Ekor Berayun yang didorong oleh Wire Lembut (Kursus TfCD, TU Delft): 5 Langkah (dengan Gambar)

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Diubah suai terakhir: 2024-01-30 11:12

Eksplorasi teknologi dilakukan untuk menentukan kemungkinan untuk menggerakkan robot ikan dengan badan aktif yang didorong oleh wayar dan ekor yang sesuai dengan floppy. Kami menggunakan satu bahan yang sukar digunakan sebagai tulang belakang dan fleksibel, mewujudkan pembahagian lenturan yang sekata. Untuk membuat ini, kami menggunakan Polipropilena 0.5mm. Kami bertujuan untuk mengayunkan ekor di dekat frekuensi eigen bahan untuk meningkatkan kecekapan.

Langkah 1: Kumpulkan Bahan

Komponen yang diperlukan adalah:

1. Arduino UNO

2. Servo

3. Buih

4. Batang

5. Polipropilena 0.5 mm

6. Tali kecil

Langkah 2: Bina Kepala

Kepentingan "kepala" terletak pada memegang servo di tempatnya dan menaikkannya ke segmen ekor yang sama tinggi

Langkah 3: Bina Ekor

Kami memotong bentuk ekor dari kepingan polipropilena 0.5 mm. Untuk mencapai bentuk ekor, disarankan untuk mencetak bentuk ekor pada sehelai kertas dan menggunakannya sebagai templat.

Seterusnya, anda harus membina vertebrata dan meletakkannya hingga sedikit sebelum separuh panjang ekor. Dalam kes kita, 4 vertebra akan mencukupi. Vertebra perlu mempunyai lubang di setiap sisi yang perlu diselaraskan dengan servo. kami menggunakan busa dengan tongkat kayu (kerana melekat pada PP lebih baik) untuk ini untuk mengujinya dengan cepat. Tetapi kami mengesyorkan menggunakan bahan yang lebih kaku seperti kayu dan bukannya busa.

Vertebra terakhir harus diikat sedikit lebih baik kerana tali akan menarik ini secara langsung. kami menggunakan kayu untuk ini dan paku untuk mengikat tali.

Langkah 4: Tali

Untuk melakukan pergerakan berayun, wayar kecil yang tidak dapat dilekatkan disambungkan dari servo melalui lubang dan dipasang pada vertebra terakhir.

Langkah 5: Arduino

Kami menggunakan kod arduino sederhana untuk memindahkan servo 12 darjah ke kedua-dua arah dengan kelewatan kecil 0.3 saat. Ini menjadikan ekor kita bergerak dekat dengan frekuensi eigennya. anda harus menyesuaikan parameter ini dan mungkin termasuk kawalan kelajuan untuk mewujudkan kesan yang sama dalam prototaip anda.