Lengan Robot Popsicle Stick: 17 Langkah (dengan Gambar)

2025 Pengarang: John Day | [email protected]. Diubah suai terakhir: 2025-01-23 15:01

Inilah cara membina lengan robot sederhana dengan gripper menggunakan tongkat popsicle, Arduino, dan beberapa servo.

Bekalan

Jangan ragu untuk menggunakan bahan serupa atau apa sahaja yang sudah anda miliki. (mis. kadbod dan bukannya tongkat es loli)

Bahan:

• 14 Tongkat Popsicle
• 4 Servo Mikro (dengan tanduk dan skru mereka)
• 4 Potentiometer Rotary
• 1 Breadboard Saiz Separuh
• 1 Arduino Uno
• 1 Pek Bateri 6 Volt
• 26 Jumper Kabel

Alat:

• Hot Glue Gun + Hot Glue Sticks
• Pemutar skru tepat atau pemutar skru kecil yang lain
• Arduino IDE
• Kabel USB ke Arduino

Langkah 1: Pilih Tanduk untuk Servo Anda

Bahan untuk Langkah Ini:

• 4 Servo Mikro
• 3 Tanduk yang memanjang dalam 2 arah
• 1 Tanduk yang memanjang dalam 1 arah

Arahan:

Pasang tanduk (lampiran sayap putih) ke servo. Tiga servo memerlukan tanduk yang memanjang dalam dua arah sementara satu servo memerlukan tanduk yang memanjang hanya dalam satu arah. Cukup letakkan tanduk ke bahagian atas servo.

Langkah 2: Kalibrasi Servos

Bahan untuk Langkah Ini:

4 Servo Mikro

Arahan:

Putar tanduk mengikut arah lawan jam sejauh mungkin. Kemudian, lepaskan tanduk dan kembali pada kedudukan yang dikalibrasi.

Salah satu servo dengan tanduk dua arah perlu dikalibrasi selari dengan servo sementara tiga yang lain perlu dikalibrasi tegak lurus dengan servo.

Di atas adalah gambar servo yang dikalibrasi dipusingkan sepenuhnya ke arah lawan jam. Ini adalah kedudukan yang dikalibrasi

Mengapa menentukur servo? Servo hanya bergerak 180 darjah jadi penting untuk kita mengkalibrasi servo supaya servo berpusing antara sudut yang kita mahukan.

Langkah 3: Skru di Servos

Bahan untuk Langkah Ini:

• 4 Servo Mikro
• 4 Skru Kecil
• Pemutar skru tepat atau pemutar skru kecil yang lain

Arahan:

Skru tanduk dengan menggunakan skru kecil dan pemutar skru yang sesuai.

Langkah 4: Pasang Tongkat Popsicle ke Servos (pt 1/4)

Bahan untuk Langkah Ini:

• Servo satu yang dikalibrasi sehingga tanduknya selari dengan servo
• 1 Tongkat Popsicle
• Senapang Gam Panas

Arahan:

Untuk servo yang dikalibrasi sehingga tanduknya selari dengan servo, gam panas salah satu hujung popsicle melekat pada sisi tanduk yang rata.

Di atas adalah gambar servo ini dipusingkan sepenuhnya ke arah lawan jam

Langkah 5: Pasang Tongkat Popsicle ke Servos (pt 2/4)

Bahan untuk Langkah Ini:

• Salah satu dari dua servo lain yang mempunyai tanduk dua arah
• 1 Tongkat Popsicle
• Senapang Gam Panas

Arahan:

Lekatkan satu hujung popsicle ke sisi rata tanduk servo.

Di atas adalah gambar servo ini dipusingkan sepenuhnya ke arah lawan jam

Langkah 6: Pasang Tongkat Popsicle ke Servos (pt 3/4)

Bahan untuk Langkah Ini:

• Servo terakhir yang mempunyai tanduk dua arah
• 1 Tongkat Popsicle
• Senapang Gam Panas

Arahan:

Untuk servo yang lain, lekatkan bahagian tengah batang es loli ke sisi tanduk yang rata.

Di atas adalah gambar servo ini dipusingkan sepenuhnya ke arah lawan jam

Langkah 7: Pasang Tongkat Popsicle ke Servos (pt 4/4)

Langkah ini berbeza. Baca dengan teliti

Bahan untuk Langkah Ini:

• Servo satu dengan tanduk satu arah
• 1 Tongkat Popsicle
• Senapang Gam Panas

Arahan:

Lekatkan satu hujung tongkat popsikel ke sisi tanduk mengikut arah jam yang nipis. Ya, tongkat popsicle adalah "sideways" berbanding dengan langkah sebelumnya. Ini mungkin agak sukar untuk merekatkan.

Di atas adalah gambar servo ini dipusingkan sepenuhnya ke arah lawan jam

Langkah 8: Buat Pangkalan untuk Satu Servo

Bahan untuk Langkah Ini:

• Servo tunggal yang dikalibrasi sehingga tanduk selari dengan servo
• 4 batang Popsicle
• Senapang Gam Panas

Arahan:

Lem panas empat batang popsicle sehingga terpasang di atas satu sama lain. Keluarkan lebihan gam di tepinya.

