[DIY] Spider Robot (Quad Robot, Quadruped): 14 Langkah (dengan Gambar)

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Diubah suai terakhir: 2024-01-30 11:09

Sekiranya anda memerlukan sokongan tambahan daripada saya, lebih baik saya memberikan sumbangan yang sesuai kepada saya:

Kemas kini 2019-10-10: Penyusun baru akan menyebabkan masalah pengiraan nombor terapung. Saya sudah mengubah suai kodnya.

Kemas kini 2017-03-26: Kongsi versi servo MG90 -

anda boleh memuat turunnya dan membina dengan servo MG90.

Kemas kini 2016-11-1:

Labah-labah serba baru -

2016-04-01 Ubah suai:

Betulkan nama dan dimensi model Bateri.

Kemas kini 2016-01-24:

Buka semua reka bentuk yang merangkumi perisian, Sketchup, EaglePCB, 2015-10-11 memuat naik fail gambar susun atur PCB.

Kemas kini 2015-10-04:

Langkah 2: fail pdf skematik - spider_2015-10-04-open-v2.pdf

Langkah 10: gambar 1.

Kemas kini 2015-11-19

Muat naik fail lakaran Arduino yang termasuk "tarian khas" (langkah13). Seseorang yang bertanya mengenainya, mereka berminat dengannya.:-)

Ini adalah projek pertama saya untuk robot 4 kaki dan saya memerlukan sekitar 1 tahun pembangunan.

Ini adalah robot yang bergantung pada pengiraan untuk meletakkan servo dan urutan kaki yang telah diprogramkan.

Saya melakukan ini dengan cara buatan tangan kerana boleh menyenangkan dan mendidik untuk reka bentuk / percetakan 3D dan kawalan robot.

Ini adalah generasi keempat reka bentuk saya, anda boleh lihat di sini jika anda berminat dengan sejarahnya.

regishsu.blogspot.tw/search/label/0. SpiderR…

2 projek berkongsi lagi -

Simulator Spider Robot oleh vPython

www.instructables.com/id/vPython-Spider-Rob…

Alat kawalan jauh melalui bluetooth

www.instructables.com/id/DIY-Spider-Robot-P…

Membina projek ini memang menyeronokkan, namun memerlukan lebih banyak masa dan sabar untuk melaksanakannya.

Sekiranya ia adalah pekerjaan yang sukar bagi anda, produk ini berasal dari Sunfounder mungkin merupakan pilihan yang baik.

www.sunfounder.com/robotic-drone/quadruped/crawling-quadruped-robot-kit.html

Sebelum melangkah ke langkah seterusnya, harap maklum bahawa alat pematerian dan pencetak 3D akan digunakan dalam projek ini.

Mari mulakan dan bergembira!

Langkah 1: Penyediaan Bahagian Elektrik

Berikut adalah bahagian-bahagiannya:

1x Arduino Pro Mini

1x DC-DC (output 12-5v / 3A)

Modul Bluetooth 1x HC-06 (pilihan)

Servo 12x SG90 (3DOF untuk 4 kaki)

Bateri Li 1x 3000mhA (DC12300, 90x43x17mm)

Jack 1x 12V

1x 680 Ohm 1/4 watt 5% Perintang

LED Biru 1x 3mm

Suis Taktil 1x

Papan pahat 1x 5x7cm

Beberapa tajuk pin lelaki dan wanita

Kawat pengukur kecil (Pepejal atau Terdampar)

Saya percaya bahawa bahagian ini paling popular dan tidak mahal. Mereka hanya berharga sekitar 2, 000 dolar Taiwan.

Langkah 2: Buat Papan Utama

2015-10-11

muat naik fail gambar susun atur PCB, anda harus memuat turun fail zip akan lebih baik.

Anda boleh datang ke sini untuk maklumat lebih lanjut mengenai PCB DIY.

******************************************************************

Rujuk fail skema, dan letakkan semua komponen seperti gambar. anda boleh membuat papan sekecil yang boleh dilalui.

