Membuat Bumper untuk Robot: 4 Langkah

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Diubah suai terakhir: 2024-01-30 11:09

Dalam kursus kejuruteraan komputer kelas 11 saya, kami diberi tugas untuk membuat robot kami melalui labirin. Untuk mengawal jika lurus, belok kiri atau kanan kami diminta membuat bumper. Dengan cara ini jika robot menyentuh dinding dan memukul bumper kanan, robot akan membelok ke kiri dan jika memukul bumper kiri, robot akan membelok ke kanan. Oleh itu, pada dasarnya tugas kita adalah membuat bumper yang dapat didorong masuk untuk membelok dan saya juga perlu keluar semula supaya tidak terus menghidupkan gelung. Walau bagaimanapun, memasang bumper juga memerlukan anda membuat kod dan litar untuk membolehkan bumper anda berjalan. Ikuti langkah berikut untuk belajar bagaimana membuat bumper anda sendiri untuk robot.

Langkah 1: Litar

Untuk membuat bumper berfungsi, anda harus membuat litar di papan roti di bahagian atas robot anda.

(ikuti gambar di atas untuk mencapai 2 bumper)

Bahan Yang Diperlukan

• 2 lampu led kecil (untuk memastikan bumper anda berfungsi)
• 8 wayar
• 2 perintang coklat-hitam-kuning
• 2 perintang merah-merah-coklat

Beberapa perkara yang perlu diingat

• Vss adalah "tanah" di sana kerana ia sama dengan sifar dan Vdd sama dengan 1
• Semasa litar dijalankan nilainya adalah 0 ketika tidak berjalan nilainya adalah 1
• Bahagian sisi yang dipimpin adalah negatif dan sisi yang lain positif

Kesalahan Biasa dalam Litar

• LED adalah cara yang salah
• LED, perintang dan wayar tidak berbaris pada lajur yang sama
• LED tidak berfungsi lagi

Langkah 2: Kodnya

Kodnya:

'{$ STAMP BS2}' {$ PBASIC 2.5}

PIN Lumpuh 11

PIN RBump 10

PIN LMOTOR 15

PIN RMOTOR 14

RFast CON 650

LFast CON 850

RSlow CON 700

LSLOW CON 800

MStop CON 750

RFastRev CON 850

LFastRev CON 650

RSlowRev CON 800

LSlowRev CON 700

MLoopC VAR Word 'For.. Boleh ubah seterusnya hingga 65000ish

LAKUKAN

GOSUB Forwardfast 'maju

JIKA IN10 = 0 KEMUDIAN 'jika kedua-dua wayar dalam input 10 ditekan kemudian pusing ke kiri

GOSUB TurnLeft90

ELSEIF IN11 = 0 KEMUDIAN 'jika kedua-dua wayar pada input 11 ditekan kemudian pusing ke kanan

GOSUB TurnRight90

ENDIF

PINJAMAN

TurnRight90:

Subproses untuk Belok 90deg ke Kanan

'**********************************************************

TINGGI 1

RENDAH 0

UNTUK MLoopC = 1 HINGGA 22

PULSOUT LMOTOR, LfastRev 'bergerak maju satu nadi

PULSOUT RMOTOR, Rfast 'menggunakan pin dan pemalar

Jeda 20

'20mS membolehkan robot bergerak' sebelum nadi BERIKUTNYA

SETERUSNYA

KEMBALI

'*********************************************************

TurnLeft90:

Subproses untuk Belok 90deg ke Kanan

'********************************************************

TINGGI 0

RENDAH 1

UNTUK MLoopC = 1 HINGGA 22

PULSOUT LMOTOR, Lfast 'bergerak ke hadapan satu nadi

PULSOUT RMOTOR, RfastRev 'menggunakan pin dan pemalar

Jeda 20 '20mS membolehkan robot bergerak' sebelum nadi BERIKUTNYA

SETERUSNYA

KEMBALI

'***********************************************************

Maju Cepat:

'Prosedur untuk menggerakkan robot ke depan satu persegi dengan cepat

'**********************************************************

UNTUK MLoopC = 1 HINGGA 70

LMOTOR PULSOUT, PULSOUT LFast

RMOTOR, RFast

Jeda 20

SETERUSNYA

KEMBALI

Gambaran ringkas

Tujuan kod ini adalah untuk memprogram robot untuk membelok ke kiri ketika wayar kanan (bumper) ditekan dan belok kanan ketika wayar kiri (bumper) ditekan.

