Robot Praktikal: 11 Langkah (dengan Gambar)

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Diubah suai terakhir: 2024-01-30 11:13

Saya menyebutnya robot praktikal kerana beberapa sebab. Ia dapat digunakan dengan menggunakan alat setiap hari yang dimiliki oleh kebanyakan orang yang bekerja di sekitar rumah. Dengan menggunakan lebihan item, kos dikurangkan. Lengan robot dapat mengangkat objek 2 lb dari lantai hingga 3 kaki 4 di udara, sehingga lengan dapat meletakkan benda ke meja. Oleh itu, jika anda bosan membaca mengenai robot yang hanya dapat mengangkat bola ping pong beberapa inci di udara, maka baca terus. Dalam tutorial ini saya berharap dapat memberi anda petua yang dapat digunakan untuk projek robot lain juga.

Sebilangan besar bahagian yang digunakan dalam robot ini berasal dari robot robot "Lentek". Tempat kosong ini merupakan lombong emas bahagian robotik. Saya mendapat bateri 14.4 volt, motor dengan kotak gear, roda pemacu, transformer kuasa, alat kawalan jauh, jambatan H, I. R. led, transistor foto dan lain-lain

Langkah 1: Menguji Vac

Matlamat robot ini adalah untuk dapat mengambil objek dengan berat hingga 2 lbs. dari lantai dan letakkan di atas meja dengan alat kawalan jauh dan secara autonomi.

Perkara pertama yang saya lakukan ialah melihat apakah kekosongan "Lentek" cukup kuat untuk robot yang ingin saya bina. Saya meletakkan berat 5 lb di tempat kosong dan melihat apakah ia boleh berjalan dan menghidupkan permaidani; ia berjaya. Beberapa nota di sini; walaupun tanpa berat, ruang kosong tidak dapat pergi dari permukaan lantai ke permaidani, jadi jangan cuba membina pangkal ruang kosong itu sendiri. Apabila saya memberikan ukuran kayu dalam sisa tutorial ini, ini akan menjadi ukuran sebenar dan bukan menyimpan ukuran. Sebagai contoh saya akan menggunakan sebidang kayu 4 "dengan 1" di banyak tempat dalam projek ini. Pengukuran sebenar adalah 3 3/4 "dengan 3/4".

Langkah 2: Mari Lihat Di dalam Motor

Lepaskan kekosongan dan tarik motor pemacu. Dengan melihatnya, anda dapat melihat tidak ada roda pengekod optik. Apa yang dilakukan roda pengekod optik adalah memecahkan pancaran cahaya ketika motor berpusing ke sana dengan memberikan jumlah denyutan X untuk 1 putaran roda. Mari membina satu untuk motor. Roda pengekod dibuat dari kadbod. Karton akan digunakan di banyak tempat dalam projek ini. Dari mana saya mendapatkan kadbod? Kotak bijirin. Poros roda pengekod adalah "paku panel" jenis paku yang digunakan untuk memasang panel kayu di sebuah rumah. Panjang yang digunakan di sini adalah 1 5/8 ". Saya menggunakan kompas untuk mengesan lingkaran di kadbod yang sedikit lebih kecil daripada lebar badan casing motor. Saya menggunakan alat penebuk lubang kertas untuk meletakkan lubang di roda. Gunakan lubang kecil yang dibuat di hujung kompas untuk mencari bahagian tengah roda untuk meletakkan poros (paku) melalui. Letakkan sedikit gam di kepala kuku untuk memegang roda pengekod, biarkan kering. Poros akan masuk ke lubang tengah gear cacing. Keluarkan terlebih dahulu sedikit dinding casing motor supaya poros tidak menyentuh dinding casing motor. Letakkan sedikit gam di hujung roda pengekod poros (paku) dan tolak ke lubang tengah gear cacing. Biarkan kering dan pasangkan kembali casing pada motor. Saya tidak akan memperincikan bahagian elektrik robot dalam tutorial ini. Saya akan mengatakan bahawa kita akan gunakan transistor LED dan foto yang terdapat di tempat kosong sebagai pancaran cahaya dan kami akan memberi output kepada input pembanding pada cip "PIC". Saya membuat lebih banyak tutorial seiring berjalannya waktu. Singgah di laman web saya di: https://robotics.scienceontheweb.netAnda perlu membuat perubahan kepada 2 motor. Satu motor yang diubah akan digunakan di pangkalan robot dan yang lain di lengannya. Ini bermakna anda perlu membeli 2 kekosongan. dan anda akan mempunyai bateri dan alat kawalan jauh serta motor jenis lain.

Langkah 3: Membuat Pangkalan Utama dan Pangkalan Motor Robot

Saya membuat asas dari papan lapis. Saya menggunakan papan lapis kerana senang digunakan dan anda boleh memasukkan kepala skru ke dalamnya sehingga rata dengan permukaan kayu. Berkali-kali kepingan papan lapis mungkin mempunyai lubang di salah satu lapisan dari simpulan di kayu. Saya menggunakan pistol gam panas untuk mengisi lubang. Sekiranya anda tidak mempunyai pistol lem panas, anda harus membelinya. Mereka hebat menahan wayar, mengisi jurang, dll. Anda boleh mendapatkannya di banyak kedai jenis dolar. Kedai yang sama akan menjual gam gam dengan harga serendah 25 batang per dolar.

Semasa membuat pangkalan, anda mahu ukurannya cukup kecil agar sesuai dengan pintu masuk dan boleh masuk ke lorong. Ingat bahawa lengan juga akan melekat di pangkal; jadi anda tidak mahu pangkalannya sangat kecil sehingga akan terbalik. Oleh itu, saya membuat asas 11 3/4 "dengan 17 3/4". Mengapa tidak 12 "anda bertanya? Nah permukaan papan lapis akan ditutup dengan kadbod. Ya anda meneka, kadbod dari kotak bijirin. Catatan di sini, saya tidak menggunakan kertas kontak di atas kadbod tetapi tidak ada alasan anda tidak boleh. Oleh itu, jika anda ingin memakainya lebih lanjut. Untuk memasang motor ke pangkalan utama, anda perlu membuat pangkalan motor kecil. Setiap pangkalan motor dibuat dari dua kepingan kayu setebal 1/2 ". Dengan roda roda ukuran yang saya gunakan, saya memerlukan motor setinggi 1 inci dari pangkalan utama. Oleh itu, jika anda mempunyai sekeping kayu setebal 1 "maka anda hanya perlu memotong satu bahagian kayu per motor asas. Ukuran dasar motor adalah 2 1/4" x 4 "Saya menggunakan bit gerudi 5/8" untuk lubang di pangkalan motor. Lubang bulat ke lubang persegi adalah kira-kira 1 lubang pusat ke lubang pusat 19/32 ". Lubang yang lebih panjang dibuat dengan lubang penggerudian dan kemudian menggunakan fail untuk membentuknya. Cara yang lebih baik ialah menggunakan pisau gergaji untuk membentuk panjang lubang.

Langkah 4: Bekerja di Bawah Pangkalan Utama

Ingat asas utama akan memegang satu motor yang diubah suai dan satu motor yang tidak berubah. Dalam foto motor dengan kotak kecil di sebelahnya adalah motor yang diubah suai. Kotak itu digunakan untuk menutup roda pengekod, I. R. transistor dipimpin dan foto. Paku dan lekatkan pangkalan motor ke pangkal utama. Sekali lagi saya menggunakan kuku panel 1 5/8 in. Di sisi lain pangkal utama memotong hujung kuku yang melekat.

Saya tahu di kebanyakan robot roda kastor belakang adalah perkara kecil yang mungkin tidak berpusing. JANGAN GUNAKAN JENIS ITU! Saya semua untuk menjimatkan wang ketika membina robot tetapi jangan melakukannya di bahagian ini. Robot tidak akan dapat pergi dari permukaan lantai kayu ke permaidani. Ia tidak akan berubah dengan baik dan akan mengambil lebih banyak kekuatan. Saya menggunakan kastor galas bebola 3 in. Pasang kastor sehingga ketika roda kastor berpusing tidak akan melintasi bahagian belakang pangkal. Saya memasang tambang 1 6/16 inci dari belakang. Jenis skru yang saya gunakan ialah # 6 "drywall screw". Sekali lagi memotong hujung skru yang melekat.

