Hexa-pod: 6 Langkah

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Diubah suai terakhir: 2024-01-30 11:09

Ini adalah hexapod, ia adalah robot bersaiz kecil yang mempunyai bahagian kecil yang dibuat dengan pencetak 3D dengan menggunakan filamen nilon.

Sangat mudah untuk mengawal dan memainkan fungsinya. Pergerakannya adalah:

Maju

Ke belakang

Belok kanan

Belok kiri

Ke Hadapan Kanan

Ke kiri ke hadapan

kanan ke belakang

dibiarkan ke belakang

Reka bentuk yang digunakan untuk badan hexapod adalah segi empat tepat. Bentuk badan segi empat dengan enam kaki mempunyai tiga darjah kebebasan setiap kaki adalah keistimewaannya. Reka bentuk ini meniru pergerakan dinamik serangga enam kaki. Reka bentuk Hexapod adalah versi yang dinaik taraf dari hexapod projek saya sebelumnya (instruksid.com/id/HEXAPOD-2/) yang saya buat awal 2 tahun yang lalu dengan bantuan pembaris plastik. dalam masa dua tahun ini kerana saya pelajar kejuruteraan saya belajar menggunakan program dan perisian yang berbeza. (seperti proteus dan CAD) yang membantu saya membuat hexapod ini hingga ini. Saya menaikkan heksapod ini dari yang pertama ke yang ini menggantikan semua bahagian badan.

Langkah 1: Alat dan Bahan

Untuk membina hexapod ini, saya telah menggunakan beberapa alat asas dan disenaraikan sebagai:

1. Pencetak 3D: pencetak 3d digunakan untuk mencetak semua bahagian heksapod 3d.

2. Pita kertas: Saya menggunakannya untuk mengikat wayar di tempat masing-masing.

3. Lem dan lem panas: Ia digunakan untuk meletakkan pemegang gear yang tetap di tempat.

4. soldering iron: Ia digunakan untuk menyolder header lelaki di papan pvc.

BAHAN:

Saya membawa semua komponen elektronik dari kedai elektronik

dan komponen elektronik adalah:

1. Arduino Uno

2. Motor servo SG90

3. Modul Bluetooth hc-05

Arduino Uno: Oleh kerana ia murah dan mudah digunakan dan pada hexapod saya sebelumnya saya mempunyai Arduino uno yang sama yang sebelumnya ada jadi saya menggunakan Arduino tetapi anda boleh menggunakan Arduino apa pun.

Servo Sg90: Ini adalah motor servo ringan yang mempunyai prestasi yang baik dengan tahap operasi (0-180), walaupun saya telah menggunakan servo sg90. Saya ingin mencadangkan untuk menggunakan servo mg90 kerana setelah beberapa operasi motor servo sg90, prestasi menurun apabila gear plastik terkoyak.

Modul Bluetooth (Hc-05): Tahan lama dan mempunyai kelajuan transmisi tinggi pada kadar tunas 9600 dan dapat dikendalikan melalui voltan 3-5dc.

Sumber Kuasa: untuk sumber kuasa saya mempunyai fleksibiliti untuk menggunakan sumber kuasa yang berbeza. Oleh kerana hexapod dapat dikendalikan dalam 5v dc, hexapod dapat menjadi kuasa melalui power-bank dan juga pengecas mudah alih umum atau melalui port usb laptop usb pelabuhan.

Langkah 2: Membina Bahagian 3D

Oleh kerana terdapat banyak platform untuk perisian 3D perisian CAD dan dengan maklumat asas dan pengetahuan mengenai arahan, sesiapa sahaja boleh membina modul 3d mereka sendiri. Untuk reka bentuk modul 3d saya menggunakan platform dalam talian (onshape.com)

Untuk reka bentuk modul 3d, pertama saya perlu membuat akaun dan log masuk kerana saya telah membuat akaun pelajar saya boleh mengakses semua ciri-ciri onshape.

Untuk reka bentuk modul 3d saya telah mengambil rujukan reka bentuk dari salah satu projek yang terdapat di laman web arahan ini (https://www.instructables.com/id/DIY-Spider-RobotQuad-robot-Quadruped/). Saya mengambil rujukan projek itu untuk reka bentuk komponen hexapod saya, tetapi semua reka bentuk yang dibuat oleh saya serupa dengan mereka.

Secara amnya di hexapod saya, ini adalah komponen yang digunakan

1. Bahagian atas badan x1

2. Bahagian badan yang lebih rendah x1

3. Lex Coxa x 3

4. Betul Coxa x3

5. Femur x6

6. Kiri Tibia x 3

7. tibia kanan x3

8. Pelindung x12

modul 3D boleh dimuat turun melalui pautan ini:

drive.google.com/drive/folders/1YxSF3GjAt-…

mari kita periksa reka bentuk modul 3d dengan deminsion:

Langkah 3: Pendawaian dan Sambungan

Untuk pendawaian hexapod, saya merancang reka bentuk litar pada proteus dan mengembangkan litar pada papan matriks pvc seperti yang ditunjukkan dalam foto. Sambungan motor servo adalah biasa seperti

motor servo (1-7)

motor servo (2-3)

motor servo (5-6)

motor servo (8-9)

motor servo (11-12)

motor servo (14-15)

motor servo (17-18)

Motor servo (10-16)

Langkah 4: Perhimpunan dan Simulasi di Kad

Sekarang mari kita lihat simulasi kaki heksapod bagaimana ia memperoleh tiga darjah kebebasan.

Masa yang paling memakan masa untuk projek ini adalah merancang modul 3D dari pelbagai bahagian dan mencetaknya serta mensimulasikan litar.

Masalah teknikal yang paling biasa berlaku pada projek ini pada awalnya ialah pengurusan kuasa & pengurusan berat untuk mengatasi masalah bekalan kuasa, bekalan kuasa ke servomotor saya telah menghubungkan jumper secara langsung dari bawah port Arduino A / B. Dan juga mengambil bekalan 5v dc dari papan Arduino di mana bekalan kismis meningkat dengan baki bekalan 5v yang mana saya mendapat faedah seperti kerana hexapod saya dapat beroperasi menggunakan pengecas mudah alih biasa, power-bank atau port usb komputer riba. Untuk menjaga berat badan dan pusat gravitasi secara seragam walaupun kakinya naik ke udara, saya telah memprogram hexapod sedemikian rupa sehingga mereplikasi pergerakan serangga enam kaki. Tiga kaki pertama naik dan bergerak kemudian mereka mendarat dan setelah itu tinggal tiga kaki lagi bangun dan bergerak kemudian mendarat di mana semua berat badan naik di bahagian tengah badan.

Langkah 5: Arduino Code dan Mobile Apk

Setelah mencetak modul 3d dan mengumpulkan semua perkakasan dan memasangnya, saya memprogram Arduino sebagai keperluan kami. Saya mempunyai kod heksapod seperti yang meniru pergerakan serangga ketika bergerak maju, mundur, naik, iklan jatuh dll.

Dan untuk memberi arahan dan mengawal hexapod, saya mengembangkan aplikasi android sebagai keperluan dan program (pengekodan) yang saya ada di Arduino. Untuk menunjukkan hexapod saya fungsi pergerakan dinamik di sini adalah gambar aplikasi saya. Apk ini mempunyai butang (butang tekan) dan menyediakan kod individu khas untuk menjalankan fungsi tertentu.

Berikut kodnya:

Langkah 6: Selesai

Setelah memasang semua perkakasan dan pengaturcaraan arduino dan aplikasi mudah alih. akhirnya hexapod ini siap beroperasi.

Saya telah menaikkan heksapod ini dari heksapod pertama saya menjadi seperti yang ditunjukkan dalam gambar, yang telah saya lakukan dengan menggunakan pengetahuan yang berbeza yang diperoleh dari kursus kejuruteraan saya dan juga melalui bantuan pos berbeza yang berkaitan dengan hexapod di laman web ini.

Oleh kerana projek ini adalah salah satu pencapaian besar kerjaya pelajar saya. Saya akan terus meningkatkannya dan membuat projek lain.

jadi jika ada yang mempunyai pertanyaan berkaitan dengan robot pod atau projek saya "hexapod", ajukan saja.

Berikut adalah sekilas hexapod saya di mana anak saudara saya mengawal hexapod dan bersenang-senang.