Tangan Robotik Dengan Sarung Tangan Tanpa Wayar Dikawal - NRF24L01 + - Arduino: 7 Langkah (dengan Gambar)

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Diubah suai terakhir: 2024-01-30 11:11

Dalam video ini; Pemasangan tangan robot 3D, kawalan servo, kawalan sensor lentur, kawalan tanpa wayar dengan nRF24L01, kod sumber penerima dan pemancar Arduino tersedia. Ringkasnya, dalam projek ini kita akan belajar bagaimana mengendalikan tangan robot dengan sarung tangan tanpa wayar.

Langkah 1: Tutorial Video

Dengan video tutorial ini, anda dapat melihat pemasangan lengan robot dan banyak lagi. Saya menambah video kerana beberapa bahagian pemasangan lengan robot sangat terperinci.

Langkah 2: Perkakasan dan Alat yang Diperlukan

Perkakasan yang diperlukan

Papan Arduino 2x (Nano) -

2x nRF24L01 + Pemancar -

Adaptor 2x nRF24L01 + -

Servo 5x MG996R -

Sensor Flex 5x 4,5 Inch -

Perintang 5x 10k -

Bateri 2x 18650 3.7V -

1x 18650 Pemegang Bateri -

Bateri 1x 9V -

Penyambung Bateri 1x 9V -

Sarung Tangan 1x -

Garis String / Jalinan 1x -

Papan Roti Mini 3x -

Jumper Wires -

1x Getah / Tayar atau Musim Semi

1x Kawat Keluli atau Filamen

3x Bolt (diameter 8mm)

Alat yang Diperlukan (Pilihan)

Alat Drill + Elektronik -

Pencetak 3D Anet A8 -

Filamen Merah PLA 22M 1.75mm -

Hot Glue Gun -

Ikatan Kabel -

Pelekat Super Cepat -

Set Dompet Pemutar Skru -

Pateri Boleh Laras -

Soldering Stand -

Solder Wire -

Heat Shrink Tube -

Pemotong Kabel Kawat -

Papan PCB -

Kit Pelbagai Nuts Screws --https://goo.gl/EzxHyj

Langkah 3: Model 3D Tangan dan Lengan Lengan

Tangan itu adalah sebahagian daripada projek sumber terbuka yang dipanggil InMoov. Ini adalah robot yang boleh dicetak 3D, dan ini hanya pemasangan tangan dan lengan bawah.

Untuk maklumat lebih lanjut, lawati laman web InMoov rasmi. Anda boleh mengunjungi halaman "Sketsa Perhimpunan" dan "Bantuan Perhimpunan" di laman web InMoov untuk maklumat lebih lanjut mengenai pemasangan.

Terima kasih kepada InMoov - https://inmoov.fr/ -

Pencetak 3D Anet A8 digunakan dalam projek ini. Model dicetak dengan kualiti paling rendah.

Semua bahagian 3D yang digunakan dalam projek ini

Langkah 4: Pemasangan Bahagian

Pemasangan bahagian lengan robot sangat terperinci dan kompleks, jadi anda boleh mengunjungi halaman "Sketsa Perhimpunan" dan "Bantuan Perhimpunan" di laman web InMoov untuk maklumat lebih lanjut mengenai pemasangan. ia dijelaskan dengan sangat teliti di laman web InMoov. Atau anda boleh menonton video yang saya kongsi.

www.inmoov.fr/assembly-sketchs/

inmoov.fr/hand-and-forarm/

Pertimbangkan cadangan ini untuk sudut jari yang betul:

Semasa memasang jari, pastikan bahagiannya berorientasi dengan betul sebelum melekatkan. Simpan semua motor servo pada suhu 10 atau 170 darjah sebelum melampirkan servo katrol ke motor servo. Semasa memasang servo katrol, simpan jari pada posisi tertutup atau terbuka (sesuai dengan sudut servo anda). Kemudian bungkus servo pulley sehingga wayar atau tali jalinan menjadi tegang.

Langkah 5: Sambungan Tangan (Penerima)

• Pada ketika ini, servo harus dipasang ke lengan bawah. Untuk menghubungkannya ke bekalan kuasa dan Arduino, anda boleh menggunakan papan roti kecil.
• Ingatlah untuk menyambungkan negatif di papan roti ke GND Arduino. Semua GND dalam litar perlu disambungkan agar berfungsi.
• Saya cadangkan menggunakan penyesuai kuasa untuk modul nRF24L01 +. Jika tidak, komunikasi mungkin terputus kerana arus yang tidak mencukupi.
• Sekiranya anda menghadapi masalah ini: getaran pada motor servo, motor servo tidak berfungsi, kerosakan komunikasi dan dalam situasi yang serupa, sediakan papan Arduino anda dengan kuasa luaran (seperti USB).
• Sekiranya anda menggunakan pin yang berbeza daripada pin yang ditunjukkan di bawah, ubah kodnya.

