Lampu Lengan Swing Bertenaga Pulley, Robot: 6 Langkah

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Diubah suai terakhir: 2024-01-30 11:08

Anda perlu:

Alat:

- Pemotong Kawat

-Hacksaw -Ratchet atau sepana

-Power Drill

- Pemotong laser (pilihan)

-Got Gun Lekap

Elektronik:

-2x motor servo hobi

- Kit Arduino / RaspberryPi / Elegoo

- Papan roti

-Joystick Module atau 2 Potentiometers

Bekalan / Bahan Lain:

- Lampu dari kedai sampah

-Lamp Base (milik saya adalah yang lama dari Ikea tetapi biasanya mereka datang dengan lampu)

- Pengapit selang

-Cord (bereksperimen dengan pelbagai ketegangan dan jenis tali pusat)

-membuat tong sampah mesin

-x2 Penggelek kabinet nilon

-Penganjur Kabel (pilihan)

-Beberapa perkakasan lain

Langkah 1: Membaiki Lampu Kedai Sampah

Seperti semua projek saya, salah satu keutamaan saya adalah tidak membeli dan membekalkan barang baru, dan sebaliknya bergantung pada komponen kitar semula atau kitaran menaik. Harga yang harus dibayar kerana cuba mengimbangi jejak karbon anda tentu saja adalah kemudahan. Lampu artikulasi yang saya beli di sebuah kedai sampah tempatan agak terpukul, jadi ia mesti diperbaiki. Mula-mula, saya terpaksa melepaskan tali lampu untuk mengeluarkannya dari balok yang patah untuk dipasang. Dengan gergaji besi, saya mengeluarkan hujung salah satu balok lampu (bergambar). Setelah mengeluarkan kira-kira satu inci balok yang pecah, saya kemudian harus mengeluarkan satu inci dari balok selari untuk keluar. Untuk menyelesaikannya, saya memasang lubang skru baru dengan gerudi kuasa pada kedua rasuk dan dipasang semula.

Langkah 2: Memasang Servos

Untuk ini, saya menggunakan dua pendakap sudut kanan dengan penjepit selang terpasang untuk menahan motor agar mudah dikeluarkan. Tandakan dan gerudi lubang untuk pendakap sudut kanan di sepanjang pangkalan di suatu tempat, sejajar dengan paksi putaran-yang dalam hal ini mendatar ke dasar Lampu, dan menegak ke batang pusat Lampu. Bahagian ini agak mudah, berhati-hatilah dan pastikan untuk melepaskan klem selang sebelum mencubanya kerana mungkin sukar untuk digerudi. Apabila pemasangan pendakap dan penjepit selesai, bengkokkan penjepit dengan kasar ke dalam bentuk segi empat tepat dan kencangkan pada setiap servo dan ketatkan.

Selepas ini, saya membuat beberapa cakera laser dengan pelbagai saiz untuk dicuba menggunakan winch untuk menggerakkan takal. Setelah melakukan percubaan dan menukar roda, yang saya putuskan berdiameter 2.5 "untuk poros lampu / paksi X dan dua cakera diameter 2.5" + 1 "tambahan untuk pemasangan asas.

Langkah 3: Memasang Pulley

Setelah Servos berada di Tempat, sudah tiba masanya untuk mula membuat robot ini bergerak! Saya memutuskan untuk menggunakan roda bukan daripada gear kerana saya tidak mempunyai pengalaman bekerja dengan gear dan tidak mahu merancang dan membuat kotak gear saya sendiri untuk tujuan yang satu ini. Saya akhirnya menyukai sistem pulley kerana pergerakan lampu kelihatan lebih semula jadi, dan hampir mengingatkan pada Automata awal.

Langkah 4: Litar & Kod

Pertama, saya membuat prototaip litar untuk mengawal kedua-dua servos saya dengan TinkerCad Circuits. Berikut adalah skema terakhir yang saya selesaikan, yang dapat dikonfigurasi dengan mudah untuk menggunakan dua potensiometer sebagai input, atau kayu bedik. Kodnya adalah program sederhana yang juga berfungsi dengan rangkaian yang dikonfigurasikan semula untuk input joystick. Berikut adalah tong sampah untuk kod akhir: Di sini.

Langkah 5: Kesimpulan & Nota Pengulangan Seterusnya

Pada akhirnya, lampu robot yang dipasang sepenuhnya berfungsi, namun; motor servo tidak cukup kuat untuk menggerakkan lampu secara konsisten. Pergerakannya sangat tersentak dan sporadis, yang saya suka, tetapi selalunya ia tidak bergerak sama sekali. Motor servo kelas hobi yang saya gunakan mengeluarkan bunyi kedutan yang mengerikan ketika berada dalam posisi "idola". Ini berpotensi dicegah dengan dua cara:

1. Menggunakan motor stepper untuk menggulung tali pulley dan berhenti pada kedudukan yang diinginkan daripada menggunakan servo untuk menganggap nilai sudut tertentu berdasarkan permintaan.

2. Menyelaraskan kod saya agar mempunyai keadaan idola di mana servo tidak menerima input ketika ia kurang dari nilai tertentu. Kerana cara saya memetakan nilai sudut input yang berbeza dengan motor servo, mereka sentiasa dalam keadaan dihidupkan atau menerima isyarat input beberapa minit, walaupun tidak ada yang menyentuh pengawal.

Saya juga ingin membuat alat kawalan jauh yang lebih baik. Saya akan menukar kayu bedik-yang sangat halus-kembali ke dua potensiometer. Pemancar / penerima IR untuk fungsi tanpa wayar juga merupakan penambahan yang menyeronokkan. Sudah tentu, pengawal prototaip saya hanya dipasang pada sekeping akrilik dengan velcro, jadi saya pasti akan menjadikannya sebagai perumahan khusus untuk alat kawalan tanpa wayar saya.

Kesimpulannya, saya bersenang-senang dengan projek ini, dan saya ingin melihat orang lain menggunakan lampu robot berkuasa pulley!