Isi kandungan:
- Langkah 1: Membina Casis Robot
- Langkah 2: Memasang Roda Mecanum
- Langkah 3: Sambungan Bahagian Elektronik
- Langkah 4: Arduino Mega Code
- Langkah 5: Kawalan Robot Roda Mecanum
Video: Robot Roda Mecanum - Dikawal Bluetooth: 5 Langkah (dengan Gambar)
2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Diubah suai terakhir: 2024-01-30 11:11
Oleh kerana saya ingat saya selalu mahu membina robot roda mecanum. Platform robot roda mecanum yang terdapat di pasaran agak mahal untuk saya, jadi saya memutuskan untuk membina robot saya dari awal.
Seperti tidak ada robot roda meacanum lain yang dapat bergerak melintasi tanpa kesulitan. Ciri ini menjadikannya unik dan memungkinkan untuk melakukan manuver yang mudah di tempat yang ketat tanpa perlu berpusing di tempatnya.
Sudah tiba masanya untuk bekerja!
Bahagian yang diperlukan dalam projek ini:
- Arduino Mega 2560 x1
- TB6612FNG Dual Motor Driver Carrier x2
- Modul bluetooth HC-06 atau x1 yang serupa
- Papan roti (saiz min) x1
- Bateri Li-Po: 7.4V 2200 mAh dan 11.1V 2800 mAh x1
- Pengecas bateri mini SKYRC iMAX B6 x1
- Motor DC 12V x4
- Roda Mecanum x4
- Pelompat dan kabel
- Mur dan selak
- Casis diperbuat daripada plastik
Langkah 1: Membina Casis Robot
Perkara pertama yang perlu dilakukan ialah memotong sekeping pinggan plastik (153x260 mm). Pada langkah seterusnya saya mengacaukan motor dc yang diletakkan di dalam tiub logam ke pangkal plastik. Daripada 2 tiub logam, anda juga boleh menggunakan 4 pemegang logam untuk motor dc. Langkah terakhir dalam pembinaan casis robot adalah memasang roda.
Langkah 2: Memasang Roda Mecanum
Roda Mecanum harus dipasang dengan cara yang betul. Konfigurasi yang betul memerlukan setiap empat roda mecanum diatur seperti yang ditunjukkan dalam gambar di atas. Paksi putaran setiap roller atas roda harus melintasi pusat casis robot (titik C).
Langkah 3: Sambungan Bahagian Elektronik
Otak sistem ini adalah Arduino Mega 2560. Sebagai pemandu motor saya menggunakan dua pembawa pemacu motor berganda TB6612FNG. Pengawal motor ini mempunyai julat voltan masukan yang boleh diterima (4.5V hingga 13.5V) dan arus keluaran berterusan (1A setiap saluran). Robot dikendalikan melalui bluetooth menggunakan aplikasi Android. Dalam projek ini saya menggunakan modul bluetooth murah HC-06 yang popular. Sistem elektronik dilengkapi dengan dua sumber kuasa. Satu untuk membekalkan motor DC (bateri LiPo 11.1V, 1300 mAh) dan satu lagi untuk membekalkan modul Arduino dan bluetooth (bateri LiPo 7.4V, 1800 mAh).
Semua sambungan modul elektronik adalah seperti berikut:
-
Bluetooth (mis. HC-06) -> Arduino Mega 2560
- TXD - RX1 (19)
- RXD - TX1 (18)
- VCC - 5V
- GND - GND
-
Pemandu Motor Dual TB6612FNG -> Arduino Mega 2560
- RightFrontMotor_PWMA - 2
- LeftFrontMotor_PWMB - 3
- RightRearMotor_PWMA - 4
- LeftRearMotor_PWMB - 5
- RightFrontMotor_AIN1 - 22
- RightFrontMotor_AIN2 - 23
- LeftFrontMotor_BIN1 - 24
- LeftFrontMotor_BIN2 - 25
- RightRearMotor_AIN1 - 26
- RightRearMotor_AIN2 - 27
- LeftRearMotor_BIN1 - 28
- LeftRearMotor_BIN2 - 29
- STBY - Vcc
- VMOT - voltan motor (4.5 hingga 13.5 V) - 11.1V dari bateri LiPo
- Vcc - voltan logik (2.7 hingga 5.5) - 5V dari Arduino
- GND - GND
-
Pemandu Motor Dual TB6612FNG -> Motor DC
- MotorDriver1_A01 - RightFrontMotor
- MotorDriver1_A02 - RightFrontMotor
- MotorDriver1_B01 - LeftFrontMotor
- MotorDriver1_B02 - LeftFrontMotor
- MotorDriver2_A01 - RightRearMotor
- MotorDriver2_A02 - RightRearMotor
- MotorDriver2_B01 - LeftRearMotor
- MotorDriver2_B02 - LeftRearMotor
Langkah 4: Arduino Mega Code
Kod penuh untuk projek ini terdapat di pautan GitHub:
Program Arduino memeriksa gelung utama - "gelung void ()" sama ada arahan (watak) baru telah dihantar dari aplikasi Android melalui bluetooth. Sekiranya ada watak masuk dari siri bluetooth, program akan mulai menjalankan fungsi "void processInput ()". Kemudian dari fungsi ini bergantung pada watak dipanggil fungsi kawalan arah tertentu (mis. Untuk fungsi watak "r" "void moveRight (int mspeed)" dipanggil). Dari fungsi kawalan arah yang diberikan, setiap motor diatur ke kecepatan dan arah putaran yang diinginkan dengan fungsi "void motorControl" sehingga robot bergerak ke arah yang diinginkan.
