DIY Spot Like Robot Quadruped (membina Log V2): 9 Langkah

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Diubah suai terakhir: 2024-01-30 11:06

Ini adalah log bangunan dengan arahan terperinci mengenai cara membina https://www.instructables.com/DIY-Spot-Like-Quadru…robot dog v2.

Ikuti laman Robolab youtube untuk maklumat lebih lanjut.

Ini adalah robot pertama saya dan saya mempunyai beberapa petua untuk dikongsi dengan pemula seperti saya.

Bekalan:

Servos pintar 12x LX-16A (3 setiap kaki)

Serial Bus Servo Controller: https://www.hiwonder.hk/collections/servo-controll… Saya masih belum berfungsi. gunakan papan debugging di bawah.

Papan Debugging USB

Raspberry Pi 4 Model B

Bekalan Kuasa CanaKit 3.5A Raspberry Pi 4 (USB-C)

Samsung (MB-ME32GA / AM) 32GB 95MB / s (U1) microSDHC EVO Pilih Kad Memori dengan Saiz Penuh

Adapter WHDTS 20A Power Supply Module DC-DC 6V-40V to 1.2V-35V Step Down Buck Converter Adjustable Buck Adapter CVCC Constant Voltage Constant Current Converter LED Driver

Valefod 10 Pack DC to DC Efisiensi Tinggi Voltage Regulator 3.0-40V hingga 1.5-35V Buck Converter DIY Power Supply Step Down

www.amazon.com/AmazonBasics-Type-C-USB-Male-Cable/dp/B01GGKYN0A/ref=sr_1_1?crid=15XWS5U537QEA&dchild=1&keywords=usb+to+type-c+cable&qid=1603650739&spre ke + type-c + kabel% 2Caps% 2C185 & sr = 8-1

Kipas Noctua untuk cas pai raspberry

Galas setiap kaki:

2x 693ZZ (3x8x4mm)

3x 6704ZZ (20x27x4mm)

1x 6705ZZ (25x32x4mm) 4 semuanya

Galas setiap pinggul kaki:

2x 693ZZ, 8 keseluruhan

2x 6704ZZ 20 semuanya

Skru penoreh diri Phillips M1.7 x 8mm Lebih kurang 150 keping

Skru mengetuk sendiri 2x M3 x 14mm untuk gear kaki 16 semuanya

1x M3 x 23mm skru mengetuk sendiri untuk pinggul 4 semuanya

Pencuci 2x M3 setiap kaki, antara gear kaki dan galas (693ZZ) 12 semuanya

Mur dan selak 8 x 3mm x 10mm. 4 semuanya

Saya memesan beberapa tambahan setiap skru sekiranya kiraan saya hilang.

Langkah 1: Fail STL untuk Percetakan 3D:

RoboDog v1.0 oleh robolab19 11 Jun 2020

gunakan fail Stl ini untuk mencetak bahagian badan sahaja tanpa kaki.

Robot berkembar V2.0 oleh robolab19 31 Julai 2020

gunakan fail Stl ini untuk mencetak kaki V2.

Raspberry Pi 4B Box (pemboleh ubah Noctua Fan)

Langkah 2: Pasang Kaki Bawah

Apabila anda menambah gear pada kaki, perhatikan ada lubang pada roda gigi di satu sisi, ini hanya untuk penutup galas. Buat dua set dengan lubang menghadap satu sama lain untuk kaki kanan dan kiri. Gunakan dua skru 3mm x 18mm di setiap kaki untuk memasang gear.

Langkah 3: Membina Servo Tray Upper Leg

Gunakan dua galas 693ZZ (3x8x4mm) di casing servo atas satu di setiap hujung dan ketuk dari dalam

Untuk memasang galas di dulang servo, saya menggunakan soket dengan ukuran yang betul untuk mengetuknya secara merata.

Di dua lubang pusat casing servo bawah yang ditetapkan pada dua galas 6704ZZ (20x27x4mm). Galas tengah dua diatur dari luar.

Seterusnya tetapkan galas 6705ZZ (25x32x4mm) pada gear bahu bawah dan kemudian pasangkannya di casing servo bawah. Galas hujung diatur dari dalam.

Sekarang tetapkan gear kaki pada kedudukannya. Letakkan penutup di bahagian tengah galas. Tambahkan empat skru 1.7mm x 8mm yang difikirkan lubang pada penutup sambil sejajar dengan lubang yang ada pada gear. Terdapat kaki kiri dan kanan.