Kemudian, lekatkan bahagian bawah servo ke bahagian tengah timbunan tongkat popsicle yang berterusan. Keluarkan lebihan gam.

Langkah 9: Bina Pangkalan untuk Keseluruhan Robot

Bahan untuk Langkah Ini:

• 6 Tongkat Popsicle
• Senapang Gam Panas

Arahan:

Letakkan 3 batang popsicle ke bawah dalam satu arah. Kemudian letakkan 3 tongkat popsicle dalam tegak lurus yang lain menggunakan gam panas untuk menghubungkan semuanya.

Langkah 10: Sambungkan Servo Pertama

Bahan untuk Langkah Ini:

• Servo tunggal dengan bahagian tengah batang es loli dilekatkan pada servo
• Senapang Gam Panas
• Pangkalan untuk Robot Seluruh dari langkah terakhir

Arahan:

Lekatkan bahagian bawah servo ke pangkal.

Langkah 11: Pasang Servo Kedua

Bahan untuk Langkah Ini:

• Servo dengan timbunan batang popsicle yang melekat pada pangkal
• Struktur dari langkah terakhir
• Senapang Gam Panas

Arahan:

Arahkan servo ke sisi sehingga tongkat popsicle dapat berputar ke atas di udara.

Lekatkan tepi menghadap bawah batang tongkat popsicle ke struktur yang ada. (lihat gambar)

Langkah 12: Pasang Servo Ketiga

Bahan untuk Langkah Ini:

• Servo terakhir dengan tanduk dua arah
• Struktur dari langkah terakhir
• Senapang Gam Panas

Arahan:

Lekatkan servo ke hujung batang popsicle struktur yang ada sehingga batang popsicle servo berputar jauh dari pusat robot

Langkah 13: Pasang Servo Terakhir! (Gripper)

Bahan untuk Langkah Ini:

• Servo terakhir
• Struktur dari langkah terakhir
• Senapang Gam Panas

Arahan:

Lekatkan bahagian rata yang besar (berbanding bahagian bawah servo yang digunakan pada langkah sebelumnya) ke sisi dekat batang popsicle servo terakhir sehingga batang popsicle servo ini berputar di kawasan yang sama dengan batang popsicle servo terakhir.

Semasa merekatkan, pastikan untuk memiringkan servo sehingga ketika servo diputar kira-kira separuh, kedua batang popsicle menyentuh pada ujungnya.

Di atas adalah gambar gripper terbuka dan tertutup

Langkah 14: Pasang Litar

Bahan untuk Langkah Ini:

• 1 papan roti bersaiz separuh
• 1 Arduino Uno atau mikrokontroler setara
• 26 Jumper kabel
• 1 pek bateri 6-Volt (maksimum 6 volt)

Arahan:

Gandakan rajah yang diberikan di atas!

Langkah 15: Muat naik Kod

Bahan untuk Langkah Ini:

• Arduino IDE
• Kabel USB ke Arduino

Arahan:

Muat naik kod berikut ke arduino anda menggunakan kabel USB:

#sertakan

Servo servo1; // Servos Servo servo2; Servo servo3; Servo servo4; const int pot1 = A0; // Pasang potensimeter const int pot2 = A1; const int pot3 = A2; const int pot4 = A3; batal persediaan () {// Siapkan semuanya dan akan berjalan sekali servo1.attach (6); // Lampirkan servos dan tentukan mod pin servo2.attach (9); servo3.attach (10); servo4.attach (11); Serial.begin (9600); // Mulakan gelung void arduino / loop} () {// letakkan kod utama anda di sini, untuk dijalankan berulang kali: int pot1Value = analogRead (pot1); // Baca nilai potensiometer int pot2Value = analogRead (pot2); int pot3Value = analogRead (pot3); int pot4Value = analogRead (pot4); int pot1Angle = peta (pot1Value, 0, 1023, 0, 179); // Petakan nilai potensiometer (0-1023) ke sudut yang boleh dibaca oleh servo (0-179 darjah) int pot2Angle = peta (pot2Value, 0, 1023, 0, 179); int pot3Angle = peta (pot3Value, 0, 1023, 0, 179); int pot4Angle = peta (pot4Value, 0, 1023, 0, 179); servo1.write (pot1Angle); // Buat servo beralih ke servo2.write sudut yang dipetakan (pot2Angle); servo3.write (pot3Angle); servo4.write (pot4Angle); }

Langkah 16: Kita Selesai

Putar potensiometer untuk mengawal robot!

Langkah 17: Penyelesaian masalah

Ia tidak bergerak

Pastikan pek bateri dihidupkan dan Arduino dipasang.

Periksa semula litar untuk memastikan semuanya betul dan dipasang.

Servo tidak berfungsi

Pertama, cuba tekan butang reset pada Arduino anda. Kadang-kadang servo mungkin berhenti berfungsi jika kita mendorongnya terlalu jauh.

Servo mungkin mati, cuba pasangkan litar untuk servo itu ke servo lain dan lihat apakah servo baru berfungsi.

Sekiranya tidak, masalahnya terletak pada litar anda.

Servo gelisah

Servo anda mungkin menjadi gelisah.

Servo mungkin mempunyai berat badan yang terlalu banyak.

Cuba tambahkan kapasitor ke pendawaian kuasa untuk servo.