Sambungan Servo Motor:

Servo-1 menyambung ke analog 01 (A1) Arduino.

Servo-2 menyambung ke analog 02 (A2) Arduino.

Servo-3 menyambung ke analog 03 (A3) Arduino.

Servo-4 menyambung ke analog 04 (A4) Arduino.

Servo-5 menyambung ke analog 05 (A5) Arduino.

Sambungan modul nRF24L01:

VCC menyambung ke + 5V Arduino.

GND menyambung ke GND Arduino.

Sambungkan CE ke 9 pin digital Arduino.

CSN menyambung ke 10 pin digital Arduino.

SCK menyambung ke 13 pin digital Arduino.

MOSI menyambung ke 11 pin digital Arduino.

MISO sambungkan ke 12 pin digital Arduino.

Langkah 6: Sambungan Sarung Tangan (Pemancar)

• Sensor fleksibel memerlukan litar agar ia serasi dengan Arduino. Sensor Flex adalah perintang berubah-ubah, jadi saya cadangkan menggunakan pembahagi voltan. Saya menggunakan perintang 10K.
• Kawat GND (tanah) utama yang disambungkan ke semua wayar GND individu dari sensor, disambungkan ke GND Arduino. +5 V dari Arduino menuju ke wayar voltan positif utama. Kawat dari setiap sensor flex disambungkan ke pin input analog yang terpisah melalui pembahagi voltan.
• Saya menyisipkan litar ke PCB kecil, yang dapat dipasang dengan mudah ke sarung tangan. Anda boleh membina litar di papan roti kecil dan bukan pada PCB.
• Anda boleh menggunakan bateri 9V untuk litar sarung tangan.
• Sekiranya anda menggunakan pin yang berbeza daripada pin yang ditunjukkan di bawah, ubah kodnya.

Sambungan sensor flex:

Flex-1 menyambung ke analog 01 (A1) Arduino.

Flex-2 menyambung ke analog 02 (A2) Arduino.

Flex-3 menyambung ke analog 03 (A3) Arduino.

Flex-4 menyambung ke analog 04 (A4) Arduino.

Flex-5 menyambung ke analog 05 (A5) Arduino.

Sambungan modul nRF24L01:

VCC menyambung ke + 5V Arduino.

GND menyambung ke GND Arduino.

Sambungkan CE ke 9 pin digital Arduino.

CSN menyambung ke 10 pin digital Arduino.

SCK menyambung ke 13 pin digital Arduino.

MOSI menyambung ke 11 pin digital Arduino.

MISO sambungkan ke 12 pin digital Arduino.

Langkah 7: Kod Sumber Projek

Agar kod sumber berfungsi dengan betul, ikuti cadangannya:

• Muat turun pustaka RF24.h dan pindahkan ke folder perpustakaan Arduino.
• Setelah sensor flex disambungkan pada sarung tangan, baca dan perhatikan nilai minimum dan maksimum yang dikesan oleh setiap sensor flex.
• Kemudian masukkan nilai-nilai ini ke dalam kod pemancar (sarung tangan).
• Simpan semua motor servo pada suhu 10 atau 170 darjah sebelum melampirkan servo katrol ke motor servo.
• Semasa memasang servo katrol, simpan jari pada posisi tertutup atau terbuka (sesuai dengan kedudukan servo anda).
• Kemudian balut servo pulley sehingga wayar tocang menjadi tegang.
• Gerakkan semua jari ke posisi tertutup dan terbuka dengan memeriksa motor servo satu persatu.
• Kemudian dapatkan sudut terbaik untuk motor servo (sudut servo semasa jari ditutup dan dibuka).
• Masukkan sudut motor servo dan nilai sensor lentur ke kod pemancar seperti berikut.

min sensor fleksibel. nilai, sensor flex maksimum. nilai, min servo. sudut, servo maks. sudut

(flex_val = peta (flex_val, 630, 730, 10, 170);

• Hanya ada satu perubahan pada kod sumber penerima. Sensor lentur di pemancar mana yang akan mengawal motor servo di penerima? Sebagai contoh, msg [0] menghantar data sensor x-5. Sekiranya anda ingin mengawal motor servo-5 dengan sensor flex-5, anda boleh melakukannya dengan menaip 'servo-5.write (msg [0])'.
• Sekiranya anda menggunakan pin yang berbeza daripada pin yang ditunjukkan dalam litar, ubahlah kedua-dua kod tersebut.

Saya tahu ini adalah bahagian terakhir yang agak rumit, tetapi jangan lupa: tidak ada yang sukar! Awak boleh lakukannya! Cuba fikirkan, selidik, percayai diri sendiri dan cuba.