Papan utama yang gambar terakhir adalah versi terbaru, hanya untuk rujukan anda.

Berikut adalah beberapa petua semasa anda membina PCB:

1. Pastikan voltan keluaran modul DC-DC mestilah 5v sebelum dipasang ke papan wangi.

2. Servo menggunakan banyak tenaga, hampir 3A dalam keadaan memuat penuh. Sila gunakan wayar yang lebih tebal untuk jejak "power" dan ground ".

3. Lakukan ujian "buka / pendek" dengan multi-meter untuk PCB anda apabila anda selesai menyolder, itu adalah proses penting.

4. Menggunakan header pin wanita dan bukannya menyolder modul (Arduino, DC-DC) pada papan wangi secara langsung

5. LED akan menyala semasa "Suis" mati. Sebab saya merancang dengan cara ini adalah kerana saya ingin menyemak sumber kuasa yang baik atau tidak semasa saya memasang sumber kuasa seperti bateri atau yang lain, ini adalah cara mudah untuk melindungi..

6. Semasa anda melihat LED menyala setelah menyambungkan bateri 12v ke papan, tahniah!

Langkah 3: Uji Papan Utama

Proses ujian:

1. Jangan pasangkan DC-DC dan Arduino Pro Mini ke papan utama

2. sambungkan bateri ke 12v-Jack papan utama

3. Periksa LED, jika LED menyala, itu adalah permulaan yang baik.

4. Tekan POWER-Switch, LED harus mati.

4. Menggunakan multi-meter untuk memeriksa semua pin + 5V dan GND betul

5. Tekan POWER-Switch kembali untuk mematikan kuasa, LED menyala

6. Pasangkan DC-DC dan Arduino Pro Mini ke papan utama

7. Tekan POWER-Switch, LED mati, tetapi LED Arduino Pro Mini menyala

Kemudian matikan, dan sambungkan servo ke baris pertama penyambung Leg1 papan utama (pin2 of Arduino)

muat naik kod "servo_test" ke Arduino dan anda akan melihat servo menyapu dari 0 - 180 darjah.

Sekiranya anda berada di sini tanpa masalah, itu adalah kemajuan yang luar biasa!

kod sumber servo_test:

Langkah 4: Membina Bahagian Mekanikal - Muat turun Fail STL 3D

Langkah ini adalah untuk membina bahagian mekanikal robot, anda boleh mencetak bahagiannya sendiri atau meminta seseorang yang mempunyai pencetak 3D untuk membantu anda.

Saya juga membuka reka bentuk model 3D yang direka oleh Sketchup Make versi dan anda boleh mengubahnya dengan idea hebat anda.

Muat turun fail STL dari

Cetak senarai bahagian: 1x body_d.stl

1x body_u.stl

2x coxa_l.stl

2x coxa_r.stl

2x tibia_l.stl

2x tibia_r.stl

4x femur_1.stl

8x s_hold.stl

Langkah 5: Percetakan Objek 3D

Dan cetaklah oleh pencetak 3D anda.

Sila periksa konfigurasi pencetak 3D sebelum mula mencetak kerana memerlukan masa yang lama sekitar 7 ~ 8 jam untuk mencetak semuanya. Bersabar ~~~~

Terdapat tetapan cetak saya:

- Ketumpatan pengisian - 15%

- Muncung - 0.3mm

- Kelajuan cetakan - 65

anda boleh mencetak bahagian-bahagian ini secara berasingan mengikut kumpulan warna.

Langkah 6: Bersedia untuk Dianggap

meruntuhkan bahagian dan memeriksa kualiti pencetakan objek, dan menggunakan kertas pasir untuk menggilap permukaan agar kelihatan baik.

