Modul Sensor 6 paksi FSP200 Penentukuran dan Pengujian: 6 Langkah

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Diubah suai terakhir: 2024-01-30 11:09

FSP200 adalah pemproses unit pengukuran inersia 6 paksi yang memberikan output arah dan arah. Ia melakukan penyatuan sensor akselerometer dan giro untuk arah dan arah yang stabil dan tepat. FSP200 sesuai digunakan dalam produk robot seperti produk pembersih lantai pengguna, robot taman dan rumput, pembersih kolam renang, dan pasar perhotelan dan perubatan. Pembantu robot.

Di sini kami memperkenalkan proses pengujian kalibrasi kilang dan aplikasi R&D kilang modul sensor FSP200 yang dihasilkan oleh Shanghai Runxin Technology. Proses penentukuran kilang modul FSP200 Sistem penentukuran sederhana terdiri daripada satu set lekapan, motor, pemacu motor, sensor kedudukan rumah, pad tombol motor dan kotak kawalan kuasa, seperti yang ditunjukkan pada Gambar 1.

Sebelum memulakan penentukuran, pastikan sistem penentukuran sederhana FSP200 berada pada level, seperti yang ditunjukkan pada Gambar 2.

Langkah 1: Mulakan Penentukuran: Tekan Butang CAL:

LED hijau mula berkelip, menunjukkan bahawa modul berada dalam mod "penentukuran".

Langkah 2: Calibrate Motion (putar Motor 180 Degree):

Tekan S2 (butang hijau) pada panel butang motor untuk bergerak ke arah lawan jam 180 darjah. Tunggu motor berpusing 180 darjah sebelum meneruskan ke langkah seterusnya.

Langkah 3: Lengkapkan Penentukuran:

Tekan butang CAL sekali lagi untuk mengakhiri mod Kalibrasi. Hasil penentukuran melihat status paparan LED merah dan hijau: jika modul dikalibrasi, LED hijau akan menjadi hijau; sekiranya modul gagal dikalibrasi, LED merah akan menjadi merah.

Langkah 4: Sahkan Fungsi Penentukuran:

Tekan butang RST pada plat lekapan FSP200 untuk memastikan bahawa paparan menunjukkan tajuk modul (harus mendekati 0,00 darjah). Tekan butang S3 (butang biru) pada panel butang motor untuk menggerakkan motor 180 darjah mengikut arah jam, menunggu motor berhenti., lihat paparan. Sahkan bahawa bacaan tajuk mestilah 180 +/- 0,45 ° (179,55 hingga 180,45 °).

Seperti yang ditunjukkan dalam Rajah 3:

Langkah 5: Penentukuran Tidak Berjaya:

Sekiranya "hasil" LED merah menyala pada bila-bila masa semasa proses penentukuran, terdapat kegagalan.

Sekiranya lampu Hasil tidak menyala, mungkin masalah sambungan atau masalah kuasa. Penentukuran modul gagal jika nilai yang ditunjukkan oleh langkah pengesahan berada di luar julat yang ditentukan.

Sekiranya ada kesalahan ini, lepaskan modul dari lekapan dan pasangkan kembali ke lekapan dan cuba lagi. Sekiranya kesalahan berlaku berulang kali, modulnya tidak baik; jika modul lulus, modulnya bagus.

Contoh proses ujian aplikasi R&D Untuk mencapai kesan prestasi terbaik dari navigasi robot penyapu, selain kalibrasi ralat kalibrasi sensor itu sendiri di kilang, kami juga perlu melakukan banyak pengujian kesalahan pengurangan pada peringkat awal aplikasi praktikal: dengan melaksanakan operasi yang disarankan secara maksimum Mengurangkan sumber ralat dan memperbaiki anggaran kesalahan tajuk.

Anggaran ralat tajuk akan berbeza-beza kerana jangka masa, disebabkan oleh kesalahan skala giroskop (atau kepekaan) dalam jangka pendek dan giroskop mengimbangi (ZRO, pengimbangan kadar sifar). Ia dapat dipelajari dari pengiraan berikut: Anggaran ralat tajuk = ralat skala x putaran tidak dikeluarkan + pengimbangan kadar sifar x masa

FSP200 menyediakan tiga antara muka: UART-RVC (PS0 = 0, PS1 = 1 seperti yang ditunjukkan dalam Rajah 4) UART-SHTP (PS0 = 1, PS1 = 0) UART-RVC –DEBUG (PS0 = 0, PS1 = 0) Bila merancang perkakasan, sebaiknya serasi dengan tiga mod antara muka ini untuk memudahkan ujian beralih.

Langkah 6:

Penyapu dihasilkan secara besar-besaran menggunakan mod UART-RVC. Cara untuk menguji prestasi modul adalah ujian perisian interaktif dan ujian bukan interaktif. Dua prosedur ujian berikut untuk meningkatkan ZRO dijelaskan di bawah:

1) HOST tidak menggunakan proses pengujian perisian interaktif seperti berikut: 1: Setelah mod FSP200 RVC dikalibrasi pada rak ujian, sambungkan port bersiri ke PC dan gunakan motionStudio2 untuk membuka data RVC. Walau bagaimanapun, data ini telah berubah, jadi yang terbaik adalah merekod awal dan 180 darjah setelah alat port bersiri biasa. Kembali ke nilai titik akhir ini 0 darjah (total 360 darjah), kemudian buka LOG dan ambil nilai dua data heksadesimal RAW dan bahagikannya dengan 180 darjah. Sekiranya peratusannya kurang dari 25%, syaratnya dipenuhi. Semakin kecil semakin baik.

(Data terakhir - data awal umumnya 0 setelah diset semula) / 180 <25%, yang merupakan modul penentukuran yang lebih baik. 2: Pilih 5 hingga 10 keping modul dengan ralat terkecil dalam modul visual, letakkan di mesin sapu, betulkan pada gam, hidupkan mod RVC, dan isi penyapu selama setengah jam. Setelah pengisian selesai, tetapkan semula modul dan simpan modul untuk mempelajari mod suhu semasa. Sekiranya modul tidak dimatikan selepas pengisian, anda boleh berjalan terus di penyapu tanpa menetapkan semula. Lakukan ujian seterusnya.

3: Pindahkan penyapu ke laman web, tandakan kedudukan awal, tunggu selama 2 saat sehingga modul dihidupkan, dan sambungkan modul ke komputer. Gunakan motionStudio2 untuk membuka data masa nyata RVC, biarkan penyapu mula menggunakan garis kata selama 20 minit, kemudian berhenti dan bergerak kembali untuk merakam. Posisikan, lihat sudut RAW, hitung ralat purata 20 minit. Kemudian tetapkan semula modul dan simpan data yang dipelajari oleh modul hanya selama 20 minit.

4: Tukar PS1 dan PS0 modul setelah belajar ke mod SHTP, sambungkan ke komputer, Jalankan "sh2_ftdi_logger.exe test.dsf --raw --calibrated --uncalibrated --mode = all"?, dan ekstrak fail DSF untuk analisis. Periksa ralat modul ujian sebenar DCD. 5: Nombor modul, catat ralat, dan ubah modul ke mod RVC. Semakin kecil ralat, semakin baik prestasi modul. Modul dengan prestasi yang baik dipilih untuk memasuki tahap ujian pembersihan penyapu, dan kemudian ujian konsistensi modul, ujian suhu tinggi dan rendah, menilai Kesan keseluruhan modul, kesan penentukuran dinamik dengan perubahan suhu.

2) HOST menggunakan proses pengujian perisian interaktif seperti berikut:

1: Setelah mendapatkan modul yang dikalibrasi kilang, RSP200 perlu ditetapkan ke mod RVC_Debug PS0 = 0, PS1 = 0. Melalui perisian PC ftdi_binary_logger_RVC_Debug, sambungkan port bersiri modul untuk mendapatkan data LOG. BIN penyapu selama 2 hingga 3 minit. Perisian penyapu perlu menetapkan statik tempatan untuk hanya membuka tindakan berus kipas dan roller terbesar. Data LOG. BIN dianalisis untuk menilai HOST berikutnya. Berapa banyak masa yang ditetapkan perisian akhir untuk melaksanakan perintah penentukuran dinamik.

2: Terdapat empat jenis pemberitahuan untuk gerakan yang diharapkan dari perangkat yang dikirim oleh Host ke FSP200: 0 adalah keadaan awal yang diandaikan oleh hub sensor, 1 adalah statik tanpa getaran, 2 adalah getaran bergulir berus statik, dan 3 adalah pembersihan biasa. Setiap kali keadaan diubah, perintah status yang sesuai dikirimkan ke FSP 200, dan informasi maklum balas dari FSP 200 dibaca untuk menentukan apakah akan melaksanakan arahan penentukuran dinamis. Setelah perisian disiapkan, garis terbang modul FSP200 (VCC, GND, RX, TX) akan disambungkan ke port siri PC. Perlu diingatkan bahawa modul perlu dimuat ke dalam mesin untuk memperbaikinya. Hidupkan komputer dan hidupkan perisian ftdi_binary_logger_RVC_Debug untuk mendapatkan penyapu dari awal hingga akhir kawasan pembersihan. Pelaksanaan data gerakan secara automatik disimpan sebagai fail LOG. BIN, dan fail LOG. BIN digunakan untuk menganalisis sama ada tetapan perisian interaktif di sisi HOST betul.

3: Jika perisian interaktif diset dengan betul, ubah mod FSP200 RVC-DEBUG ke mod RVC PS0 = 0, PS1 = 1, lakukan beberapa ujian pembersihan mesin, catat ralat sudut kedudukan operasi mesin 1 jam, semakin kecil ralat, semakin kecil prestasi modul Semakin baik, ujian konsistensi modul, ujian suhu tinggi dan rendah, menilai kesan keseluruhan modul, kesan penentukuran dinamik dengan perubahan suhu.