Apakah maksud kod tersebut?

Sebelum saya menjawab soalan itu, anda harus mengetahui apa maksud beberapa kod yang digunakan dalam program ini.

GOSUB - jadi sub bermaksud subrutin (subrutin mesti dikenal pasti dalam kod anda)

ENDIF - digunakan untuk mengakhiri pelbagai baris perintah IF

_

menerangkan maksud di sebalik kod…..

DOGOSUB Ke hadapan

- Adakah memberitahu robot untuk maju tepat ketika dihidupkan

JIKA IN10 = 0 KEMUDIAN

GOSUB TurnLeft90

- mengatakan bahawa jika kedua-dua wayar pada input 10 (bumper kanan) menyentuh maka robot akan membelok ke kiri pada sudut 90.

ELSEIF

IN11 = 0 KALI GOSUB TurnRight90

- mengatakan bahawa jika kedua-dua wayar pada input 11 (bumper kiri) menyentuh maka robot akan berpusing ke kanan pada sudut 90.

TurnRight90: 'Subprocedure to Turn 90deg Right

'**********************************************************

TINGGI 1

RENDAH 0

UNTUK MLoopC = 1 HINGGA 22

PULSOUT LMOTOR, LfastRev

PULSOUT RMOTOR, Rfast

Jeda 20

KEMBALI SETERUSNYA '*********************************************** **********

- ini adalah contoh subrutin yang digunakan sehingga anda tidak perlu mengulang kod panjang yang sama berulang kali. dengan cara ini kod anda kelihatan lebih kemas dan lebih banyak disatukan.

- sifar tinggi 1 / rendah bermaksud bahawa apabila robot membelok ke kanan (wayar kiri menyentuh) lampu menyala, dengan cara ini anda tahu semuanya berfungsi.

Langkah 3: Bumper (Bahan Diperlukan)

Untuk membuat bumper, anda memerlukan…

- 4 batang Popsicle untuk struktur utama dan 2 batang Popsicle untuk memasang bumper ke robot

- 4 keping span

- 4 klip kertas

- jadi aluminium foil

- 4 wayar (untuk menyambung ke papan roti, dijelaskan pada langkah 1 mengenai litar)

- pistol gam panas dan tongkat gam

- pita pelekat

Langkah 4: Memasang Bumper

Untuk membuat satu bumper, ambil 2 batang popsicle dan potong hujung bulat (seperti yang ditandakan pada gambar 1). Tongkat popsicle ini akan bertindak sebagai bahagian atas dan bawah bumper anda. Agar wayar menyentuh dan melepaskan sentuhan sesudahnya, diperlukan span. Ambil span, dan potong 2 kotak kecil (seperti pada gambar kedua yang ditunjukkan di atas). Kemudian gunakan pistol lem panas, ambil 1 batang es loli dan lem 1 span persegi di sebelah kiri, dan satu span di sebelah kanan (gunakan gambar ke-3 sebagai rujukan). Kemudian ambil 1 wayar dan bungkus satu hujung hujung wayar dengan beberapa aluminium foil. Letakkan wayar di tengah tongkat es loli dan selamatkan dengan klip kertas. Ulangi langkah ini dengan wayar kedua dan tongkat es loli. Lap terakhir popsicle tanpa span, ke popsicle dengan span (seperti ditunjukkan pada gambar ke 3 di atas). Kini bumper pertama anda sudah lengkap

Ulangi keseluruhan proses ini buat kali kedua untuk membuat bumper kedua.

Untuk menambahkan bumper ke robot, ambil satu tongkat es loli dan tempelkan ke bahagian bawah bumper. Sudut bumper kiri ke arah kiri, dan sudut bumper kanan ke sisi kanan. Saya memasang bumper dengan pita pelekat. (gambar nombor 4 adalah bumper yang lengkap, dilekatkan pada robot).