Tangan Robot ASL (Kiri): 9 Langkah (dengan Gambar)

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Diubah suai terakhir: 2024-01-30 11:07

Projek pada semester ini adalah untuk membuat tangan kiri printrobotic 3-D yang dapat menunjukkan abjad Bahasa Isyarat Amerika untuk orang-orang pekak dan pendengaran dalam suasana kelas. Kebolehcapaian untuk menunjukkan Bahasa Isyarat Amerika dalam suasana kelas tanpa kehadiran jurubahasa akan menjadikan kehidupan lebih mudah bagi pelajar dan juga universiti atau institusi. Penyelesaian yang dikemukakan akan membantu merapatkan jurang antara pendengaran dan pendengaran dengan cara yang jauh lebih efisien. Bahasa isyarat adalah gerak isyarat yang menyampaikan bahasa melalui penggunaan pergerakan tangan. Kajian menunjukkan kecenderungan peningkatan keperluan untuk penafsiran bahasa isyarat. Dalam lima tahun akan datang, permintaan untuk jurubahasa bahasa isyarat dijangka meningkat sebanyak 20%. Produk kumpulan kami akan menjimatkan masa, wang, dan memberi manfaat kepada sekolah dengan menyediakan kemudahan untuk mempunyai jurubahasa yang hadir setiap masa.

Bekalan

• Motor- MG996R (5x)
• Teknologi Superglue-Pacer (Zap) Zap-A-Gap Adhesives
• Arduino Uno
• Kabel- Trilene 20lb 650yd
• Extech Instruments DC Bekalan Kuasa Teratur
• Filament-PLA filamen (Pencetak 3D)
• Pencetak 3D
• Pemandu Motor-12-Bit PWM Servo Motor Driver
• 1.4mm., 2.0mm., 3.0mm., 4.0mm. Pemutar skru kepala Phillip

Langkah 1: Pemasangan Jari

Langkah 1a) Hantar bahagian ke pencetak 3-D untuk memulakan prosesnya.

Langkah 1b) Setelah jari anda dicetak, pastikan setiap jari anda terpisah dari sebelah untuk mengelakkan percampuran. Untuk memasang setiap jari dengan berkesan, labelkan keenam-enam komponen dari yang terbesar hingga yang paling kecil dengan nombor 1 hingga 6.

Langkah 1c) Seterusnya, menggunakan gam Krazy atau pelekat kuat lain, gam komponen 2 dan 3 bersama-sama memastikan bahawa mereka menghadap ke arah yang sama. Setiap komponen memiliki lekukan persegi panjang yang dimaksudkan untuk membantu menyelaraskan komponen ketika mereka dilekatkan bersama. Ulangi langkah ini dan lekatkan bahagian 4 dan 5.

Langkah 1d) Setelah gam kering mula menyambungkan komponen menggunakan sekeping filamen 3mm. Walau bagaimanapun, jika anda tidak mempunyai filamen, anda perlu menyediakan beberapa skru 3mm dari mana-mana kedai perkakasan tempatan. Catatan: Anda mungkin perlu memasukkan bahan Cetakan 3D pada titik-titik di mana mereka saling terhubung untuk memastikan pergerakan cecair antara sendi.

Langkah 2: Pemasangan Tangan

Langkah 2a) Setelah setiap jari dipasang, anda akan melampirkan ibu jari. Lakukan ini dengan mengambil ibu jari yang dipasang dan sambungkannya ke bahagian Left Wrist Large dan gunakan entretoise bolt bercetak 3D kecil.

Langkah 2b) Kemudian anda akan memasang jari telunjuk dan tengah menggunakan filamen 3mm yang sama yang digunakan untuk sendi yang lain. Setelah selesai melampirkan jari telunjuk dan tengah, jari manis dan jari kelingking akan dipasang dengan cara yang sama seperti ibu jari.

Catatan: Menggunakan bolt dicetak 3D yang sama untuk menyambungkan jari ke perumahan Pergelangan Tangan Besar.

Langkah 3: Kabel Thread

Langkah 3a) Setelah memasang setiap jari. Mulailah mengikat kabel melalui pergelangan tangan (perhatikan terdapat tiga lubang di bahagian bawah) menggunakan lubang atas untuk memulakan dan terus melalui telapak tangan sehingga anda mencapai bahagian atas jari.

Catatan: Pastikan kabel yang cukup telah disisipkan ke bahagian atas jari untuk memasukkan semula melalui lubang kedua di bahagian atas jari.

Langkah 3b) Ikat kabel di tengah menjadi simpul dan kemudian pasangkan pita elektrik ke simpul untuk mengelakkan kabel berliku melalui tangan.

Langkah 3c) Setelah selesai, benang garis ke belakang melalui lubang kedua di hujung jari (bukan hujung jari, yang akan berfungsi sebagai penutup setelah pemutaran kabel selesai) dan teruskan ke utas tali melalui sisi posterior tangan mengakhiri garisan pada lubang pergelangan tangan ketiga meninggalkan lubang tengah terbuka.

Langkah 4: Perhimpunan Lengan Lengan

Langkah 4a) Semasa proses pemasangan lengan bawah, gunakan bahagian robpart1 dan robpart2 membuat cangkang luar lengan bawah dengan melekatkan kedua-dua kepingan itu bersama-sama.

