Penukaran Robot Lori RC: 5 Langkah (dengan Gambar)

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Diubah suai terakhir: 2024-01-30 11:13

Instructable ini merangkumi penukaran trak RC murah menjadi platform penglihatan robot yang kuat yang mampu mengikuti bola, dll.

Saya selalu suka melihat projek di seluruh dunia menggunakan robot yang mahal, menjalankan perisian pemprosesan penglihatan yang rumit dan bermimpi hari yang akan saya miliki untuk dimainkan. Menang loteri atau membina yang murah? Menang murah setiap masa. Saya katakan murah, tapi apa yang saya maksudkan adalah murah-ish. Ia bergantung pada betapa rumitnya keinginan anda dan seberapa banyak anda berbohong. Mungkin semestinya "murah berbanding robot Corrobot atau Whitebox" (walaupun mereka mempunyai fungsi lebih banyak) Bagaimanapun. Bahagian yang diperlukan Toyabi Skullcrusher RC monster truck SSC-32 untuk webcam tilt Logitech Pro 9000 webcam Sabertooth 2x10a speed controller Dell C610 board system board + proc + memory + wireless 12v - 19v converter untuk menjalankan komputer riba dari bateri 12v SLA 12v bateri (saya menggunakan 12v SLA 7ah tetapi agak terlalu berat, mungkin LIPO?) RS232 - TTL converter (buatan sendiri atau Ebay) untuk Sabertooth USB - RS232 converter untuk unit kawalan jauh SSC-32 dan keyfob (buatan sendiri atau Ebay) - ini adalah failafe jadi saya dapat mengurangkan kuasa ke kipas Sabertooth USB hub 12V box set-top satelit lama - mengosongkannya dan menggunakannya sebagai kotak untuk menempatkan semuanya. Perisian Windows Xp Roborealm UltraVNC

Langkah 1: Mendapatkan Trak RC

Semasa melayari Ebay suatu hari saya menjumpai trak raksasa RC baru yang sangat murah. Perkara yang menarik dari mereka ialah mereka mempunyai kemudi gaya tangki dan bukannya kemudi Ackerman biasa seperti kebanyakan trak RC. Mereka boleh dibeli di Eropah dari perlumbaan Seben dan di Amerika Syarikat dari Amazon dan dipanggil "Skull Crusher" dari Toyabi.https://www.amazon.com/Remote-Control-Scale-Monster-Yellow/dp/B000ODT7RKBerikut adalah beberapa video trak dalam aksi https://www.wilhelmy-it.de/seben/pictures/racing_king/king.htmlhttps://www.youtube.com/v/GFLU0xfkD3s&hl=enSaya mempunyai perasaan robot yang baik mengenai perkara ini yang meminta separuh saya lebih baik untuk memberikan saya satu untuk ulang tahun saya. Trak ini BESAR dan dilengkapi dengan pengawal kelajuan sederhana yang hidup / mati daripada berkadar, tetap mengagumkan apa yang dapat dicapai dengan model yang begitu murah. Stok, ia akan berputar di tempat, memanjat pelbagai jenis objek dan kecerunan. Ia mempunyai suspensi bebas dan berpindah ke setiap roda dan berjalan dari dua motor kecil. Ia sangat besar dan datang dalam kotak besar. Pembinaannya lebih baik daripada yang diharapkan untuk model yang begitu murah, tetapi tayarnya adalah semacam cetakan PVC berbuih. Selain itu, banyak ruang di atas kapal dan mempunyai mata air di setiap sudut. Transmisi dilakukan dengan menurunkan 4 lengan artikulasi ke roda.

Langkah 2: Melucutkan Ke Bawah

Pekerjaan pertama adalah untuk melepaskannya dan mengeluarkan pengawal kelajuan lama dan menggantinya dengan Sabertooth dari Dimension Engineering. Anda perlu memotong kapasitor penapis Elektrolit dari motor kerana ia akan meletup di bawah kawalan motor PWM. Biarkan kapasitor seramik di tempat untuk menyaring sedikit bunyi. Cengkerang badan keluar dengan mudah dan lampu terputus melalui penyambung kecil. Saya memotong litar pengawal dan penerima yang selebihnya. Saya menambahkan Sabertooth buat sementara waktu dan menyiapkannya untuk mod RC dan set berkadaran lama 27Mhz yang telah saya gunakan untuk menguji. Baiklah, lebih senang memandu di bawah kawalan berkadar yang betul:) Ia boleh bergerak dengan sangat cepat https://www.youtube.com/v/Qdr3425YmsADan dengan pengawal kelajuan yang baru, sangat perlahan juga !! https:// www. youtube.com/v/U5EEBoXVQ-Y

Langkah 3: Menambah Otak

Langkah seterusnya adalah menambahkan otak ke sistem. Komputer riba Dell C610 lama yang saya berbaring dilepaskan dan papan sistem, memori dan pemproses disimpan untuk robot. Kotak set-top satelit lama berfungsi sebagai kes untuk projek dan dipasang dengan mudah ke bahagian atas trak. Saya kemudian memasang board sistem dan pengawal Sabertooth di dalamnya, bersama dengan bateri SLA 12V 7AH (tersangkut di bawah selongsong), penukar DC-DC untuk menghidupkan komputer riba dari 12V dan failafe. Failafe adalah pemancar fob kunci 433Mhz yang kecil untuk dipotong kuasa kepada motor jika robot harus memutuskan untuk membuat rehat untuk kebebasan. Ini adalah suis RC sederhana yang dibeli dari Ebay dengan sangat murah dan digunakan untuk menukar kuasa ke Sabertooth. Saya juga menambah fusebox 12v kecil dan memasang kabel dengan kabel dari PSU PC lama. Kamera web berusia 8 tahun saya adalah sampah jadi saya pergi keluar dan membeli Logitech 9000 PRO, yang sangat bagus dan berada di landasan miring yang mula membuat saya berfikir bahawa saya dapat mengawalnya dari komputer riba melalui servo untuk memiringkan kamera ketika robot menyesuaikan jaraknya dari objek. Saya menggunakan SSC-32 servo controller dari Lynxmotion untuk menggerakkan servo dan menyambungkan pengawal ke PC melalui USB ke serial converter (Saya sudah menggunakan port serial COM1 laptop untuk pengawal motor) Laptop Dell hanya mempunyai satu port USB jadi saya menambah hab kecil untuk membolehkan modul USB ke Serial dan kamera web USB disambungkan pada masa yang sama. Dengan pandangan belakang, saya akan melayari Ebay untuk papan sistem Laptop yang mempunyai USB 2 dan bukannya 1.1, tetapi itu semua yang saya ada dan berfungsi dengan baik buat masa ini. Kabel COM1 ke Sabertooth perlu mempunyai penukar Serial to TTL, anda boleh cari ini di Ebay dengan harga di bawah $ 10 atau buat sendiri seperti saya. Ini mengubah tahap RS232 ke tahap 5v lebih rendah yang sesuai untuk input pengawal kelajuan. Saya juga menambahkan suis hidup / mati kuasa dan menyolder suis butang jauh ke butang kuasa komputer riba. (Bisa saja mengebor lubang pada casing dan menggunakan prodder). Kipas 12V kecil ditambahkan ke dalam casing untuk membantu menyejukkan papan sistem komputer riba yang tidak biasa berjalan tanpa casing untuk mengarahkan aliran udara. Komputer riba mempunyai kad Wifi untuk membolehkan saya mengawal robot dari komputer riba yang jauh untuk membuat penyesuaian, dll tanpa perlu menyambungkan papan kekunci / tetikus / monitor ke robot.

Langkah 4: Pasang Perisian

Saya memasang pemacu XP dan Dell pada komputer riba dan memasang sedikit perisian percuma yang disebut Roborealm yang merupakan program pemprosesan visual yang hebat yang bertujuan untuk aplikasi robot yang kebetulan mempunyai modul SCC-32 dan Sabertooth yang terpasang. Kegembiraan !!

(Kemas kini: Roborealm percuma, tetapi mereka sudah mulai mengenakan biaya untuk penggunaannya, untungnya tidak terlalu banyak) https://www.roborealm.com Terdapat contoh skrip pengikut bola hijau yang boleh anda muat turun dari laman web Roborealm yang saya ubah sedikit untuk bekerja dengan perkakasan saya dan saya menghabiskan beberapa jam untuk memperhatikan tetapan dalam penapis sehingga saya menggunakannya sebaik mungkin. Saya juga memuat turun perisian percuma, UltraVNC, pada dua komputer riba yang membolehkan saya memasuki robot dan membuat penyesuaian atau hanya menonton apa yang berlaku di skrin dan kamera web.

Langkah 5: Menguji

Keesokan harinya setelah menyelesaikannya, saya membawa robot itu ke acara robot dan mengujinya dengan menendang bola hijau perlahan-lahan di lantai dan memerhatikan robot mengikutinya ke mana sahaja ia pergi. Ia boleh maju, kiri, kanan dan mundur jika bola datang ke arahnya. Saya mempunyai satu jari pada alat kawalan jauh failafe setiap masa. Ia hanya ditembak sekali apabila menyukai pemandangan pokok hijau melalui tingkap. Perubahan cepat tetapan Hue penapis warna memperbaikinya. Bukan projek siap dengan apa cara, tetapi platform yang bagus untuk bersenang-senang dan menguji semua idea aneh saya untuk sensor, dll. Sekiranya anda mempunyai komputer riba yang lebih tua (mengenai PIII 1Ghz) dan apa-apa jenis pengawal kelajuan yang digerakkan oleh PC maka anda boleh menyiapkannya dengan cepat. Jadikannya sesederhana atau rumit seperti yang anda mahukan. Tidak diperlukan pengaturcaraan sebenar, hanya mengubah skrip, dan lain-lain. Langkah seterusnya adalah menambahkan beberapa sensor (ultrasonik dan IR) ke robot dan menukar bateri asid timbal berat untuk LIPO untuk mengurangkan sedikit berat dari suspensi. Saya mungkin mempunyai teknik menikam dan membalikkan skrip bola mengikuti dan menambahkan input sensor dari SCS-32 ke dalam gelung program Roborealm. Ingat failafe itu. Robot ini boleh bergerak pantas dan cukup berat. Boleh menyebabkan kecederaan dengan mudah jika melarikan diri dan berlari amok. Sekiranya anda memerlukan lebih banyak maklumat, tanya sahaja. Saya akan berusaha menolong dengan cara apa pun. Selamat bersenang-senang. (Untuk video di bawah ini, saya mengubah skrip untuk mengikuti bola oren kerana bola hijau tidak berfungsi dengan baik di rumput. Saya harap saya telah mengambil video dari acara robot kerana mereka mempunyai lantai terbuka yang besar di mana saya menendang bola perlahan-lahan dan menyaksikannya bergerak jauh dengan robot dalam keadaan panas !!)

Hadiah Kedua dalam Pertandingan Robot Instructables dan RoboGames