Mikro: bit MU Vision Sensor - Penjejakan Objek: 7 Langkah

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Diubah suai terakhir: 2024-01-30 11:07

Oleh itu, dalam instruksional ini kita akan mula memprogramkan Smart Car yang kita bangun dalam instruksional ini dan kita memasang sensor penglihatan MU di instruksional ini.

Kami akan memprogram mikro: bit dengan beberapa penjejakan objek sederhana, sehingga sensor MU dapat mengesan kad lalu lintas.

Bekalan

Bahan

1 x Mikro: bit

1 x Motor: bit

Sensor penglihatan 1 x MU

Pemasangan kamera 1 x 2 paksi

4 skru M3 x 30

Skru 6 x M3 x 6

6 x M3 Spacer

10 x kacang M3

1 x Roda kastor

2 x Motor kereta pintar

2 x TT130 motor

2 x Roda untuk motor TT130

1 x 9 volt bateri + pemegang baterry

Sedikit wayar. Dalam dua warna yang berbeza jika boleh

Papan lapis 4 mm (hendaklah dilakukan 170 x 125 mm)

Sepotong kecil pita dua sisi

Pita Velcro (Cangkuk dan gelung)

Gam panas

Alat:

Pemutar skru

Pematerian

Besi

Pemotong wayar

Lasercutter

Pistol gam panas

Gerudi

Bit gerudi 2.5 dan 3 mm

Langkah 1: Menyiapkan Sensor MU

Sebelum kita memulakan penyambungan apa pun, kita mahu memasang sensor dengan betul.

Sensor Mu Vision mempunyai 4 suis. Dua di sebelah kiri memutuskan mod keluarannya dan dua di sebelah kanan memutuskan alamatnya.

Oleh kerana kami mahu alamat menjadi 00, kedua-dua suis di sebelah kanan harus dimatikan.

Mod output yang berbeza adalah:

00 UART

01 I2C

10 Penghantaran data Wifi

11 Penghantaran gambar Wifi

Kami mahu bekerja dalam mod I2C, jadi kedua suis harus di 01, jadi yang paling kiri harus dimatikan dan yang lain harus dihidupkan.

Langkah 2: Pendawaian Sensor MU

Pendawaian cukup mudah, cukup gunakan empat wayar pelompat untuk menyambungkan sensor Mu dengan papan pemisah anda.

Sensor Mu -> Papan pelarian

SDA -> pin 20

SCL -> pin 19

G -> Tanah

V -> 3.3-5V

Langkah 3: Pendawaian Pemasangan Kamera

Motor servo yang mengawal pergerakan mendatar harus disambungkan ke pin 13 dan motor servo yang mengawal pergerakan menegak harus disambungkan ke pin 14.

Langkah 4: Mendapatkan Sambungan

Mula-mula kita pergi ke editor Makecode dan memulakan projek baru. Kami kemudian pergi ke "Lanjutan" dan pilih "Sambungan". Ketahuilah bahawa sejak saya orang Denmark, butang ini mempunyai nama yang sedikit berbeza dalam gambar. Dalam sambungan kami mencari "Muvision" dan memilih satu-satunya hasil yang kami dapat.

Langkah 5: Memulakan Sambungan dan Mengaktifkan Algoritma

Apabila anda menggunakan pelanjutan ini, anda akan mendapat beberapa kesalahan "Tidak dapat membaca harta benda yang tidak ditentukan". Itu hanya kerana animasi mikro: bit hilang. Ini tidak mempengaruhi penyusunan dan pelaksanaan program.

Bahagian oren pertama kod memulakan sambungan I2C.

Bahagian oren kedua kod ini membolehkan algoritma pengenalan kad trafik.

Menunjukkan nombor digunakan untuk masalah menembak. Sekiranya mikro: bit tidak dikira menjadi tiga ketika anda menjalankan program, maka periksa apakah wayar pada sensor penglihatan MU disambungkan dengan betul ke pin yang betul.

Dua blok merah menetapkan kedudukan permulaan untuk pemasangan kamera.

Langkah 6: Program

Dua blok merah pertama mengawal motor servo yang mengawal pemasangan kamera. Yang pertama mengawal pergerakan menegak dan yang kedua mengawal pergerakan mendatar.

Bahagian luar pertama "IF" menyekat memeriksa apakah sensor MU dapat mengesan sebarang kad trafik. Sekiranya boleh, maka kita beralih ke dua pernyataan "IF" di dalamnya.

Pernyataan "IF" pertama memeriksa penempatan menegak kad yang dikesan di medan penglihatan. Sekiranya kad diletakkan di tengah medan penglihatan, maka kita akan mendapat nilai 50 dari algoritma nilai menegak. Sekarang kad itu betul-betul di tengah adalah sesuatu yang jarang berlaku. Kita harus memukul dengan tepat, jadi jika kita menggunakan 50 sebagai satu-satunya nilai di mana kamera harus diam, maka ia akan bergerak lebih kurang sepanjang masa. Oleh itu, kita menghitung apa-apa antara 45 dan 55 seperti di tengah. Oleh itu, jika penempatan menegak kad berada di bawah 45, maka kita menggerakkan kamera sedikit ke bawah, dengan mengubah pemboleh ubah menegak dengan +1. Dengan cara yang sama kita menggerakkan kamera sedikit ke atas jika penempatan menegak di atas 55, dengan mengubah pemboleh ubah menegak dengan -1. Saya mungkin kelihatan aneh bahawa kamera naik, ketika kita menaikkan pemboleh ubah dan turun ketika pemboleh ubah naik, tetapi begitulah motor diletakkan.

Pernyataan "IF" yang kedua berlaku sama, tetapi untuk kedudukan mendatar. Oleh itu, apabila kad trafik berada jauh ke kanan medan penglihatan, maka kamera akan bergerak ke kanan dan ketika berada jauh di sebelah kiri medan visi, maka kamera akan bergerak ke kiri.

Anda boleh mendapatkan program di sini.

Langkah 7: Selesai

Sekarang muat naik program anda ke Smart Car dan uji.

Anda dapat meningkatkan seberapa cepat kamera bertindak balas terhadap pergerakan dengan meningkatkan perubahan pemboleh ubah menjadi 2 atau 3, bukan 1. Anda juga boleh mencuba untuk mengurangkan seberapa besar jumlah medan di tengah. Sebaliknya, cuba buat dari 47 hingga 53.