Perro-Bot: 8 Langkah

2025 Pengarang: John Day | [email protected]. Diubah suai terakhir: 2025-01-23 15:00

sahabat jurutera elektronik, dog-bot

badan robot berkaki empat dengan kebebasan 3 darjah per kaki, sangat murah dan sederhana, yang akan berfungsi sebagai platform untuk semua jenis projek yang anda dengar, dapat mengendalikannya dari jauh atau benar-benar autonomi

Langkah 1:

robot ini melakukan dari berjalan, duduk, berdiri, berlari seperti orang gila di mana sahaja

Mampu membuka kaki, menutupnya, menggerakkan pinggul, dan lutut berkat servomotor yang paling biasa yang anda dapat dari China

segmen cetakan 3D dan kaki yang diperbuat daripada kayu balsa (sangat ringan)

Langkah 2:

dikawal dengan mikrokontroler stm32f401 yang kuat

untuk mengawal 12 servomotor whit PWMs pada masa yang sama, dan dapat menghasilkan urutan berjalan anjing-bot

Langkah 3:

Kita mulakan dengan melihat gambar model lutut untuk memahami bagaimana kaki akan bergerak ketika diregangkan dan dilenturkan

dan berdasarkan model eksperimen ini, kami akan merancang model akhir, yang mana saya melampirkan reka bentuknya (gunakan kedua-dua karya padat dan freecad untuk merancang bahagian mekanikal)

Langkah 4:

Seperti yang anda lihat dalam gambar, setiap kaki terdiri daripada 3 servomotor, untuk pergerakannya, M1: untuk membuka kaki robot, M2: untuk menggerakkan pinggul, dan M3: untuk menggerakkan lutut (tetapi yang terakhir ditempatkan oleh pinggul kaki yang sama dan dihubungkan dengan batang tendon untuk mengurangkan beban pada kaki yang sama dengan memanfaatkan)

Langkah 5:

Robot ini dikuasakan oleh 2 bateri 3.7V yang boleh dicas semula secara bersiri yang memberi makan dua pengatur voltan untuk mendapatkan 5 volt tetap dengan 12 motor servo dan mikrokontroler diedarkan secara diedarkan

Langkah 6:

Ini adalah sambungan yang saya gunakan untuk mengawal 12 servomotor pada 12 PWM, seperti yang anda lihat dalam foto kaki depan naik dan kaki belakang turun, tendangan di sebelah kanan ditunjukkan di sebelah kanan dan kiri yang ada di sisi masing-masing, dan pin mikrokontroler yang disambungkannya dapat dilihat dengan jelas, contoh: kaki depan kanan motor M1: ia disambungkan ke pin PE9 mikrokontroler STM32F401, dan sebagainya. dengan pin yang lain

Langkah 7:

Segmen kaki yang kaku (dicat hitam) terbuat dari kayu balsa agar ringan seperti yang mungkin, dan seperti yang anda lihat dalam video, robot ini menyokong berat badannya sendiri dengan baik tanpa masalah dengan hanya kekuatan servomotornya dan sumber kuasa bateri yang dibawanya sendiri

Langkah 8:

Sekarang adalah masa untuk bersenang-senang, sekarang anda dapat menerapkan urutan langkah yang berbeza, berjalan, berlari, bermain, melompat halangan, baik dari jarak jauh maupun secara autonomi, itu bergantung pada apa yang anda memutuskan untuk lakukan dengan platform robot yang menyeronokkan ini. Perro-Bot saya

Dalam firmware saya menyokong sysctick, untuk menghasilkan gangguan berterusan yang membantu membentuk urutan setiap tugas tertentu yang sedang dikembangkan robot pada saat tertentu

Sebarang pertanyaan, atau bantuan yang anda perlukan, beritahu saya dan saya dengan senang hati akan membantu anda, sama ada kod, reka bentuk mekanikal, elektronik, dll.