FRC Writing a Simple Drive Train (Java) 2019: 5 Langkah

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Diubah suai terakhir: 2024-01-30 11:08

INSTRUKTASI INI KELUAR DARI TARIKH

Harap perhatikan arahan saya seterusnya mengenai pengaturcaraan 2019 semasa. Walaupun sudah ketinggalan zaman masih ada perkara yang dapat anda pelajari mengenainya seperti bagaimana membuat kelas dan menulis kodnya sama.

Instruksional ini akan menganggap bahawa anda tahu Java asas dan mengetahui cara anda menggunakan robot. Pada musim 2019, WPI mengalihkan sokongannya dari Eclipse ke Visual Studio Code IDE kerana kami telah mengetahui bahawa saya menjadikannya petunjuk ini untuk membantu orang dalam pasukan saya dan untuk membantu pasukan lain mencari jalan ketika menggunakan Visual Studio IDE. Dengan pembebasan musim 2019 menjadi Deep Space bertemakan saya dan pasukan saya sudah bersedia dan tidak sabar menunggu pembebasan permainan pada bulan Januari. Setelah itu, mari masuk ke dalam KOD!

PENAFIAN: Plugin VSCode ini adalah Alpha, dan dijamin akan berubah sebelum musim berdasarkan maklum balas? Sebagai tambahan, peningkatan dari Alpha ke pelepasan mungkin memerlukan perubahan manual pada penyediaan build.

Kod ini terdapat di Github saya di sini.

Langkah 1: Pasang Kod Visual Studio

Langkah pertama adalah memasang VSCode yang boleh anda muat turun di pautan ini.

Setelah fail dimuat turun, inilah masanya untuk menjalankan pemasang (PS anda mungkin ingin menambahkan ikon desktop).

Setelah menjalankan VSCode, anda akan mendapat tetingkap yang kelihatan seperti gambar 1.

Apabila skrin itu muncul, anda perlu pergi ke sambungan di bahagian kiri tetingkap dan mencari "Java Extension Pack" (Gambar 2) kemudian klik pasang (dengan cara anda mengklik memasang lebih daripada sekadar yang akan dipasang).

Setelah memasang (yang boleh memakan masa beberapa minit) anda perlu mengklik butang tambah nilai (gambar 3).

Seterusnya, anda perlu memuat turun keluaran.vsix terbaru dari repositori wpilibsuite VSCode GitHub dari pautan ini.

Seterusnya, kita perlu kembali ke tab pelanjutan di VSCode dan pergi ke tiga titik dan pergi untuk memasang dari VSIX (gambar 4) kemudian pilih fail VSIX dari tempat anda memuat turunnya setelah dipasang, anda perlu sekali lagi memuat semula VSCode.

Selepas memasang fail WPILIB VSIX, anda akan melihat logo WPI kecil di bahagian kanan atas tetingkap anda (Gambar 5) (jika tidak cuba mulakan semula VSCode atau mulakan semula komputer anda).

Langkah 2: Membuat Projek WPILIB Baru

Pertama, kita perlu pergi ke logo WPILIB yang disebutkan pada langkah terakhir dan klik padanya dan turun dan pilih "Buat projek baru" (anda mungkin harus mencarinya). (Gambar 1)

Setelah memilih, anda perlu memilih "Templat projek", "Bahasa Projek" (yang ini akan menjadi java), "Pangkalan Projek", "Folder Projek", "Nama Projek". (Gambar 2, Gambar 3)

Kemudian setelah mengklik "Hasilkan Projek", anda akan ingin memilih "Ya (Tetingkap Semasa)". (Gambar 4)

Langkah 3: Menulis Kod

Pertama, kita perlu memperluaskan paparan kod (Gambar 1) untuk mencari subsistem dan perintah di mana kita akan menghapus contoh perintah dan contoh subsistem. (Gambar 2)

Setelah menghapus arahan dan subsistem, kita perlu memperbaiki kesilapan yang timbul di kelas robot, kita akan melakukan ini dengan menghapus atau mengulas garis keluar. (Gambar 3)

Seterusnya, kita perlu membuat perintah dan subsistem dengan mengklik kanan pada fail arahan kemudian mengklik buat kelas / perintah baru yang kemudian anda perlu memilih perintah kemudian masukkan nama yang saya beri nama DriveCommand kemudian lakukan perkara yang sama untuk subsistem fail tetapi bukannya memilih perintah, anda pilih subsistem yang saya beri nama DriveSub saya. (Gambar 4)

Setelah membuat dua fail baru, kita perlu pergi ke RobotMap dan menambahkan empat pemboleh ubah yang akan menjadi int dan mereka akan mengandungi empat id pengawal motor. (Gambar 5)

Selanjutnya kita akan kembali ke DriveSub dan membuat 4 objek TalonSRX yang dinamakan sepadan dengan 4 motor dan kita perlu membuat konstruktor. (Gambar 6)

Kemudian dalam konstruktor kita perlu membina TalonSRX dengan id yang terdapat dalam RobotMap. (Gambar 7)

Seterusnya, kami akan membuat kaedah yang akan menangani semua konfigurasi talon kami seperti output maksimum dan output arus maksimum. (Gambar 8)

Sekarang kita sudah bersedia untuk membuat kaedah pemacu, kita perlu menyalin kelas Drive yang telah saya buat yang akan membantu kita. Salin fail dari sini. (Masukkan fail ini ke dalam folder baru yang disebut utiliti di dalam folder robot) (Gambar 9)

Setelah kita menyalin fail itu, kita sekarang perlu membuat objek Drive dan membinanya dalam konstruktor. (Gambar 10)

Apabila objek Drive kita dibuat, kita memerlukan kaedah untuk memanggilnya sehingga kita membuat kaedah driveArcade dengan dua pemboleh ubah bergerak dan berputar yang akan dihantar dari

Langkah 4: Perintah Pemacu

Sekarang kita perlu bercakap mengenai keperluan. Apabila kaedah memerlukan dipanggil, ia pergi ke subsistem dan subsistem menghentikan semua arahan lain yang memerlukan subsistem yang sama. Pada dasarnya, ia mengatakan bahawa hanya objek ini yang dapat menggunakan subsistem pada masa ini. Oleh itu, kita perlu menghendaki objek driveTrain dalam kelas robot (Apabila anda merujuk ke kelas DriveSub, anda harus selalu melalui objek kelas robot). (Gambar 1)

Kedua, kita perlu pergi ke kelas oi dan menambahkan objek joystick umum yang merujuk ke port yang dipasang ke stesen pemacu. (Gambar 2)

Akhirnya, kita perlu pergi ke DriveCommand dan dalam kaedah pelaksanaan kita perlu pergi ke kelas robot dan pergi ke objek driveTrain dan memanggil kaedah driveArcade yang melewati paksi y kiri dan nilai paksi x kanan dari objek robot oi. Kemudian dalam kaedah interupsi kita perlu memanggil kaedah akhir kemudian pada kaedah akhir kita perlu memanggil robot.driveTrain.driveArcade (0, 0) untuk memastikan bahawa ketika perintah itu terganggu atau perintah itu berakhir sama ada pada kemalangan atau pada hentian yang memerlukan ia berhenti memandu. (Gambar 3)

Langkah 5: Sebarkan

Untuk akhirnya menggunakan robot, pergi ke logo wpi dan klik dan cari sebarkan dan ikuti arahannya.