Penjejakan Bola 180 ° Kamera: 5 Langkah (dengan Gambar)

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Diubah suai terakhir: 2024-01-30 11:11

Selamat datang ke projek pertama saya! Saya teruja untuk berkongsi apa yang telah saya buat dan menunjukkan kepada anda langkah-langkah untuk membina kamera penjejak anda sendiri. Projek ini dimungkinkan dengan menggunakan perpustakaan OpenCV bersama dengan Python.

Langkah 1: Kumpulkan Bahan

• Raspberry Pi Model B 2 (atau model lain)
• Pemandu Motor L298N H-Bridge
• Motor dengan Perumahan Gear
• Kamera Web USB
• Wayar Pelompat
• Skru Mesin dengan Mur
• Gear
• Epoxy / Gam Panas
• Pilihan: Laser

Langkah 2: Mekanik

Dengan menggunakan sekeping kayu sekerap (yang saya miliki cukup mengalahkan yang ok), pasangkan motor ke tempat yang tidak berada di tengah. Kemudian, pasangkan gear kecil ke motor. Lubang pada gear mungkin harus diperbesar agar sesuai dengan pemasangan motor.

Langkah seterusnya adalah memasang gear besar (yang akan longgar) sehingga giginya bersambung dengan gigi gear kecil. Ini dipasang ke papan menggunakan lem panas setelah mengayunkan kayu dengan kertas pasir untuk ikatan yang lebih baik.

Setelah gear dipasang, sudah tiba masanya untuk memasang kamera web ke gear besar. Di sini, saya telah mengeluarkan kamera web dari tempatnya dan hanya menggunakan papan litar teras kamera web untuk pemasangan yang lebih mudah. Kamera web dipasang menggunakan gam epoksi untuk ikatan yang kuat.

Komponen terakhir yang dipasang adalah pilihan - untuk jambatan H298N. Ini dapat dipasang dengan hanya menggerudi empat lubang di papan dan memasang papan menggunakan skru mesin dan mur hex.

Langkah 3: Pendawaian

Sekarang untuk menyatukan semuanya. Dua wayar motor akan bersambung terus ke jambatan H298N di salah satu daripada dua penyambung terminal di sebelah kiri atau kanan papan (saya memilih kiri). Dua wayar diperlukan untuk menyambungkan 5V dan Ground of L298N ke 5V dan Ground of Raspberry Pi untuk kuasa. Kemudian, dua kabel pelompat wanita-wanita diperlukan untuk menyambung dari L298N ke pin Pi 17 dan 18. Kamera web hanya menghubungkan ke salah satu port USB Pi. Itu semua pendawaian!

Langkah 4: Kod

Sekarang untuk aspek yang paling mencabar dari projek ini.

Saya menggunakan perpustakaan OpenCV dengan Python untuk mengesan bola dalam masa nyata. Program ini juga menggunakan perpustakaan gpiozero yang disertakan dengan Pi untuk menghidupkan motor mengikut koordinat x bola yang ditentukan OpenCV. Kodnya dapat menentukan kedudukan bola berdasarkan warna kuningnya, yang harus unik dari latar belakang agar berkesan. Julat warna yang lebih rendah dan atas disediakan untuk program untuk menentukan di mana bola berada. OpenCV kemudian memanggil fungsi.inRange () dengan parameter: bingkai semasa (dari kamera web), dan sempadan warna bawah dan atas. Setelah koordinat bola pada bingkai ditentukan, program menyuruh motor berpusing jika bola tidak berada di tengah (x koordinat dalam jarak 240 - 400 dalam bingkai lebar 640 piksel). Motor akan berpusing lebih banyak jika bola lebih jauh dari tengah, dan berpusing kurang ketika bola lebih dekat ke tengah.

Dan begitulah cara kodnya berfungsi.

Catatan: jika anda akan menggunakan kod, anda mesti memasang OpenCV. Juga, jika motor berpusing dengan cara yang salah, balikkan wayar yang masuk ke L289N, atau balikkan wayar gpio kawalan yang disambungkan ke Pi.