Buat Robot Bumper (dengan Kod): 4 Langkah

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Diubah suai terakhir: 2024-01-30 11:09

Instruksional ini akan memberi petunjuk kepada pembaca bagaimana membuat dan mengekod bumper pada Boe-bot yang akan dapat menavigasi labirin sambil mengesan rintangan. Pengekodan untuk projek ini dilakukan dengan menggunakan perisian pengaturcaraan BASIC Stamp dan robot Boe-Bot, dan pemahaman dasar mengenai litar dan pengaturcaraan diperlukan untuk berjaya membuat bumper ini.

Bekalan

Untuk membuat bumper ini, anda memerlukan:

- Robot Boe-Bot

- Perisian pengaturcaraan BASIC Stamp

- Tongkat papops

- Sponge

- Kertas aluminium

- Klip kertas

- 8 wayar panjang yang sopan (sekurang-kurangnya 6 inci)

- 2 lampu LED

- 2 perintang coklat-hitam-kuning

- 2 perintang merah-merah-coklat

- Pita dan gam panas (atau pelekat serupa)

- Bateri untuk Boe-Bot anda

Langkah 1: Langkah 1: Membuat Litar

Ikuti rajah papan roti di atas untuk membuat litar untuk mengarahkan dan mengendalikan papan roti anda. Pada akhirnya, papan roti anda akan kelihatan serupa dengan gambar di sebelah kiri.

Perkara yang perlu diingat:

- Pastikan LED berada di kedudukan yang betul. Ini bermaksud bahawa kaki rata LED harus berada di sisi negatif dan kaki yang lain di sisi positif.

- Vss berfungsi sebagai landasan pada papan roti ini, yang bermaksud ia mempunyai nilai sifar, dan Vdd memiliki nilai 1.

- Litar berjalan mempunyai nilai 0. Litar yang dimatikan mempunyai nilai 1.

Langkah 2: Langkah 2: Pengaturcaraan untuk Boe-bot

Kod berikut memprogram robot untuk membelok ke kiri dan kanan 90 darjah berdasarkan bumper mana yang ditekan (perincian lebih lanjut mengenai pembuatan bumper pada langkah seterusnya). Kod ini memastikan bahawa robot akan membelok ke kiri ketika wayar bumper kanan ditekan, dan akan membelok ke kanan ketika wayar bumper kiri ditekan.

Beberapa terjemahan bahasa asas:

- GOSUB = subrutin (mesti diikuti dengan permintaan dalam kod)

- Jika.. Else = menentukan sekumpulan kod yang harus dilaksanakan, jika syaratnya benar, dan membawa petunjuk jika syaratnya salah

Kodnya:

'{$ STAMP BS2}

'{$ PBASIC 2.5}' ******************************************* ******************************** 'Reset Restart Code' Gunakan butang reset untuk menghentikan dan memulakan robot '** ************************************************** *********************** temp VAR Byte 'stor sementara RunStatus DATA $ 00' pemboleh ubah yang disimpan dalam ROM BACA RunStatus, temp 'Baca pemboleh ubah dari ROM temp = ~ temp 'membalikkan nilai 0 hingga 1 atau 1 hingga 0 MENULIS RunStatus, temp' Tulis pemboleh ubah kembali ke ROM JIKA (temp> 0) KEMUDIAN TAMAT 'Periksa sama ada nilainya adalah 1' jika ya TAMAT program PAUSE 3000 'Jeda untuk membenarkan anda menggerakkan 'tangan anda semasa anda menekan semula' *************************************** ************************************ '************* ************************************************** *********** 'Pin DAN Pemalar' Digunakan untuk mempermudah pengaturcaraan '***************************** ********************************************* PIN LMOTOR 15 PIN RMOTOR 14 RFast CON 650 LFast CON 850 RSlow CON 700 LSlow CON 780 MStop CON 750 RFastRev CON 8 50 LFastRev CON 650 RSlowRev CON 800 LSlowRev CON 700 TurnLeft90 CON 90 TurnRight90 CON 90 '********************************* **************************************** '********* ************************************************** ************** 'Pemboleh ubah' Digunakan untuk mempermudah pengaturcaraan '**************************** ********************************************* MLoopC VAR Perkataan 'Untuk.. Boleh ubah seterusnya hingga 65000ish sideCount VAR Byte turnAngle VAR Word '************************************ ************************************** '----------- -------------------------------------------------- ------------- 'Kod Utama' --------------------------------- ----------------------------------------- LAKUKAN JIKA IN10 = 0 KEMUDIAN 'Sekiranya wayar di pin 10 dihidupkan kemudian pusing kiri GOSUB LeftTurn90 GOSUB LFastRev GOSUB RFastRev ELSEIF IN11 = 0 KEMUDIAN 'Sekiranya wayar di pin 11 dihidupkan maka pusing kanan GOSUB RightTurn90 GOSUB LFastRev GOSUB RFastRev ENDIF GOSUB ForwardFast' Move forward one pulse LOOP '- --------------------------------- ------------------------------------- '** TAMAT KOD UTAMA ****** ************************************************ '- -------------------------------------------------- --------------------- '**************************** ******************************************** '** Sub-rutin / Sub-prosedur / Kaedah ******************************** '*********** ************************************************** *********** '************************************** ********************************** '*************** ************************************************** ******* RightTurn90: 'Subprocdure to Turn 90deg Right' ********************************** ************************************* 1 TINGGI 1 RENDAH 0 UNTUK MLoopC = 1 HINGGA 22 LULUS PULSOUT, Lfast 'bergerak ke hadapan satu nadi PULSOUT RMOTOR, RfastRev' menggunakan pin dan pemalar PAUSE 20 '20mS membolehkan robot bergerak NEXT' sebelum pulsa NEXT RETURN '******************** ************************************************** * LeftTurn90: 'Subprocedure to Turn 90deg Right' ** ************************************************** ******************* TINGGI 0 RENDAH 1 UNTUK MLoopC = 1 HINGGA 22 PULSOUT LMOTOR, LfastRev 'bergerak ke hadapan satu nadi PULSOUT RMOTOR, Rfast' menggunakan pin dan pemalar Jeda 20 ' 20mS membolehkan robot bergerak NEXT 'sebelum NEXT pulse RETURN' ************************************** ********************************* ForwardFast: 'Subprocedure untuk menggerakkan robot ke depan satu persegi cepat' **** ************************************************** ***************** UNTUK MLoopC = 1 HINGGA 55 PULSOUT LMOTOR, LFast PULSOUT RMOTOR, RFast PAUSE 20 NEXT RETURN '************** ************************************************** ****** ReverseTurnLeft: 'Subproses untuk membalikkan dan memusingkan robot ke kiri ketika bumper kanan dipukul' *************************** ******************************************* UNTUK MLoopC = 1 HINGGA 55 PULSOUT LMOTOR, LSlowRev PULSOUT RMOTOR, RFastRev PAUSE 20 KEMBALI SETERUSNYA '************************************** ********************************* ReverseTurnRight: 'Subproce tahan untuk membalikkan dan memusingkan robot ke kanan apabila bumper kiri terkena '************************************ *********************************** UNTUK MLoopC = 1 HINGGA 55 PULSOUT LMOTOR, LFastRev PULSOUT RMOTOR, RSlowRev PAUSE 20 KEMBALI SETERUSNYA '********************************************** ************************* 'TAMAT SUBROUTIN' ******************** ************************************************** *

Langkah 3: Langkah 3: Menggunakan Aluminium Foil dan Popsicle Sticks untuk Wire Bumpers

Sebelum anda memulakan langkah ini, pastikan bahawa 4 wayar dari papan roti (rujuk langkah 1) dibahagikan kepada pasangan, dengan setiap pasangan mengendalikan bumper kanan atau kiri. LED berfungsi dalam keadaan ini untuk memeriksa bahawa kodnya berkesan pada bumper kanan dan kiri. Pada batang Popsicle, satu wayar dari setiap pasangan berkongsi satu hujung batang Popsicle (ini bermaksud bahawa wayar pasangan yang sama TIDAK BOLEH berada pada bumper yang sama).

Potong 4 kotak kecil kerajang dan gunakan satu untuk membungkus wayar di setiap hujung dua batang Popsicle. Ini meningkatkan luas kekonduksian permukaan batang Popsicle serta memberikan luas permukaan yang lebih besar untuk disentuh oleh tongkat.

Untuk memastikan kerajang dan wayar menempel pada batang Popsicle, gunakan 1-2 klip kertas untuk menyatukan bahan. Klip kertas juga memberikan lebih banyak kemudahan untuk disentuh oleh batang Popsicle tanpa banyak gangguan luaran. Luncurkan klip kertas di atas batang Popsicle seperti yang anda lakukan dengan timbunan kertas biasa. Ulangi ini untuk keempat-empat kerajang dan setiap hujung kedua batang Popsicle.

Langkah 4: Langkah 4: Memasang Selebihnya yang Selebihnya

Setelah kerajang aluminium dan klip kertas dapat menahan wayar pada setiap batang Popsicle, potong dua kiub kecil span dan tempelkan setiap kubus di antara tongkat (di hujung setiap batang supaya pelekat lem panas tidak mengganggu kekonduksian logam. Sponge memastikan bahawa bumper dengan sentuhan setiap kali robot memukul dinding.

Pilihan: Potong batang Popsicle tambahan menjadi dua dan tempelkan pada sudut di hujung bumper batang Popsicle luar. Ini menguatkan kesan bumper memukul dinding dan berpusing.

Ingat selekoh wayar sehingga bumper melengkung tepat di hadapan Bot-bot.