Rujuk di sini untuk mendapatkan maklumat lebih lanjut:

Langkah 7: Susun Badan

Letakkan bateri di antara sarung badan atas dan sarung badan bawah dengan 4 skru (M3x25mm)

Langkah 8: Pasangkan Kaki

Dan, pasang semua servo dengan bahagian kaki, satu kaki dilengkapi dengan 3 servo dan 4 skru (M1.6x3mm, atau lekatkan pula)

Catatan: 1. Sambungkan ke semua bahagian dengan skru dan servos, tetapi jangan pasangkan servo rocker arm pada langkah ini 2. Pastikan arah kaki, rujuk gambar 1 Rujuk di sini untuk mendapatkan maklumat lebih lanjut: https:// regishsu.blogspot.tw / 2015/07 / robot-quadrupe…

Langkah 9: Gabungkan 4 Kaki ke Badan

sambungkan semua kaki ke badan, dan periksa semua servo dan sendi bergerak dengan lancar.

Langkah 10: Sambungkan Servos ke Papan Utama

2015-10-04

kemas kini gambar1 yang salah penugasan pin.

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

Letakkan papan utama ke casing badan dan gunakan tanah liat polimer untuk memperbaikinya.

Kemudian, lihat gambar, ikuti nombor pin yang ditandai dengan warna merah jambu untuk menyambungkan semua wayar servo ke papan utama, dan warna hijau terdapat arah isyarat wayar servo, sambung kuning ke "S", merah ke " + ", coklat hingga" - ".

Pastikan servo kaki sesuai dengan nombor pin papan utama dan arah kaki, jika tidak, kaki akan menjadi gila …

Langkah 11: Cari Kedudukan Awal untuk Kaki

Ini adalah prosedur penting, prosedur pemasangan:

1. muat naik kod "kaki_init" ke Arduino untuk mengaktifkan servo

2. letakkan kaki seperti kedudukan menunjukkan gambar 1, dan pasangkan servo rocker arm dengan skru.

3. ketatkan semua skru

kod sumber leg_init:

Langkah 12: Susun Wayar

Kemudian, aturkan wayar servo untuk menjadikannya hebat.

Sekarang, semua pemasangan perkakasan telah selesai.

Langkah 13: Sudah Pamer Waktu

Sangat teruja untuk melangkah ke tahap ini.

Mari muat naik kod "spider_open_v1" ke Arduino untuk membuatnya bergerak!

Sila muat turun dan pasang lib FlexiTimer2 terlebih dahulu sebelum menyusun kod, anda akan melihat tindakannya seperti berikut

1. berdiri, tunggu 2 saat

2. melangkah ke hadapan 5 langkah, tunggu 2 saat

3. mundur 5 langkah, tunggu 2 saat

4. belok kanan, tunggu 2 saat

5. belok kiri, tunggu 2 saat

6. gelombang tangan, tunggu 2 saat

7. berjabat tangan, tunggu 2 saat

8. duduk, tunggu 2 saat

9. kembali ke 1

Selamat mencuba!

PS. spider_open_v3 adalah menambahkan pergerakan menarik "menari badan"

kod sumber spider_open_v1:

Langkah 14: Lakukan Sesuatu yang Istimewa

anda boleh menambah lebih banyak ciri khas seperti mengubah kelajuan bergerak secara dinamik dengan alat kawalan jauh, yang akan menjadikan robot anda lebih menarik.

Sekiranya anda menganggap reka bentuk saya menarik, anda boleh membuat sedikit sumbangan:

Selamat datang untuk berkongsi gaya dan pergerakan lucu.

Alat kawalan jauh

www.instructables.com/id/DIY-Spider-Robot-P…

Berikut adalah beberapa perkongsian idea dengan anda di blog saya.

regishsu.blogspot.tw/2015/09/robot-quadrupe…

atau

Tambahkan pengesan IR untuk mengesan halangan.

regishsu.blogspot.tw/2015/08/robot-quadrupe…

atau

buatan tangan PCB

regishsu.blogspot.tw/2015/09/robot-quadrupe…

regishsu.blogspot.tw/2015/09/robot-quadrupe…