Pra tetapkan servo ke titik tengah dan berikan nombor ID pada servos.

Pasang dua tanduk servo bulat ke gear servos dengan empat skru 1.7mm x 8mm.

Seterusnya letakkan dua servo di casing servo atas dan tolak ke bawah ke tab. Skru di tempat dengan skru yang disediakan melalui empat tab. Catat nombor ID servo yang harus mereka pasangkan dengan penempatan di foto.

Tambahkan dua tanduk servo dengan roda gigi ke lubang tengah melalui dua galas 6704ZZ (20x27x4mm) pada casing servo bawah.

Menyelaraskan servo horn dengan gear kaki pada sudut 90 * ke servo case bawah.

Letakkan sarung servo atas pada sarung servo bawah. Putar gear servo untuk sejajar dengan gigi servo. Cuba gerakkannya sekecil mungkin agar anda tidak kehilangan jajaran 90 * pada kaki. Skru bahagian atas dengan skru 1.7mm x 8mm.

Tambahkan mesin basuh 3mm di antara gear kaki dan galas 693ZZ (3x8x4mm). Lekatkannya dengan skru 3m x 18mm melalui galas dan masuk ke lubang pusat gear kaki. Atur tegangan skru supaya kaki bergerak dengan bebas.

Skru tanduk servo ke servo dengan skru yang disediakan.

* Semasa saya melakukan gcode tuneup, penyelarasan sangat banyak di bahu. Saya belum mengetahui sudut mana yang terbaik. Saya akan melangkau ini buat masa ini dan melampirkan semasa anda menjalankan kod ujian. Apabila berada dalam posisi penyesuaian yang betul pasangkan roda gigi bahu pada batang.

Seterusnya pastikan galas dan gear dipasang dengan baik.

* (Sekarang letakkan gear bahu atas pada batang gear servo bawah.)

* (Menyelaraskan roda bahu pada sudut? * Ke sarung servo.)

* (Bor lubang kecil di sekitar roda bahu atas pada titik yang ditandai dan skru dengan lapan skru 1.7mm x 8mm.)

Tambahkan mesin basuh 3mm antara bantalan dan sarung servo atas. Tambahkan skru melalui galas ke roda gigi dengan skru 3mm x 23mm.

Ulangi untuk tiga kaki yang lain. Buat dua kiri dan dua kanan untuk memadankan orientasi foto.

Langkah 4: Membangunkan Dulang Bahu

Keluarkan dua sarung bawah bahu dan pasangkan satu sama lain dengan kacang dan baut 3mm x 10mm.

Gunakan dua galas 693ZZ (3x8x4mm) di dulang servo atas satu di setiap hujung dan ketuk dari dalam

Tetapkan dua galas 693ZZ, dan dua galas 6704ZZ di sarung bahu bawah. (seperti yang anda lakukan dalam arahan kaki.)

Tambahkan dua servo ke casing servo atas (seperti yang anda lakukan pada arahan kaki.)

Pasang tanduk servo dengan roda gigi ke dua lubang pusat melalui galas tengah.

Skru tanduk servo ke servo dengan skru yang disediakan.

Tambahkan sarung atas ke huruf kecil dan gunakan skru 1.7mm x 8mm untuk memasang.

Tetapkan balok tengah pada sarung bahu dan gerudi empat lubang ke dalam sarung bahu atas. Gunakan empat skru 1.7mm x 8mm untuk skru di tempatnya.

Langkah 5: Membina Badan

Tetapkan bingkai tiga pusat ke arah yang sama.

Skru rel badan ke pusat pusat. Menggunakan skru 1.7mm x 8mm

Tetapkan sarung bahu di setiap hujungnya. servos muka masuk.

Rasuk pusat skru saling bersentuhan dengan menggunakan skru 1.7mm x 8mm

Sejajarkan tab ke tepi persegi sarung bahu dan gerudi lubang, menggunakan lubang di rel bingkai sebagai panduan. Pasang Menggunakan skru 1.7mm x 8mm

Langkah 6: Menambah Kaki ke Badan

Letakkan keempat-empat kaki di sana kedudukan yang betul untuk melihat apakah semuanya berfungsi.

Letakkan gear bahu di tempat sambil meluruskan kaki persegi ke badan.

