RufRobot45: 7 Langkah

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Diubah suai terakhir: 2024-01-30 11:06

RufRobot45 dibina untuk menerapkan silikon / caulk pada bumbung bernada 45 ° yang sukar dicapai

Motivasi

Air hujan yang bocor melalui dinding retak di rumah kami menyebabkan kerosakan pada cat dan dinding, yang bertambah buruk setelah hujan lebat. Selepas siasatan, saya dapat melihat jurang antara 1 hingga 1.5 cm (sekitar ½ inci) untuk panjang bahagian bumbung 3M / 9.8 kaki. Ruang ini menyalurkan air hujan dari bumbung 45 ° (pitch roof 12/12) ke panel sisi dan turun melalui dinding yang retak. Lihat Gambar 1 di bawah.

Saya menghubungi beberapa pakar atap / kebocoran, untuk mendapatkan nasihat mereka dan menilai kosnya. Kos keseluruhan untuk membaiki / menghentikan kebocoran adalah minimum $ 1200. Petikan tersebut merangkumi caj tali pengikat, sauh keselamatan, dan insurans untuk menutupi atap ketika mereka memeriksa dan memperbaiki kebocoran pada bumbung 45 ° yang sukar diakses.

Anggaran kos $ 1200 untuk sesuatu yang semudah menggunakan Silicone / Caulk tabung $ 20, itu terlalu tinggi, namun ketika anda putus asa, anda akan membayar jumlah tersebut untuk menghentikan kerosakan yang sedang berlaku.

Sebelum menerima sebut harga tersebut, saya memutuskan untuk menggunakan masa lapang semasa penguncian Covid 19 untuk mencuba pembaikan, pertama sekali, saya harus memeriksa bumbung untuk melihat apakah ia akan menjadi pembaikan yang boleh saya lakukan sendiri.

Robot Pemeriksaan

Untuk pemeriksaan berisiko, sebuah tangki RC yang ditambatkan secara sukarela pergi ke bumbung curam. Tangki RC (Gambar 2) adalah prototaip untuk reka bentuk akhir. Dibina dari bahagian robot Vex lama (gambar 3) Saya sudah terbaring. Motor Vex 393, trek tapak tangki, pengawal RC, dan tiub PVC untuk casis memeriksa bumbung.

Walaupun Instructable ini bukan mengenai robot pemeriksaan, saya telah memasukkan gambar untuk mereka yang berminat. Melalui gambar dari GoPro jurang panjang dapat dilihat di mana air dapat mengalir ke dinding sisi. lihat gambar 1.

Proses reka bentuk senapang automatik

Proses reka bentuk ini dapat diterapkan pada silikon, lem, atau jenis aplikasi Caulking lain yang diterapkan melalui tabung dan muncung. Kemudian anda memerlukan pistol caulking, kerangka logam sederhana untuk menahan tiub dan pelocok, pegas untuk memberi tekanan, bingkai di sekitar tiub, kemudian pegang pistol caulking dan letakkan muncung tiub ke arah celah.

Letakkan muncung ke atas, ke bawah, ke kanan, ke belakang ke belakang (paksi X, Y, Z) untuk mengikuti kontur dan sudut jurang. Mengetahui semua ini menjadikan anda lebih mudah untuk memutuskan apa yang harus dilakukan oleh robot caulking. Prosesnya berulang, setelah banyak ujian, percubaan, dan kesilapan, saya dapat menutup sepenuhnya jurang dan menghentikan kebocoran.

Untuk lebih menggambarkan proses reka bentuk yang orang lain dapat menghasilkan semula model saya, animasi, dan menghasilkan gambar robot dengan Blender 3D. Penyampaian yang lebih cepat dapat dilakukan dengan memilih Nvidia Cuda dan GPU 1080TI dan bukannya CPU pada sistem lama saya. Berikut adalah langkah-langkah dalam pembinaan robot.

Bekalan:

Bahagian Vex untuk langkah 1

• Jalur Slaid Linear Panjang 1x Rel 2x1x25 1x 12 "(untuk pelocok).
• 1 x trek luar Slider linear
• 4 x bahagian Rack Gear
• 2 x Gusset Sudut
• 1 x Vex 393 2 wayar Motor dan 1 x Motor pengawal 29
• Gigi Kekuatan Tinggi 1 x 60 gigi (diameter 2.58 inci)
• 1 x 12 gigi logam gigi 3 x Kerah poros
• 1 x Pendakap Kotak Rak Gear
• 2 x Poros Kekuatan Tinggi 2 inci
• 3 x Bearing Flat (Potong salah satunya menjadi 3 keping dan gunakan sebagai spacer)
• 2 x Plus Gusset 3 x.5 inci Nylon Spacers
• Bahagian 1 x.375 inci Nylon spacer Non Vex
• Pengapit selang 2 x 4 inci (untuk mengekalkan tiub di tempatnya).

Bahagian Vex untuk langkah 2

• 2 x Sudut 2x2x15
• 1 x Vex 393 2 wayar Motor dan 1 x Motor pengawal 29
• 1 x Pendakap Cacing 4 Lubang
• Gigi logam gigi 1 x 12
• Gigi 1 x 36 gigi
• 2 x Poros Kekuatan Tinggi 2 inci
• 2 x Kerah poros
• Jalur Slaid Linear Panjang 1 x 12"
• 3 x bahagian Rack Gear
• 1 x trak dalaman Linear Sider
• 2 x Flat Bearing

Bahagian Vex untuk langkah 3

• 1 x plat keluli
• 5x15 (Potong dengan potongan logam atau gergaji besi hingga 3.5 x 2.5 inci) Ini akan menjadi asas untuk pemasangan tiub silikon.
• 1 x Vex 393 2 wayar Motor dan 1 x Pengawal motor 29
• Gigi Kekuatan Tinggi 1 x 60 gigi (diameter 2.58 inci)
• Gigi logam gigi 1 x 12
• 4 x Kerah poros
• 1 x WormBracket 4 lubang
• 2 x Poros Kekuatan Tinggi 2 inci
• 4 x Flat Bearing
• Kebuntuan 2 x 2 inci
• 1 x Gusset sudut
• Spacer Nylon 1 x.5 inci

Bahagian Vex untuk langkah 4

• Motor x wayar 1 x Vex 393 -2 dan
• 1 x Pengawal motor 29
• 1 x 60 gigi Gigi Kekuatan Tinggi (diameter 2,58 inci) Gambar yang diperlihatkan menunjukkan gigi gigi 36 untuk langkah 4, setelah beberapa ujian, ini diganti dengan gigi gigi 60 untuk memberikan lebih banyak tork yang diperlukan untuk mendorong berat mekanisme tiub silikon ke atas lereng 45˚.
• Gigi logam gigi 1 x 12
• 4 x Kerah poros
• 1 x Pendakap Kotak Rak Gear
• 2 x Poros Kekuatan Tinggi 2 inci
• 3 x Bearing Flat (Potong salah satunya menjadi 3 keping dan gunakan sebagai spacer)
• 2 x Plus Gusset
• Spacer Nylon 7 x.5 inci
• Lubang 2 x Sudut 2x2x25
• Penutupan 4 x 1 inci
• Jalur Slaid Linear Panjang 1x 17.5"
• Jalur luar slaid linear 2 x
• 5 x bahagian Rack Gear
• 1 x Saluran C Keluli
• 2x1x35 atau Steel C-Channel
• 1x5x1x25 (bergantung pada panjang trek). Saluran C ini dilekatkan di sisi tepi trek yang lebih dekat dengan tiub silikon. Ia menyokong berat mekanisme tiub. Jika tidak, trek akan condong keluar dari gelangsar linier plastik.

Bahagian Vex untuk langkah 5

• 2 x Vex 393 2 wayar Motor dan 1 x Pengawal motor 29
• Poros Kekuatan Tinggi 2 x 3"
• 6 x Flat Bearing
• 2 x Rel 2 x 1 x 16
• 2 x Rel 2 x 1 x 25
• 8 x Kerah poros
• 1 x Tread tread kit
• Keluar 4 x 1 inci
• 1 x Pengawal Pic Vex

Saya menggunakan pemegang bateri Vex AA 6 untuk pengawal PIC yang memberikan voltan dan arus yang mencukupi semasa proses pembinaan, namun, saya mendapati bahawa pek bateri AA tidak dapat memberi arus kepada motor 6 x 393 terutama ketika tork diperlukan untuk memaksa pelocok ke dalam tiub silikon. Untuk memberikan kuasa yang sesuai, saya menghubungkan dua bateri NCR 18650GA (masing-masing 3500mAh) untuk menyediakan ~ 8volts, dengan 2 bateri tambahan disambungkan selari untuk arus meningkat. Dengan penyediaan bateri ini, saya mempunyai banyak arus untuk mengendalikan robot yang meliputi 3 m caulking. Saya juga menggunakan pemegang bateri 18650 4 x seperti yang ditunjukkan dalam gambar 14.

Langkah 1: Motorkan Proses Caulking

Langkah pertama untuk mengesahkan bahagian vex akan cukup untuk meniru fungsi pistol caulking tanpa menggunakan yang ada

senjata caulking yang lebih berat dan lebih rumit untuk automatik. Reka bentuknya merangkumi kit gerakan linear vex, motor 393 dan pelbagai bahagian untuk membina penggerak yang boleh mendorong silikon keluar dari jauh dengan alat kawalan RC. Saya menggunakan gear gigi berkekuatan tinggi 36 untuk menambahkan lebih banyak tork yang diperlukan untuk mendorong pelocok di tiub silikon dengan lebih kuat. Gambar reka bentuk ada di bawah dan bahagian vex yang digunakan disenaraikan di bawah.

Langkah 2: Membangunkan Mekanik Ke Depan Ke Depan

Setelah mekanisme pelocok berfungsi, kita dapat menambahkan mekanisme untuk mengawal kedudukan tiub silikon dengan pelocok ke depan dan ke belakang, ini akan membantu mengimbangi pergerakan terhad robot tangki di bumbung curam.

Langkah 3: Bangunkan Pemasangan atau Turun

Pada langkah ini, kita membina mekanisme untuk menggerakkan platform pelocok ke atas dan ke bawah yang kini merangkumi berat tiub silikon, dua motor vex dua kit gerakan linear satu untuk pelocok yang satu lagi untuk gerakan ke hadapan, ke belakang dan bahagian lain yang berkaitan pada dasarnya komponen dalam langkah 1 dan langkah 2.

Langkah 4: Bu Mekanik Kiri dan Kanan

Bot tangki meliputi 3m / 9.8 kaki di atap bernada, menggerakkan tiub silikon ke bawah untuk menyuntikkan silikon hingga mengikis silikon. Tapak tangki plastik tidak mempunyai daya tarikan terhad pada lereng 45˚ yang memberikan kawalan yang cukup untuk meletakkan tangki sedikit ke kiri atau kanan. Menggerakkan tangki ke atas dan ke bawah bumbung boleh dilakukan dengan penambat yang dapat ditarik (tali anjing yang dapat dikunci).

Setelah tangki diletakkan di tempatnya mekanisme tiub silikon dapat meluncur pada landasan 30cm / 12 inci yang dibina ke dalam tangki. Ini bermaksud bot dapat menutupi kepingan 30cm sekaligus sebelum menggerakkan tangki melalui penambat untuk mendakap kawasan baru dan sebagainya.

Langkah 5: Bina Pangkalan Tangki Dengan Elektronik Pengawal

Saya menggunakan tangki asas kerana vs beroda kerana menyediakan platform yang stabil dengan kemungkinan daya tarikan, sementara tapak plastik mempunyai daya tarikan yang buruk sudah cukup untuk reka bentuk semasa. Bahagian untuk

Langkah 6: Langkah 6: Pasang dan Sambungkan Platform Tiub ke Pangkalan Tangki

Platform tiub kemudian dilekatkan pada tepi tangki, kedudukan tepi memberikan pelepasan terbaik dari trek tangki dan jangkauan untuk tiub silikon. penambahan pemberat atau sebarang objek logam berat di seberang platform tiub akan memberikan keseimbangan kaunter untuk memastikan kedua-dua tangki tangki dibumikan dengan kuat.

Langkah 7: Sambungkan Motor ke PIC Controller, Fine Tune RC Controller

Dalam Gambar 14 6 motor disambungkan ke port IO pada pengawal Pic di dalam bekas Lock & Lock. Setiap port IO dipetakan ke saluran di pemancar. Untuk motor yang memerlukan kawalan yang lebih baik seperti motor slider mendatar seperti pada langkah 4 dan motor tangki kanan kiri.

GoPro dilampirkan dan diletakkan pada pemasangan tiub yang menunjuk pada muncung. Kamera ada terutama untuk merakam prosesnya, dan untuk memberikan Titik Pandang kembali ke iPhone saya, walaupun akhirnya saya tidak menggunakan kemampuan POV, lebih mudah duduk secara fizikal di tepi bumbung sehingga saya dapat melihat dan mengawal apa robot itu melakukan.

Projek ini dapat ditiru menggunakan Adruino atau mikrokontroler lain, dan alat kawalan jauh WIFI atau radio yang sesuai. Mekanik dan alat ganti Vex hebat dan mudah untuk prototaip, motor dan sistem kawalan yang lebih baru dalam julat Vex V5 mempunyai peningkatan besar, alternatif lain ialah ServoCity.com mereka membawa pelbagai motor, rel, pendakap dan lain-lain semua yang anda perlukan untuk membina mekanik.

Seterusnya reka bentuk yang lebih bersih dan lebih lancar dengan sensor dan kemampuan pemasangan tiub untuk menyampaikan silikon di dinding tinggi. Gambar sebenar robot di atas, saya akan memuat naik video tidak lama lagi.