Arduino Quadruped: 8 Langkah

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Diubah suai terakhir: 2024-01-30 11:09

Berasaskan Arduino empat kali ganda !!!, Quadruped adalah singkatan dari bot berkaki empat, yang pada dasarnya terlihat seperti labah-labah berkaki empat, jadi mari belajar kami belajar bagaimana laba-laba berjalan dan cuba menirunya dengan arduino

Langkah 1: Komponen Diperlukan

• 1 X Arduino Mega atau Arduino Uno
• 1 X PCB yang digerudi
• 12 X Motor Servo (9g)
• Sensor Ultrasonik 1 X HC-SR04
• LED 4 X RGB
• Kadbod

Langkah 2: Mengekalkan CG

pusat graviti (CG) adalah faktor utama semasa berjalan. Pusat graviti kekal di tengah badan untuk berdiri seimbang, jika CG bergerak keluar dari pusat pada had tertentu maka keseimbangan akan terjejas dan menyebabkan jatuh ke bawah

Oleh itu, mari kita lihat mengenai menjaga CG semasa berjalan.

jika setiap kaki berada dalam 45 darjah maka CG akan menjadi pusat utama dengan sempurna, Tetapi jika kita menggerakkan kaki mana pun, cg akan beralih ke sisi itu sehingga menyebabkan jatuh di sisi itu.

Oleh itu, untuk mengelakkan ini, kedua-dua hujung kaki dijaga pada sudut yang lebih besar daripada 45 darjah berdasarkan ukuran bot

jadi ketiga kaki akan membentuk segitiga, apakah CG akan berada di dalamnya dan kaki keempat bebas bergerak dan CG

akan kekal di dalam segitiga.

Langkah 3: Prosedur Berjalan

• Ini adalah kedudukan permulaan, dengan dua kaki (C, D) diperpanjang di satu sisi, dan dua kaki yang lain (A, B) ditarik ke dalam.
• Kaki kanan atas (B) mengangkat dan menjangkau, jauh di hadapan robot.
• Semua kaki beralih ke belakang, menggerakkan badan ke hadapan.
• Kaki kiri belakang (D) mengangkat dan melangkah ke hadapan di sepanjang badan. Kedudukan ini adalah gambaran cermin dari kedudukan permulaan.
• Kaki kiri atas (B) mengangkat dan menjangkau, jauh di hadapan robot.
• Sekali lagi, semua kaki beralih ke belakang, menggerakkan badan ke hadapan.
• Kaki belakang kanan mengangkat (B) dan melangkah kembali ke badan, membawa kita kembali ke posisi permulaan.

Langkah 4: Rancangan untuk empat kali ganda

Langkah 5: Pembinaan Badan

bina badan mengikut pdf

Langkah 6: Sambungan Litar

buat perisai anda sendiri sesuai dengan keperluan anda arduino mega mempunyai 15 pwm pin, gunakan 12 daripadanya untuk sambungan servo dan 3 untuk RBG led dan mana-mana dua pin untuk sensor ultrasonik

Langkah 7: Intialisasi Servo

Muat naik program ke arduino mega dan mula memasang kaki mengikut gambar

Langkah 8: Langkah Akhir

• memuat naik program
• sambungkan servo mengikut pin yang ditentukan dalam program

• sambungkan pin yang dipimpin

  Itu sahaja Quadruped anda Sedia !!!!