Tambahkan mesin basuh 3mm antara beg galas dan bahu bawah. Skru di tempat dengan skru 3mm x 18mm melalui galas dari belakang.

Letakkan penutup di galas depan dan gerudi lubang untuk empat skru 1.7mm x 8mm. Skru di tempat

Ulangi empat keempat-empat kaki.

Pasangkan wayar servo membuat rantai antara satu sama lain.

Jalankan wayar terakhir dalam rantai ke tengah bingkai.

Tambahkan pelindung wayar servo ke kaki agar tetap di tempatnya.

Langkah 7: Menambah Elektronik ke Rangka

Saya telah memotong sekeping papan lapis 1/8 untuk membuat platform untuk memasang elektronik. Slot adalah untuk membolehkan kabel servo datang dari tengah bingkai.

Saya menggunakan kebuntuan lama dari komputer untuk mengeluarkan papan lapis.

Buat satu set wayar 14ga (merah, hitam) dengan penyambung bateri anda. Saya menggunakan xt 60 untuk saya. Saya menambah suis untuk menghidupkan dan mematikannya. Saya menggunakan bateri 12o lipo untuk ujian saya.

Buat satu set wayar 14ga (merah, hitam) untuk penyambung jenis c raspberry pi. Saya menggunakan kabel penyesuai usb to type-c dan memotong hujung usb yang besar. kupas wayar ke belakang dan gunakan hanya wayar merah dan hitam ke penukar 5v.

Pasang wayar dari bateri ke input penukar 20a, pada titik yang sama juga tambahkan satu set wayar dari input penukar 20a ke input penukar 5v. Gunakan jenis usb c pada output penukar 5v. tetapkan volt ke 5v untuk keperluan kuasa Pi.

Saya menggunakan penukar 20A untuk menghidupkan papan servo dari Hiwonder. Saya menggunakan wayar 14ga dari output penukar ke input papan servo. Ukur volt dengan meter volt pada output dan atur volt dengan skru kecil di kotak biru luar. tetapkan pada 8.4 volt.

gunakan wayar pengganti dari Hiwonder dari Pi USB ke papan servo.

Langkah 8: Menyiapkan Raspberry Pi Dengan Ubuntu dan Ros

Saya menggunakan gambar dari sini https://github.com/RoboLabHub/Tips/tree/master/RoboDog_image dengan perisian gambar raspberry pi https://ubuntu.com/tutorials/how-to-install-ubuntu-on-your- gambaran keseluruhan raspberry-pi # 1 untuk memasangnya ke kad sd. Terima kasih kepada Robolab19 untuk gambar itu.

Langkah 9: Selaraskan dan Uji

Pasangkan bateri dan kabel USB. Mereka perlu berada di Pi untuk melihat papan debug. Saya menjalankan perintah rosrun robodog_v2_hw dan ia menetapkan dirinya ke kedudukan lagu pertama. Saya tidak perlu menyesuaikan offset dalam kod fail robothw.cpp untuk menyusun kaki. Saya memutuskan untuk menetapkan semua ofset ke 0 dan menyusun semula kodnya. Kemudian saya menetapkan offset saya sendiri. Saya melakukan ini kerana ofset yang terdapat dalam kod tersebut adalah untuk robot Robolab19. Pastikan robot itu ditangguhkan kerana penyetelan semula akan menggerakkan servo banyak. Sebilangannya berada dalam lingkungan negatif. Anda harus menyimpan fail dan mengumpul semula (catkin_make) setiap kali anda membuat perubahan pada offset. Kemudian komen baris Ctrl pertama dan lepaskan garis Ctrl kedua (kedudukan lagu kedua) dan atur kembali ofset untuk memusatkan kaki. Kemudian komen baris Ctrl kedua dan lepaskan garis gcode ujian. Robot akan melalui beberapa arahan yang ditetapkan dan kemudian berhenti. Anda boleh membuat baris baru dengan menyalin baris gcode ujian terakhir dan mengganti akhir dengan beberapa kod lain dalam fail github. Saya suka ik_demo.gcode yang terbaik. Ia akan melalui banyak kemampuan robot. Saya menandingi pengawal PS4 dengan bluetooth Pi4.

Setakat ini saya boleh sampai sekarang. Saya tidak dapat membuat robot bergerak dengan alat kawalan jauh. Saya tidak tahu bagaimana, ingat saya seorang pemula. Saya harap ada yang dapat membantu.