Robot Delta Sumber Terbuka: 5 Langkah

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Diubah suai terakhir: 2024-01-30 11:10

Pengenalan:

Dalam tutorial ini kita akan membuat Mesin pilih dan pilih kerana ini adalah penggunaan yang paling biasa untuk Robot delta di industri selain pencetak 3d delta. Projek ini memerlukan sedikit masa untuk menyempurnakan dan sangat mencabar, melibatkan:

• Reka bentuk mekanikal dan pemeriksaan kebolehlaksanaan
• Prototaip dan pembuatan struktur mekanikal
• Pendawaian elektrik
• Pembangunan antara muka pengguna perisian dan grafik
• Melaksanakan visi komputer untuk robot automatik (masih memerlukan bantuan anda di bahagian ini

Langkah 1: Reka Bentuk Mekanikal:

Sebelum saya mula membuat robot, saya merancangnya di fusion 360 dan inilah Model, Rancangan dan gambaran keseluruhan 3d:

model fusion 3d dari delta Robot dengan pautan ini anda akan dapat memuat turun model 3d hole.

lebih baik mendapatkan dimensi yang tepat dari model 3D dengan lebih tepat dengan cara itu.

Juga fail PDF rancangan tersedia di halaman projek blog saya untuk dimuat turun di

Memilih dimensi yang tepat mengikut torsi maksimum motor stepper saya agak mencabar. Saya pertama kali mencuba nema 17 yang tidak mencukupi, jadi saya menaik taraf nema 23 dan menjadikan robot sedikit lebih kecil setelah mengesahkan dengan pengiraan mengikut tork standard nema 23 dalam lembar data sehingga saya cadangkan jika anda akan menggunakan dimensi lain, anda mengesahkannya terlebih dahulu.

Langkah 2: Perhimpunan:

Fail STL percetakan 3d tersedia untuk dimuat turun di halaman projek laman web saya

Mulakan dengan mencetak 3d sambungan rod dan efektor akhir. Selepas itu gunakan kayu atau keluli untuk alasnya, saya sarankan pemotongan CNC untuk ketepatan dan sebaiknya untuk lengan saya membuatnya dari alucobond bahan yang digunakan untuk bahagian depan kedai, ia diperbuat daripada getah yang dipasangkan di antara dua kepingan aluminium nipis setebal 3mm.

Seterusnya kita harus mengusahakan keluli berbentuk L untuk memasang stepper, memotong hingga 100mm dan lubang yang digerudi untuk memasang stepper (petunjuk: anda boleh membuat lubang lebih lebar agar dapat menegangkan tali pinggang)

Kemudian batang berulir 6 mm,, untuk sambungan lengan bawah 400mm hendaklah dipotong kemudian diikat atau panas terpaku pada sambungan bola saya menggunakan jig ini untuk memastikan mereka semua mempunyai panjang yang sama sangat penting bagi robot untuk selari.

Akhirnya batang 12 mm should harus dipotong hingga kira-kira 130 mm panjang untuk digunakan untuk titik pusing robot yang menghubungkan takal 50mm Ø.

Setelah semua bahagian siap, anda boleh mula memasang semua yang lurus ke depan seperti yang ditunjukkan dalam gambar, ingat bahawa anda memerlukan sokongan seperti warna merah jambu yang saya dapat memegang semuanya, lebih baik daripada yang saya lakukan di video part2 = D.

Langkah 3: Bahagian Elektrik:

Untuk bahagian elektronik lebih seperti memasang mesin cnc kerana kita akan menggerakkan robot dengan GRBL. (GRBL adalah sumber terbuka, tertanam, parser g-code berprestasi tinggi dan pengawal penggilingan CNC yang ditulis dalam C dioptimumkan yang akan berjalan pada lurus Arduino

Setelah memasang kabel stepper, driver dan arduino, Sekarang akan menggunakan pin D13 arduino untuk mengaktifkan relay 5V yang membolehkan vakum, saya memilih pam 12v untuk tetap hidup dan mengaktifkan penyedut dengan injap pneumatik 2/3 sebagai Saya ada yang berbaring.

saya menyertakan gambarajah pendawaian elektronik yang lengkap dan saya mengkonfigurasi semua pemacu stepper saya ke resolusi langkah 1.5A dan 1/16. saya meletakkan semuanya dalam kes pc lama sebagai lampiran

Langkah 4: Perisian:

Perkara utama yang perlu kita lakukan ialah menyediakan GRBL dengan memuat turun / mengklonnya dari repositori Githubnya. Saya menggunakan versi 0.9 tetapi anda boleh mengemas kini ke 1.1 (Pautan: https://github.com/grbl/grbl). Tambahkan pustaka ke folder pustaka arduino dan muat naik ke arduino anda.

Sekarang GRBL ada di arduino kami sambungkan, buka monitor bersiri dan ubah nilai lalai seperti yang ditunjukkan dalam gambar agar sesuai dengan konfigurasi robot anda:

Saya menggunakan takal 50mm dan 25mm => 50/25 = pengurangan 1/2 dan resolusi langkah 1/16 sehingga sudut 1 ° adalah 18 langkah / °

Sekarang robot sudah bersedia untuk menerima arahan gcode seperti dalam fail demo.txt:

M3 & M4 ==> aktifkan / nyahaktifkan Vacuum

X10 ==> gerakkan stepper X hingga 10 °

X10Y20Z-30.6 ==> gerakkan stepper X ke 10 ° & Y hingga 20 ° dan Z ke -30.6 °

G4P2 ==> Tunggu selama dua saat (kelewatan)

Pada tahap ini dengan mana-mana pengirim gcode anda boleh membuatnya mengulangi tugas yang telah dikonfigurasikan seperti memilih & meletakkan.

Langkah 5: Pemprosesan GUI dan Imej:

Untuk dapat mengikuti saya, anda perlu menonton video saya yang menjelaskan GUI, melalui kod & antara muka:

GUI dibuat dengan Visual Studio 2017 versi Komuniti percuma, saya mengubah kod dari https://forums.trossenrobotics.com/tutorials/introduction-129/delta-robot-kinematics-3276/ untuk pengiraan kinematik untuk menentukan kedudukannya. Perpustakaan EmguCV untuk pemprosesan gambar dan matematik sederhana untuk memindahkan efek akhir ke kedudukan penutup botol untuk memilihnya dan meletakkannya adalah kedudukan yang telah ditentukan.

Anda boleh memuat turun aplikasi windows untuk menguji dengan robot dari repositori github saya atau semua kod sumber dan membantu saya menggunakannya kerana ia memerlukan lebih banyak kerja dan debug. Kunjungi dan cuba selesaikan masalah dengan saya atau berikan idea baru untuk mengesyorkannya kepada orang yang boleh membantu. Saya meminta sumbangan anda pada kod dan untuk menyokong saya dengan cara yang anda boleh.

Sekarang saya mengucapkan terima kasih kerana melihat projek hebat ini dan nantikan lebih banyak lagi

Ikut saya: