Kereta Bebas Tangan UCL-Embedded-Omnidirestional: 4 Langkah

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Diubah suai terakhir: 2024-01-30 11:10

Ini adalah cara membina kereta omnidiretional, yang akan mengikuti tangan anda semasa anda menggerakkannya di atas kereta. Fail "prrint 3d omni-bil" adalah cetakan 3D, untuk bingkai kereta. Fail "omni-car" adalah kod untuk papan arduino anda. Dalam kod tersebut terdapat pemalar yang disebut "a". Bergantung pada motor anda, anda perlu mengira semula nilai ini. Ia dikira dengan membahagikan jumlah langkah yang diperlukan untuk satu putaran penuh, dengan 360. Selanjutnya pemalar "b" diperlukan jika motor anda mempunyai "masa mati" semasa memulakan. Perlu diperhatikan motor yang digunakan di sini dengan kualiti yang disyaki, oleh kerana itu nilai "b" cukup tinggi dan programnya agak belum diuji. Bahagian individu berfungsi tetapi motor yang digunakan untuk arah tidak boleh dipercayai untuk ujian.

Untuk ini, anda memerlukan:

1 arduino bord

2 motor stepper pilihan anda sendiri

2 pemacu motor stepper DRV8825

2 sensor bunyi ultra HC-SR04

Kabel konektor M-M dan F-M.

Langkah 1: Langkah 1: Pasang Sensor

setelah semuanya dicetak 3D ambil kotak itu, dan dua batang panjang. Pasangkan sensor dengan kuat pada bahagian hujung batang yang diangkat. Luncurkan hujung yang terbelah ke kotak. Untuk pendawaian sensor paling kiri, pasangkan VCC ke 5v, gnd ke ground, trig ke port 3 di arduino anda dan gema ke port 4 di arduino anda. Kabelkan sensor lain ke port 5 untuk trig dan port 6 untuk gema.

Langkah 2: Langkah 2: Pasangkan Roda

Letakkan gelang getah di roda untuk memberikan daya tarikan. Kemudian letakkan roda dengan berhati-hati di pemegangnya. Pastikan lubang untuk sumbu berada di sisi yang sama dengan pelekap motor. Pasang motor dengan selamat ke sisi roda. Kabelkan motor ke pemandu. Pin dir pada pemandu perlu disambungkan ke port 10, dan pin langkah ke port 11.

Langkah 3: Langkah 3: Pasang Motor Diretion

masukkan motor lain ke dalam kotak bercetak 3D. Pastikan memasangnya dengan selamat. Kabelkan motor ini ke pemandu motor yang lain. Pin langkah pemacu ini perlu disambungkan ke port 9 dan pin dir ke pin 8 pada papan arduino anda.

Langkah 4: Langkah 4: Pasang Rig

Dua bahagian yang ditunjukkan dalam gambar satu adalah bahagian bawah kereta. Kaki pantat, perlu digergaji ke ukuran. Mereka mahu lama model getah getah pada kereta menjadi gemuk. Potong kaki sehingga roda bersentuhan dengan tanah. Letakkan roda dan pemegang di bahagian dengan tiga kaki. Geser bahagian lain di atas, seperti roda dipegang di tempatnya. Bahagian bulbus paksi pemegang roda perlu berada di atas kedua-dua bahagian. akhirnya luncurkan bahagian bawah ke bahagian bawah kotak. Ambil wayar M-M, atau butang, dan pasangkannya ke port 7. Letakkan hujung wayar yang lain ke dalam sambungan tanah. Untuk memulakan kereta, tanggalkan wayar ini dan pegang tangan anda di atas kereta selama 5 saat. Kereta sekarang harus mengikut tangan anda. Perhatikan bahawa port 7 berada dalam mod pullup, yang bermaksud jika anda tidak memasukkan wayar, ia akan selalu terpicu. Apabila disambungkan ke tanah, kereta akan berada dalam mod "bersedia".