Lengan Robot Popsicle Stick (Format Alternatif): 6 Langkah

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Diubah suai terakhir: 2024-01-30 11:09

Ketahui cara membuat lengan robot berasaskan Arduino sederhana dengan gripper menggunakan tongkat popsicle dan beberapa servo.

Bekalan

• 14 Tongkat Popsicle
• 4 Servo Mikro (dengan tanduk dan skru mereka)
• 4 Potentiometer Rotary
• 1 Breadboard Saiz Separuh
• 1 Arduino Uno
• 1 Pek Bateri 6 Volt
• 26 Jumper Kabel
• Hot Glue Gun + Hot Glue Sticks
• Pemutar skru kecil
• Arduino IDE
• Kabel USB ke Arduino

Langkah 1: Kalibrasi Servos

Pasang tanduk (lampiran sayap putih) ke servo dengan meletakkannya di atas servo. Tiga servo memerlukan tanduk yang memanjang dalam dua arah sementara satu servo memerlukan tanduk yang memanjang hanya dalam satu arah. Putar tanduk berlawanan arah jam sejauh mungkin. Buka tanduk dan kemudian hidupkan semula pada kedudukan yang dikalibrasi. Salah satu servo dengan tanduk dua arah perlu dikalibrasi selari dengan servo sementara tiga yang lain perlu tegak lurus dengan servo. Pasangkan tanduk dengan menggunakan skru kecil dan pemutar skru.

Langkah 2: Sediakan Servos

Untuk servo yang dikalibrasi sehingga tanduknya selari dengan servo, gam panas salah satu hujung popsicle melekat pada sisi tanduk yang rata. Untuk salah satu servo bertanduk dua arah yang dikalibrasi sehingga tanduk tegak lurus dengan servo, gam panas satu hujung popsicle melekat pada sisi tanduk yang rata. Untuk servo bertanduk dua arah lain yang dikalibrasi sehingga tanduk tegak lurus dengan servo, lem panas di tengah batang es loli ke sisi rata tanduk. Langkah ini berbeza, es loli tidak melekat di sisi tanduk yang rata. Untuk servo dengan tanduk satu arah, gam panas satu hujung popsicle melekat pada sisi tanduk nipis mengikut arah jam.

Gam panas 4 popsicle melekat sehingga saling bertumpuk. Lekatkan bahagian rata timbunan ke bahagian bawah servo yang ditentukur agar selari dengan servo. Keluarkan gam berlebihan di tepinya sehingga timbunan boleh rata.

Langkah 3: Susun Struktur

Letakkan 3 batang popsicle ke bawah dalam satu arah dan 3 batang popsicle tegak lurus ke arah 3 yang pertama untuk membuat grid. Panaskan semua kepingan bersama. Lekatkan bahagian bawah servo yang mempunyai bahagian tengah batang popsicle yang melekat pada dasar yang baru anda buat. Orientasikan servo dengan timbunan batang popsicle yang terpasang sehingga batang popsicle yang dilekatkan pada tanduk dapat berputar ke atas ke udara. Lekatkan bahagian timbunan tongkat popsicle ke batang popsicle pada servo asas. Lekatkan servo terakhir dengan tanduk dua arah ke batang popsicle pada servo sebelumnya sehingga tongkat popsicle berputar jauh dari pusat robot. Lekatkan bahagian servo terakhir (berbanding bahagian bawah) ke batang popsicle pada servo sebelumnya sehingga apabila servo ini berputar, hujung kedua batang popsicle akan ditutup dan bertindak sebagai pegangan.

Langkah 4: Pendawaian

Bina litar yang ditunjukkan. Setelah memprogram Arduino, ini akan membolehkan anda mengawal setiap servos dengan potensiometer yang sesuai.

Langkah 5: Kod

#sertakan

Servo servo1; // Servos Servo servo2; Servo servo3; Servo servo4; const int pot1 = A0; // Pasang potensiometer const int pot2 = A1; const int pot3 = A2; const int pot4 = A3; batal persediaan () {// Siapkan semuanya dan akan berjalan sekali servo1.attach (6); // Lampirkan servos dan tentukan mod pin servo2.attach (9); servo3.attach (10); servo4.attach (11); Serial.begin (9600); // Mulakan gelung void arduino / loop} () {// letakkan kod utama anda di sini, untuk dijalankan berulang kali: int pot1Value = analogRead (pot1); // Baca nilai potensiometer int pot2Value = analogRead (pot2); int pot3Value = analogRead (pot3); int pot4Value = analogRead (pot4); int pot1Angle = peta (pot1Value, 0, 1023, 0, 179); // Petakan nilai potensiometer (0-1023) ke sudut yang boleh dibaca oleh servo (0-179 darjah) int pot2Angle = peta (pot2Value, 0, 1023, 0, 179); int pot3Angle = peta (pot3Value, 0, 1023, 0, 179); int pot4Angle = peta (pot4Value, 0, 1023, 0, 179); servo1.write (pot1Angle); // Buat servo beralih ke servo2.write sudut yang dipetakan (pot2Angle); servo3.write (pot3Angle); servo4.write (pot4Angle); }

Langkah 6: Penyelesaian masalah

Tidak ada yang Bergerak: Pastikan pek bateri dihidupkan dan Arduino terpasang. Periksa semula litar untuk memastikan semuanya tersambung dengan betul.

Servo Tidak Berfungsi: Cuba tekan butang reset pada Arduino. Kadang kala servo berhenti berfungsi jika ditolak terlalu jauh. Servo mungkin mati, cuba ganti wayar dengan kabel servo yang berfungsi untuk melihat apakah servo ini berfungsi.

Servo is Jittery: Servo mungkin terlalu berat. Cuba tambahkan kapasitor ke pendawaian servo.