Anda juga boleh menggunakan contoh kod saya yang lain untuk Arduino Mega 2560 yang membolehkan anda mengawal robot roda mecanum menggunakan arahan suara: pautan. Anda juga perlu memuat turun aplikasi BT Voice Control untuk Arduino dari Google Play.
Langkah 5: Kawalan Robot Roda Mecanum
Setiap roda mecanum mempunyai penggelek bebas, yang membuat sudut 45 darjah dengan paksi roda. Reka bentuk roda ini membolehkan robot bergerak ke arah mana pun seperti yang ditunjukkan dalam gambar di atas. Anak panah biru dan hijau menunjukkan arah daya geseran yang bertindak pada setiap roda mecanum. Dengan menggerakkan keempat roda ke arah yang sama kita dapat bergerak maju atau mundur. Mengendalikan dua roda pada satu pepenjuru ke arah yang sama dan dua roda yang lain ke arah yang berlawanan kita mendapat pergerakan ke samping seperti yang ditunjukkan pada gambar kedua (bergerak ke kanan).
Anda boleh memuat turun aplikasi Android saya yang membolehkan anda mengawal robot roda mecanum dari pautan Google Play:
Cara menggunakan aplikasi Android:
- ketik butang menu atau 3 titik menegak (bergantung pada versi Android anda)
- pilih tab "Sambungkan peranti"
- ketik pada tab "HC-06" dan setelah beberapa saat anda akan melihat mesej "Bersambung ke HC-06"
- selepas menyambung, anda boleh mengawal robot anda
- jika anda tidak melihat peranti bluetooth anda HC-06 ketik butang "Imbas peranti"
- pada penggunaan pertama pasangkan peranti bluetooth anda dengan memasukkan kod lalai "1234"
Sekiranya anda ingin melihat projek lain yang berkaitan dengan robotik, sila lawati:
- laman web saya: www.mobilerobots.pl
- facebook: robot mudah alih
Disyorkan:
Robot Bola Sepak Roda CHAMPION 4Omni!: 7 Langkah (dengan Gambar)
The CHAMPION 4Omni Wheel Soccer Robot!: Ini adalah robot omni wheel 4 Wheel drive 4 Wheel yang dikendalikan oleh Bluetooth berdasarkan Arduino Mega 2560 (anda boleh menggunakan mana-mana UNO arduino atau perlu atau yang anda mahukan), Ini bukan robot biasa ia adalah Robot Soccer, dan ia telah mengambil bahagian dalam 3 pertandingan yang bekerjasama dengan
Cara Mengubah Roda Panas Standard ke Roda Panas R / C: D: 6 Langkah (dengan Gambar)
Cara Mengubah Roda Panas Standard ke Roda Panas R / C: D: Sejak saya kecil, saya suka Kereta Roda Panas. Ini memberi saya inspirasi untuk reka bentuk kenderaan fantasi. Kali ini mereka mengalahkan diri dengan Star War Hot Wheels, C-3PO. Namun, saya mahukan lebih daripada sekadar mendorong atau mengejar trek, saya memutuskan, “L
Roda Robot buatan rumah: 8 Langkah (dengan Gambar)
Roda Robot buatan rumah: Halo semua …….. Saya suka kreativiti. Setiap orang mempunyai kreativiti mereka. Tetapi pada hakikatnya hanya 10% orang mendapati kreativiti mereka. Kerana mereka mengambil jalan yang mudah. Kreativiti adalah kemampuan berfikir, ia dikembangkan berdasarkan pengalaman, pemerhatian
Cara Membuat Roda Robot: 7 Langkah (dengan Gambar)
Cara Membuat Roda Robot: Hai Semua, Sudah lama! Saya memulakan sekolah siswazah baru-baru ini, jadi saya agak tidak hadir sejak setahun yang lalu. Tetapi akhirnya saya berjaya membuat :) Saya membuat roda untuk robot pertama saya pada semester ini, dan saya ingin berkongsi dengan anda semua. Ini dia
Skrol Roda Roda: 5 Langkah (dengan Gambar)
Skrol-Roda Hack: Cara yang sangat tidak selesa untuk menatal melalui web dengan jari-jari berderap pada butang kain. (Senyum) Roda tatal di dalam tetikus saya adalah mekanisme yang sangat mudah tetapi cemerlang yang pada dasarnya menekan dua butang berturut-turut setiap kali saya menatalnya