ubuntu (versi)> klik Seterusnya [Gambar 1]

6. Peruntukkan RAM untuk Tetamu OS - lebih baik separuh saiz RAM yang anda ada pada PC anda (mis. Untuk RAM 16GB, anda akan menetapkan 8, 192 MB)> klik Seterusnya [Gambar 2]

7. Buat Cakera Keras Maya [Gambar 3]

8. Pilih VDI> klik Seterusnya [Gambar 4]

9. Mengkonfigurasi Jenis VD (Virtual Disk)> Pilih storan saiz Tetap> klik Seterusnya [Gambar 5]

10. Seperti yang dinyatakan, disyorkan ruang kosong minimum 25 GB (saya cadangkan sekurang-kurangnya 30 GB hanya untuk memastikan bahawa anda mempunyai cukup ruang untuk semua program yang akan anda gunakan)> klik Seterusnya [Gambar 6]

11. Buat Mesin Maya

Langkah 2: Mengkonfigurasi VirtualMachine

1. Pergi ke Tetapan [Gambar 1]

2. Navigasi ke pilihan Penyimpanan di sebelah kiri

3. Pilih Pengawal: IDE dan masukkan gambar Ubuntu (ISO) yang dimuat turun> klik OK [Gambar 2]

4. Konfigurasikan konfigurasi video> arahkan ke pilihan Paparan di sebelah kiri

5. Tetapkan Memori Video di tab skrin secara maksimum> klik OK [Gambar 3]

6. Konfigurasikan tetapan Sistem> arahkan ke pilihan Sistem di sebelah kiri

7. Tetapkan Pemproses di tab Pemproses kepada separuh daripada yang ada> klik OK [Gambar 4]

PILIHAN: Konfigurasikan Folder Dikongsi> arahkan ke pilihan Folder Dikongsi di sebelah kiri> klik Tambah Folder di sebelah kanan tetingkap> pilih Folder yang ingin anda gunakan> klik OK [Gambar 5]

8. Anda kini bersedia untuk melancarkan VirtualMachine anda!

Langkah 3: Boot dan Memasang Ubuntu di VirtualBox

1. Apabila VirtualMachine melakukan boot, anda akan mendapat tetingkap yang meminta anda untuk Mencuba Ubuntu atau Memasang Ubuntu

2. Pilih Pasang Ubuntu

3. Setelah memilih Pasang Ubuntu, anda akan mendapat tetingkap seterusnya yang meminta anda memuat turun kemas kini semasa memasang Ubuntu atau Memasang perisian pihak ketiga. Memandangkan anda menggunakan VirtualBox, anda boleh mengabaikannya atau memilih pilihan pertama> klik Teruskan

4. Memilih jenis pemasangan> Pilihan pertama, Padam cakera dan pasang Ubuntu, tidak mengapa kerana anda memasang Ubuntu di VirtualBox> klik Teruskan

5. Tetapkan zon waktu

6. Tetapkan susun atur papan kekunci

7. Tetapkan maklumat log masuk (Nama Anda, Nama Pengguna, Kata Laluan dll.)

8. Ubuntu sekarang akan dipasang

9. Selepas reboot, anda akan bersedia menggunakannya!

BAIK DIKETAHUI: Kadang-kadang ada masalah biasa dengan penyelesaian Ubuntu dan VirtualBox. Berikut adalah arahan bagaimana membetulkannya:

Buka Terminal> Jenis:

sudo apt-get install virtualbox-guest-dkms virtualbox-guest-utils virtualbox-guest-x11

Sekiranya tidak menyelesaikan masalah, cubalah ini:

Bar tab VirtualBox> Peranti> Masukkan gambar CD Tambahan Tetamu… [Gambar 1]

Di dalam tetingkap yang memegang mesin maya anda, anda boleh pergi ke salah satu pilihan menu dan memilih untuk memasang penambahan tetamu. Ia akan memasang CD di mesin maya di mana anda akan dapat menjalankan skrip pemasangan. Setelah pemasangan selesai dan Ubuntu dimulakan semula, Ubuntu akan dapat mengesan resolusi skrin OS host anda dan menyesuaikan diri secara automatik.

Langkah 4: Pasang ROS Kinetic Kame

Seperti yang dibincangkan, ROS bukan sistem operasi, tetapi memerlukan sistem operasi host untuk berfungsi. Ubuntu Linux adalah OS yang paling disukai untuk memasang ROS.

1. Pergi ke

2. Pilih ROS Kinetic Kame

3. Pilih Platform anda (Ubuntu)

4. Anda akan dipindahkan ke

5. Yang perlu anda lakukan hanyalah membuka Terminal dan mengikuti langkah pemasangan di laman web ini

ATAU ANDA BOLEH MENGIKUTI ARAHAN DARI SINI:

1. Buka Terminal

2. Siapkan komputer anda untuk menerima perisian dari package.ros.org:

sudo sh -c 'echo "deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu $ (lsb_release -sc) main"> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3. Sediakan kunci anda:

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4. Pastikan indeks pakej Debian anda terkini:

sudo apt-get kemas kini

5. Pemasangan Desktop-Penuh:

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

6. Persediaan persekitaran:

echo "sumber /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~ /.bashrc sumber ~ /.bashrc

7. Untuk memasang alat dan pergantungan lain untuk membina pakej ROS, jalankan:

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-mustahak

8. Sebelum anda dapat menggunakan banyak alat ROS, anda perlu memulakan rosdep:

sudo apt pasang python-rosdep

sudo rosdep init

kemas kini rosdep

Langkah 5: Pasang Arduino IDE

1. Muat turun perisian Arduino terkini di Ubuntu anda>

2. Saya akan mengesyorkan memuat turun Linux 32bits kerana kadangkala 64bits boleh menyebabkan masalah pemasangan pada VirtualBox Ubuntu

3. Fail tersebut dimampatkan dan anda harus mengekstraknya dalam folder yang sesuai, ingat bahawa fail tersebut akan dijalankan dari sana. (Ekstrak lebih baik di folder Muat turun anda)

4. Buka folder arduino-1.x.x yang baru dibuat oleh proses pengekstrakan dan lihat fail install.sh> klik kanan padanya dan pilih Run in Terminal dari menu kontekstual.

5. Proses pemasangan akan berakhir dengan cepat dan anda harus menemui ikon baru di desktop anda

6. Sekiranya anda tidak menemui pilihan untuk menjalankan skrip dari menu kontekstual, anda harus membuka tetingkap Terminal dan beralih ke folder arduino-1.x.x

ls

muat turun cd

cd arduino-1.x.x // x.x. adalah versi Arduino anda

7. Taipkan arahan

./install.sh

8. Tunggu proses selesai.

9. Anda harus mencari ikon baru di desktop anda

Langkah 6: Termasuk Perpustakaan ROS

1. Anda mesti membuat folder ruang kerja ROS terlebih dahulu (Biasanya, ini ada di folder rumah Ubuntu)

mkdir -p ~ / catkin_ws / src

2. Sekarang beralih ke folder / src

cd catkin_ws / src

3. Memulakan ruang kerja ROS baru

catkin_init_workspace

4. Setelah memulakan ruang kerja catkin, anda boleh membina ruang kerja, beralih dari folder / src ke folder catkin_ws

~ / catkin_ws / src cd..

5. Membina ruang

~ / catkin_ws catkin_make

6. Sekarang anda dapat melihat beberapa folder di samping fail src di folder catkin_ws anda (folder src adalah tempat pakej kami disimpan)

7. Di Terminal, beralih ke folder utama dan pilih fail.bashrc

cd ~

gedit.bashrc

8. Tambahkan baris berikut di akhir fail.bashrc (selepas baris terakhir "source /opt/ros/kinetic/setup.bash")

sumber ~ / catkin_ws / devel / setup.bash

9. Kami sumber fail ini di Terminal (salin baris yang sama ini dan tampalkan di Terminal)

10. Sekarang apabila kita menggunakan terminal apa pun, kita dapat mengakses pakej di dalam ruang kerja ini

11. Setelah membina target yang dapat dilaksanakan secara tempatan, jalankan perintah berikut untuk memasang yang dapat dilaksanakan:

catkin_make install

12. Anda boleh memasang rosserial untuk Arduino dengan menjalankan:

sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial-arduino

sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial

13. Dalam langkah-langkah di bawah, adalah direktori di mana persekitaran Linux Arduino menyimpan lakaran anda. Biasanya ini adalah direktori yang disebut sketchbook atau Arduino di direktori rumah anda. cd ~ / Arduino / perpustakaan

cd / perpustakaan

rm -rf ros_lib

rosrun rosserial_arduino make_libraries.py.

14. Setelah memulakan semula IDE anda, anda akan melihat ros_lib disenaraikan di bawah contoh