Langkah 5: Bekerja di Bahagian Atas Pangkalan Utama

Sekarang adalah masa untuk merekatkan kadbod ke bahagian atas pangkalan utama. Potong kotak bijirin besar dan tempelkan bahagian glossy ke bawah menggunakan "Contact Cement". Tunggu sehingga kering kemudian potong.

Periksa untuk melihat apakah kotak bijirin besar anda sepadan dengan kotak bijirin saiz yang saya gunakan jika tidak maka anda harus menggunakan beberapa bahan lain. Bahagian kecil kotak selebar 3 1/4 ", sisi besar 11 10/16" panjang. SILA LIHAT FOTO SEBELUM MULAI BAHAGIAN INI. Potong dua kotak bijirin besar. Potong kepak bawah dan atas pada kotak bijirin. Potong sepanjang jahitan satu kotak bijirin. Lekatkan kepingan itu ke bahagian glossy kotak bijirin yang lain menghadap ke sisi berkilat. Tunggu hingga kering sebelum digunakan. Potong 2 keping kayu tebal 3/4 "8 3/16" dengan 3 2/16 ". Kami akan menggunakan kayu ini sebagai dinding 2 ke kotak yang kami bina di bahagian atas pangkalan utama. Letakkan dan tempelkan satu bahagian di tengah pangkalan, 14/16 "dari belakang pangkalan. Bahagian ke-2 pergi 10 2/16 "dari bahagian 1. Ini akan membentuk kotak yang panjangnya 10 2/16" di bahagian dalam. Apabila lem kering paku, 2 kepingan kayu di tempatnya dari bahagian bawah pangkal menggunakan "Panel paku". Saya suka menggerudi juruterbang kecil untuk kuku pertama. Sekarang ambil kadbod yang kita tempelkan dan gunakan sebagai dinding panjang dan bahagian atas kotak. Lekatkan satu sisi ke hujung kedua kepingan kayu dan ke pangkal utama. Bahagian lain perlu dipangkas sehingga boleh dilipat untuk membuat sisi lain dari kotak kotak panjang. JANGAN LEPASKAN SISI INI.

Langkah 6: Bagaimana Lengan Berfungsi

Lengan ini tidak berfungsi seperti lengan robot. Ia berfungsi lebih seperti forklift. Tangan akan naik naik kereta api kayu. Ini akan membolehkan robot mengangkat objek 3 '4 dari lantai dengan menggunakan sedikit tork.

Untuk lengan robot biasa untuk mengangkat objek 40 "dari lantai, lengan harus panjang 20". Objek 2 lb akan mengambil 640 oz. tork untuk mengangkat. Menggunakan roda 1 "untuk mengangkat objek 2 lb hanya akan mengambil 16 oz. Tork. Matematik yang digunakan untuk mencari objek dalam ruang 3-D juga lebih mudah.

Langkah 7: Memasang Rel ke Pangkalan Utama

Kayu yang digunakan untuk rel itu disebut jalur furring. Dalam Lowe itu akan disenaraikan sebagai: 1 "dengan 2" oleh 8 'diperlakukan # 201999. Luasnya sekitar 1 5/16 "dan tebal sekitar 9/16. Saya menggunakan kayu jenis ini kerana sepertinya paling sedikit melengkung dan busur. Potong sekeping panjang 48". Potong sepotong kayu 1 1/2 "tebal 3 3/16" dengan 3 3/16 "Anda boleh memotong takik ke kayu untuk menahan rel di tempatnya dan kemudian mengebor lubang melalui rel dan bongkah kayu. Gunakan skru drywall # 6 untuk menahan rel di tempatnya. Sekiranya anda tidak mahu membuat takik di blok kayu maka anda perlu menggunakan 2 lagi skru ke kedua sisi rel untuk menahannya di tempat.

Letakkan blok sehingga rel berada di tengah-tengah pangkalan dan blok kayu adalah 1/2 dari depan pangkalan. Dari sisi bawah pangkalan gunakan dua skru drywall untuk menahan blok kayu ke pangkalan utama.

Langkah 8: Bekerja di Lengan

Tanggalkan rel dari dasar, kita akan menggunakannya pada langkah ini.

Dengan menggunakan bilah lubang bulat 1 1/2 "potong lubang pada sekeping kayu setebal 3/4". Keluarkan kayu (lihat foto) dari bilah. Ini akan digunakan sebagai roller. Buat empat penggelek ini. Kuku "5D 2 inci biasa" akan menjadi batang roller. Potong dua kepingan kayu 3/4 "tebal 3 1/2" dengan 5 7/16 ". Letakkan roller berhampiran bahagian atas kayu tetapi jangan biarkan roller melintasi tepi kayu. Tukul paku di bahagian tengah roller tetapi tidak terlalu jauh kerana anda akan menariknya kemudian. Letakkan rel di atas kayu, pastikan rel lurus dan rapat ke roller 1 (lihat foto). Letakkan roller yang lain dengan ketat ke landasan dan paku di tempatnya. Tanggalkan rel dan kemudian keluarkan empat paku dari kayu. Menggunakan lubang paku sebagai panduan menggerudi empat lubang perintis di dalam kayu. Ambil sekeping kayu ke-2 yang anda potong dan pasangkannya pada yang pertama sekeping. Sekarang gerudi empat lubang melalui sekeping kayu ke-2 juga. Paku empat paku biasa 5D ke dalam empat lubang pada satu bahagian kayu. Sekarang anda ingin mengebor empat lubang perintis di jalan rel. Skru empat # 6 skru drywall tetapi tinggalkan kepala kira-kira 2/16 "di atas kayu. Anda perlu menyesuaikannya kemudian. Letakkan empat penggelek dan rel kembali ke tempatnya. Keempat skru akan membolehkan anda menyesuaikan dengan busur di kayu. Laraskan empat skru sehingga rel sama dengan bahagian atas empat penggelek. Skru mungkin perlu diselaraskan semula kemudian. Ambil sekeping kayu ke-2 dan tukul di tempatnya di atas bahagian kayu ke-1. Anda harus bermain dengan sekeping kayu ke-2 sehingga ia hampir dengan penggelek tetapi penggelek boleh berputar dengan bebas. Anda mungkin juga harus menyesuaikan keempat skru agar rel tidak terlalu ketat di sisi kayu. Meluncur keluar rel. Potong sekeping kayu setebal 3/4 "3 1/2" dengan 9 ". Paku bahagian roller ke tengah atas sekeping kayu ini. Potong sekeping kayu lain (kira-kira 3 1/2" dengan 2 1/4 ") yang akan menutup bahagian lain dari bahagian roller dan paku di tempatnya. Sekarang potong semua skru dan hujung kuku yang melekat. Geser rel kembali ke bahagian roller. Akan ada bintik-bintik yang akan mengikat salah satu penggelek atau kepala skru. Menggunakan kertas pasir (paling baik jika kertas pasir dipasang ke sekatan kayu) pasir di bawah tempat di rel kayu di mana ia mengikat.

Langkah 9: Membuat Kekili

Dengan menggunakan bilah lubang bulatan 2 ", potong lubang di bahagian kayu setebal 1/2". Keluarkan kayu dari bilah. Ini akan menjadi sebahagian daripada kekili. Buat yang lain. Pasangkan kedua-dua roda bersama. Bor empat lubang juruterbang di sekitar roda. Lepas roda dan buat empat lubang pilot dalam satu roda.140 "besar sehingga skru drywall 2" # 6 boleh masuk melalui lubang. Buka dan buatkan lubang tengah roda supaya dapat dipasang pada batang persegi motor. Dengan menggunakan empat skru drywall 2 "# 6, pasangkan kedua roda bersama sehingga terdapat jurang 13/16" antara kedua roda. Ikat garis monofilamen panjang 54 "(garis pemangkas pemakan rumput) ke salah satu skru.

Langkah 10: Memasang Motor ke Rel

Potong sekeping kayu tebal 3/4 "4 11/16" dengan 3 14/16 "Saya menggunakan bit gerudi 5/8" untuk lubang di dasar motor. Lubang yang lebih panjang dibuat dengan menggerudi lubang kemudian menggunakan fail untuk membentuknya. Cara yang lebih baik adalah menggunakan pisau gergaji untuk membentuk lubang. Lubang bulat terpisah 3 2/16 "lubang pusat ke lubang pusat. Lubang bulat ke lubang persegi adalah kira-kira 1 19/32" lubang pusat ke lubang pusat.

Pasang gelendong ke motor (satu motor diubah suai) dan motor ke pangkalan motor. Kabelkan motor (ingat untuk membalikkan petunjuk ke satu motor) ke bateri 6 volt hanya untuk menguji semuanya berfungsi. Sekarang lepaskan kekili dan motor dari dasar motor. Seterusnya potong sekeping kayu setebal 1 1/2 "3 3/16" dengan 3 14/16 ". Dengan menggunakan dua skru drywall # 6 pasangkan blok kayu ke bahagian bawah di dasar motor 1/2" dari tepi kiri. Bor dua lubang perintis melalui rel ke blok. Pasang rel ke blok menggunakan dua skru drywall # 6. Sekarang letakkan kekili dan motor kembali tetapi kali ini lekatkan motor ke pangkal motor. Ambil garis monofilamen dan pastikan garis itu berjalan di hadapan gelendong. Tarik ke bawah terus ke unit roller yang ada di rel. Di mana garis menyentuh pemasangan roller gerudi lubang melalui sisi dan skru dalam skru drywall 2 "# 6. Ikat garis ke skru ini.

Langkah 11: Membuat Tangan

Sesiapa yang mempunyai set "VEX" akan mengenali bahagian-bahagian ini. Saya tidak percaya ia akan membayar untuk membeli bahagian VEX hanya untuk membina tangan ini. Tangan ini hanyalah salah satu daripada banyak protip yang telah saya kerjakan. Saya akan memberikan maklumat tangan lain di laman web saya di: https://robotics.scienceontheweb.net dalam beberapa bulan akan datang. Di sinilah tetapi. Tetapi jika anda sudah mempunyai bahagian VEX, cubalah. Anda boleh menggunakan mana-mana motor kotak gear jika anda boleh mendapatkan gear vex untuk tetap berada di batang motor. Motor yang saya gunakan di sini ditinggalkan dari projek lain. Nota yang perlu anda ketahui mengenai motor ini ialah penutup berwarna coklat turun ke plat pada motor yang dipusingkan oleh motor. Bor lubang tengah melalui penutup sehingga skru # 8-32 x 1 3/4 "akan pas. Ambil kepala skru dan geser kedua-dua sisi sedikit sehingga kepala kini berbentuk segi empat dengan dua lengkung berakhir. Ini menjadikan skru lebih sukar untuk pecah apabila terpaku. Pasang skru melalui penutup dengan kepala yang dihalakan ke arah plat motor. Pasang mur dan ketatkan. Bergantung pada motor kotak gear yang anda gunakan, ukuran kayu saya akan lebih baik. dua sekeping kayu tebal 3/4 "7" dengan 2 2/16 ". Salah satu kepingan ini akan menjadi pangkalan rel, yang lain plat belakang kotak motor tangan. Potong dua kepingan kayu 3/4 "tebal 1 10/16 dengan 2 2/16" ini akan menjadi sisi kotak motor tangan. Sekiranya anda melihat gambar, anda akan melihat dua kurungan berbentuk L. Mereka berukuran 1 7/16 "oleh 1 7/16" dengan satu hujung berbentuk agar sesuai dengan gear rak. Ini dibuat dari kerangka katil lama. Apa yang anda dapati yang akan berfungsi? Ini dipotong dengan menggunakan gergaji dengan cakera pemotong yang digunakan untuk memotong logam. Tidak ada alat mewah yang digunakan untuk membuat robot ini. Bor dua lubang melalui pendakap dan melalui sisi gear rak. Pasang pendakap ke gear rak dengan menggunakan dua skru dengan mur. Bahagian logam VEX mesti dipotong. Sebaiknya gunakan pisau gergaji kerana cakera yang dipotong mengambil terlalu banyak logam dengannya. Bagi orang yang tidak tahu apa-apa mengenai VEX. Bahagian logam dilengkapi dengan potongan starter sedikit untuk menunjukkan di mana anda boleh memotong. Kami akan menggunakan bahagian yang lebih kecil, jadi potonglah. Kami akan menggunakan dua. Dengan menggunakan skru yang disertakan dengan gear rak, pasangkannya ke slot logam menggunakan dua skru dengan dua mesin basuh logam. Sekarang timbul masalah; jika anda mengetatkan skru sepanjang jalan, gear rak tidak dapat bergerak. Sekiranya anda tidak mengetatkan skru, ia akan terlepas dalam masa yang singkat. Penyelesaiannya adalah; menggunakan kerajang aluminium setiap hari yang dibuat bola kecil kecil dan menolaknya ke lubang skru. Ambil gear rak, skru kembali ke slot logam. Sekiranya gear rak masih mengikat, ulangi. Apabila anda mendapat gear rak untuk meluncur ke kanan, keluarkan skru dan masukkan sedikit gam ke dalam lubang skru. Masukkan skru kembali dan biarkan kering. Ambil pemasangan gear rak dan skru ke pangkal rel. Saya TIDAK menggunakan skru drywall di sini. Anda ingin menggunakan skru dengan kepala rata supaya pemasangan rel dapat disesuaikan dengan jumlah yang sedikit. Ambil pemasangan rel yang lain dan letakkan lebar gear dengan meletakkan gear di antara dua gear rak. Sekarang skru pemasangan gear rak ke-2. Keluarkan gear dan pasangkan gear rak ke arah yang bertentangan. Letakkan kembali gear di bahagian tengah dan tandakan di mana gear berada. Bor lubang yang cukup besar untuk skru # 8-32 dengan 1 3/4 "untuk melewati tanpa mengikat. Tanggalkan pemasangan rel dari dasar rel. Potong dasar rel dari atas ke lubang cukup lebar untuk skru ke sisi melalui celah. Letakkan gear ke skru. Ini sangat ketat. Saya menggunakan plier kunci saluran untuk menahan gear ketika saya memutar skru. Putar gear pada skru sehingga gear sampai ke tempat gear rak adalah dengan penutup dekat dengan pangkalan rel tetapi tidak mengikatnya. Apabila semuanya kelihatan ok memotong apa yang tidak diperlukan dari skru # 8-32. Letakkan gam di kepala skru yang berada di dalam penutup dan biarkan kering. Letakkan gam pada mur dan di sekitar pangkal roda gigi. Apabila semuanya dikeringkan, skru penutupnya kembali ke motor. Samping unit gear motor melalui celah sehingga menyentuh lubang. Menggunakan pistol gam panas tutup segel. kembali pemasangan rel. Potong sekeping kayu tebal 3/4 "1 9/16 dengan 1 9/16. Ini akan menjadi asas motor. Letakkan motor ke pangkalan ini. Lihat sama ada motor selari dengan dasar rel. Sekiranya ia kelihatan baik, pasangkan asas motor ke pangkalan rel. Lekatkan motor ke pangkalan motor. Paku sisi ke pangkalan rel. Anda akan melihat bahawa batang belakang motor melekat. Tandakan dan kemudian gerakkan tempat ini di piring belakang sehingga batang belakang mempunyai tempat untuk pergi. Skru plat belakang ke atas. Kedua-dua jari tangan dibuat dari dua potongan kayu 3/4 "tebal 3 1/16" dengan 1 11/16 ". Anda boleh memotong takik ke kayu di mana ia akan disekat ke dalam pendakap. Lakukan ini cara membiarkan tangan membuka 3 "penuh dan anda boleh menutup kepala pendakap dan skru dengan kadbod. Bor dua lubang ke dalam setiap pendakap yang membolehkan skru yang anda gunakan melewati lubang pendakap. Tandakan dan latih lubang pilot pada jari. Sekarang pasangkan dua jari dan pasangkannya di tempatnya. Dengan menggunakan dua skru drywall 1 1/2 "# 6 pasangkan pemasangan tangan ini ke bahagian bawah rol roller. TAMAT