WalabotEye - Penjejak Objek Dengan Maklum Balas Haptik: 11 Langkah

2025 Pengarang: John Day | [email protected]. Diubah suai terakhir: 2025-01-23 15:01

Untuk penglihatan yang sukar dilihat, gunakan ini untuk mempunyai pemahaman yang lebih baik mengenai dunia di sekeliling anda.

Bekalan

Perkara yang digunakan dalam projek ini

Komponen perkakasan Walabot Creator × 1

ADAFRUIT DRV2605L HAPTIC MOTOR CONTROLLER × 1

Raspberry Pi 3 Model B × 1

Adafruit VIBRATING MINI MOTOR DISC × 1

Pek Bateri 5.1V × 1

beg galas × 1

Wayar pelompat (generik) × 5

Langkah 1: Abstrak

Bagaimana rasanya jika anda dapat merasakan objek di sekitar anda? Maksud anda dapat menavigasi sekitar ruang walaupun penglihatan anda terganggu? Bukan hanya untuk orang-orang yang sebagian terlihat, ide ini juga dapat digunakan oleh perkhidmatan kecemasan (yaitu pemadam kebakaran) di lingkungan yang penuh dengan asap. Audio tidak selalu merupakan kaedah terbaik dan paling diskrit untuk memberi arahan, maklum balas haptik, sebaliknya, akan sempurna.

Langkah 2: Idea Asas

Saya ingin membuat sensor yang dapat mengatasi halangan, dan kemudian menasihatkan pemakainya menggunakan maklum balas haptik sejauh mana objek itu berada, dan sama ada ia datang dari kiri, kanan atau mati di hadapan. Untuk ini saya perlukan: Sensor yang dapat melihat ruang 3D Pemacu Maklum Balas Haptik Penggerak Maklum Balas HaptikAn Bateri LuaranSebuah beg galas untuk diikat.

Langkah 3: Walabot

Ingin melihat melalui dinding? Rasa objek dalam ruang 3D? Rasa jika anda bernafas dari seberang bilik? Nah, anda bernasib baik.

Walabot adalah cara baru untuk merasakan ruang di sekitar anda menggunakan radar kuasa rendah. Ini akan menjadi kunci projek ini. Saya akan dapat mengambil koordinat objek Cartesian (X-Y-Z) dalam ruang 3D, ini akan dipetakan ke serangkaian maklum balas haptik untuk memberi pemahaman yang lebih baik kepada pemakai mengenai ruang di sekitarnya.

Langkah 4: Bermula

Perkara pertama yang pertama, anda memerlukan komputer untuk menggerakkan Walabot, untuk projek ini saya menggunakan Raspberry Pi 3 (di sini disebut sebagai RPi) kerana WiFi dalam talian dan oomph tambahan umum.

Saya membeli kad SD 16GB dengan NOOBS yang telah diprapasang untuk memastikan semuanya baik dan mudah, dan memilih untuk memasang Raspian sebagai OS Linux pilihan saya (jika anda tidak mengetahui cara memasang Raspian, sila luangkan sedikit masa untuk membaca sedikit ini) OK, setelah Raspian dijalankan pada RPi anda, terdapat beberapa langkah konfigurasi yang perlu diambil untuk menyiapkan projek kami. Pertama, pastikan anda menjalankan versi Kernel terkini dan periksa kemas kini dengan membuka shell perintah dan menaip:

sudo apt-get kemas kini

sudo apt-get dist-upgrade

(Sudo ditambahkan untuk memastikan anda mendapat keistimewaan pentadbiran, misalnya. Barang akan berfungsi.) Ini mungkin memerlukan sedikit masa untuk diselesaikan, jadi pergi dan minum secawan teh yang enak. 2.

Anda perlu memasang Walabot SDK untuk RPi. Dari penyemak imbas web RPi anda pergi ke https://www.walabot.com/gettingstarted dan muat turun pakej pemasang Raspberry Pi.

Dari shell arahan:

muat turun cd

sudo dpkg -I walabotSDK_RasbPi.deb

Kita perlu mula mengkonfigurasi RPi untuk menggunakan bas i2c. Dari shell arahan:

sudo apt-get install python-smbus

sudo apt-get pasang alat-alat i2c

Setelah ini selesai, anda harus menambahkan yang berikut ke fail modul.

Dari shell arahan:

sudo nano / etc / modul

tambahkan 2 rentetan ini pada baris yang berasingan

i2c-dev

i2c-bcm2708

Walabot menarik arus terkini, dan kami juga akan menggunakan GPIO untuk mengawal barang jadi kami perlu menyiapkannya.

Dari shell arahan:

sudo nano /boot/config.txt

tambahkan baris berikut di akhir fail:

safe_mode_gpio = 4

max_usb_current = 1

RPi adalah alat yang sangat baik untuk pembuat, tetapi terhad pada masa ini yang dapat dihantar ke Walabot. Oleh itu mengapa kita menambah arus maksimum 1Amp dan bukannya 500mA yang lebih standard.

Langkah 5: Python

Mengapa Python? Oleh kerana ia sangat mudah dikod, cepat untuk berjalan, dan terdapat banyak contoh python yang baik! Saya tidak pernah menggunakannya sebelum ini dan segera beroperasi dan tidak lama lagi. Sekarang RPi dikonfigurasi untuk apa yang kita inginkan, langkah selanjutnya adalah mengkonfigurasi Python agar dapat mengakses API Walabot, antara muka Servo LCD.

Untuk Walabot

Dari shell arahan:

Sudo pip memasang “/usr/share/walabot/python/WalabotAPI-1.0.21.zip”

Untuk Pemandu Haptic

Dari shell arahan:

sudo apt-get install git build-essential python-dev

cd ~

klon git

Papan pemacu haptik Adafruit DRV2605 sangat bagus kerana anda boleh menghantar isyarat I2C untuk mencetuskan banyak profil haptik yang disimpan. Satu-satunya kelemahan adalah tidak ada perpustakaan Python untuk ini. Tetapi jangan takut! Saya telah menulisnya sebagai sebahagian daripada projek ini.

Langkah 6: Menjalankan Skrip secara automatik

Sekarang ini semua sudah disiapkan dan dikonfigurasi, dan kita sudah menyediakan kod Python, kita dapat mengatur agar berjalan secara automatik sehingga kita dapat membuang papan kekunci dan monitor.

Terdapat beberapa perkara yang perlu dilakukan:

Buat fail skrip baru untuk menjalankan Program Python

sudo nano walaboteye.sh

Tambahkan baris ini

#! / bin / sh

python /home/pi/WalabotEyeCLI.py

Pastikan simpan. Seterusnya kita perlu memberi izin skrip untuk dijalankan dengan menaip:

Sudo chmod + x /home/pi/walaboteye.sh

Dan akhirnya, kita perlu menambahkan skrip ini ke fail /etc/rc.local

Sudo nano /etc/rc.local Tambah rumah / pi / walaboteye.sh &

Pastikan anda memasukkan "&". Ini membolehkan Skrip Python berjalan di latar belakang Kanan! Itu semua konfigurasi dan perisian yang disusun, seterusnya tiba masanya untuk memasang perkakasan.

Langkah 7: Perkakasan

Ini bukan jam terbaik saya, tetapi terasa sangat menggembirakan! Seperti yang anda akan lihat dari gambar.

Langkah 8:

Pendawaiannya sangat mudah. Sambungkan pin RPi, SDA SCL VCC dan GND ke pin yang sesuai DRV2605. Sambungkan motor haptik anda ke papan pemandu … hanya untuk itu!

Langkah 9:

Selepas itu, yang perlu anda lakukan ialah menyambungkan USB walabot ke RPi dan dapatkan pita lekat terbaik anda, dan selamatkan semuanya di tempat seperti yang ditunjukkan:

Langkah 10: Bagaimana Ia Berfungsi

Idea ini sangat mudah. Bergantung pada seberapa jauh halangan itu bergantung pada seberapa kuat suara buzz di bahu anda. 2 meter jauhnya dengungan lembut, di bawah 70cm adalah dengungan yang sangat kuat dan semua yang ada di antara keduanya.

• Sensor juga dapat memberitahu anda jika halangan itu sudah mati di depan, datang dari kiri atau datang dari kanan.
• Caranya adalah dengan menambahkan buzz haptik kedua, bergantung pada tempat objek itu. Sekiranya rintangan itu ada di depan, itu adalah buzz berulang yang sederhana, dengan kekuatan bergantung pada sejauh mana jaraknya.
• Sekiranya halangan berada di sebelah kanan, buzz peningkatan akan ditambahkan selepas buzz utama. Sekali lagi, kekuatan bergantung pada sejauh mana jaraknya
• Sekiranya halangan berada di sebelah kiri, buzz ramp down ditambahkan selepas buzz utama

Ringkas!

Langkah 11: Kod

Walabot Eye Github

DRV2605 GitHub