Langkah 4b) Setelah gam super kering, pasangkan servo bed ke pangkal lengan bawah.

Catatan: Pastikan tunggu sehingga kedua kepingan kering sepenuhnya sebelum melekatkan komponen lain.

Langkah 4c) Pasangkan lengan bawah dengan melekatkan pergelangan tangan ke lengan bawah. Pergelangan tangan terdiri daripada tiga bahagian yang perlu dilekatkan bersama. Sebaik sahaja anda mengikat jahitan pergelangan tangan, anda akan melekatkan penyambung pergelangan tangan ke pangkal pergelangan tangan.

Langkah 5: Pasang Motor

Langkah 5a) Setelah anda siap memasang motor, anda memerlukan lima motor servo dan empat skru untuk setiap motor (skru disediakan dengan motor).

Catatan: Semasa memesan motor servo cari motor servo yang diarahkan logam untuk prestasi yang lebih baik.

Langkah 5b) Tiga motor menghadap ke satu arah dan dua yang lain ke arah yang berlawanan untuk memastikan motor sesuai dengan kabel yang sesuai di port yang betul.

Langkah 5c) Setelah motor dipasang di servo bed, anda perlu mencetak bahagian depan kabel rob, dan bahagian belakang kabel rob dan pasangkannya ke servo bed.

Langkah 6: Pasang Tangan ke Pergelangan Tangan

Catatan: Fahami bahawa semua garis di pergelangan tangan dibahagikan kepada dua bahagian, bahagian pertama adalah barisan atas, dan bahagian kedua adalah barisan bawah pergelangan tangan.

Langkah 6a) Semasa melekatkan tangan ke pergelangan tangan menggunakan baut, anda perlu memastikan bahawa garis yang keluar dari barisan atas pergelangan tangan melepasi baut, dan garis di barisan bawah pergelangan tangan mendapat makan di bawah selak.

Langkah 6b) Setelah selesai, kunci baut ke dalam pemasangan menggunakan mur pengunci sepanjang 3 cm. Dengan berhati-hati, pastikan untuk tidak memutar salah satu garisan, masukkan saluran melalui bahagian RobWrist 1 hingga 4 sehingga garis-garis itu tersandar di lengan bawah dan siap dipasang pada motor servo.

Langkah 7: Pasang Talian ke Servo Motors

Langkah 7a) Setelah motor servo dilekatkan atau disekat ke tempat tidur, anda boleh melekatkan rob_ring cetak 3D ke takal servo yang disertakan dengan pembelian motor servo.

Langkah 7b) Selanjutnya, lekatkan servo pulley pada poros motor servo. Sebelum anda memasang garisan ke motor servo, menggunakan skrip arduino anda, tetapkan semua motor servo anda ke sembilan puluh darjah.

Langkah 7c) Setelah kelima servo diperbaiki, tetapkan semua servo ke sifar darjah menggunakan kod pada komputer anda.

Catatan: Kod dilampirkan pada langkah 9. Pada ketika ini elakkan menggerakkan motor atau jika tidak, anda perlu menetapkannya semula setelah garis terpasang.

Langkah 7d) Oleh kerana motor sekarang sudah terpasang di tempatnya, ketika melampirkan setiap jari individu ke motor servo bebasnya, pastikan anda merebut kedua ujung garisan dan memberi makan melalui lubang berasingan katrol servo dan ketatkannya sehingga ada ketegangan menyebabkan jari dilenturkan pada kedudukan memanjang.

Langkah 7e) Setelah jari dilanjutkan sepenuhnya dan tidak ada garis yang berlebihan antara jari dan motor servo, ikatkan simpul persegi yang menghubungkan garis di atas setiap takal servo individu.

Pilihan: Untuk mengelakkan tergelincir di masa depan menggunakan gam super atau pelekat lain, anda boleh melekatkan simpul persegi ke servo pulley itu sendiri. Ulangi prosedur ini untuk setiap jari individu.

Langkah 8: Pendawaian dan Kuasa

Langkah 8a) Pasang Pemacu Servo Adafruit anda ke Arduino Uno anda.

Catatan: Anda mungkin perlu memasangkan pin ke pemacu servo.

Langkah 8b) Pasangkan jari ke pemacu servo mengikut urutan berikut.

Jempol = Saluran 0

Indeks = Saluran 1

Tengah = Saluran 2

Dering = Saluran 3

Pinkie = Saluran 4

Langkah 8c) Cari port untuk memasang bekalan kuasa anda. Pasang wayar + ke sebelah kanan dan - wayar ke sebelah kiri

Catatan: Gambar kanan atas menunjukkan susun atur saluran. Gambar kanan bawah menunjukkan sambungan ke sumber kuasa (hijau = + dan kuning = -).

Langkah 9: Penyediaan Kod

Langkah 9a) Muat turun perpustakaan Adafruit_PWMServoDriver.h dari laman web Adafruit.

Langkah 9b) Sertakan perpustakaan Adafruit_PWMServoDriver.h dan Wire.h

Catatan: Wire.h dimasukkan ke dalam perisian arduino.

Langkah 9c) Lihat fail kod yang dilampirkan.

Langkah 9d) Tentukan lebar denyut minimum, maksimum dan lalai serta frekuensi untuk motor servo khusus anda.

Catatan: Langkah 9d tidak perlu jika menggunakan motor servo robotik TowerPro mg996r.