SimpleWalker: Robot Berjalan 2-servo berkaki 4: 7 Langkah

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Diubah suai terakhir: 2024-01-30 11:13

Arduino (reka bentuk sendiri dengan atmega88) robot berjalan terkawal, dibuat dengan dua servo RC dan 1 helai bahan lembaran A4

Langkah 1: Dapatkan Bahan

bahan yang diperlukan: 1 kepingan kayu lapis birch (4mm) 21 x 29.7 cm (A4) (ini boleh jadi bahan apa pun. Anda juga boleh menggunakan potongan sekerap, dan memotong bahagian individu daripadanya) 2 servo RC (ukuran standard) dengan bahan pelekap8 skru m2 x 8 termasuk mur8 skru m3 x 12 termasuk mur2 skru m3 x 101 bekas bateri dengan klip, wayar4 niMh bateri (lebih baik diisi semula..sebab penggunaan servo sedikit tenaga) 1 arduino atau papan mikrokontroler yang serasi (cheapduino)

Langkah 2: Buat Bahagian

Bahagian boleh dipotong atau digergaji dari satu lembaran bahan setebal 4mm, seperti kaca polikarbonat atau kayu. Dalam contoh ini saya menggunakan papan lapis birch 4mm, yang telah dipotong menggunakan pemotong laser di Fablab. Pdf dengan bahagian boleh didapati dari halaman mengenai simpleWalker di blog saya. Untuk versi polikarbonat di blog, saya telah menggunakan band saw dan bukannya laser cutter.

Langkah 3: Pasang Servo RC

Servo boleh dipasang dengan menggunakan 4 skru setiap satu. Dengan menggunakan kayu, skru mengetuk sendiri akan mencukupi. Jika tidak, gunakan mur dan selak.

Langkah 4: Pasangkan Kaki

Pasang servo-plate pada kaki-kaki menggunakan skru m2. Anda mungkin perlu membesarkan lubang yang dibor sedikit. Skru m2 tidak perlu terlalu kuat, terutamanya digunakan sebagai tempat letak. Skru m3 pusat yang mengaitkan kaki ke poros servo akan mengambil beban. Jangan ketatkan skru m3 tengah. Mula-mula anda perlu mengetahui kedudukan tengah servo dalam perisian. Setelah memusatkan servo (dalam kod arduino dengan rentang servo [0-180] ini bermaksud menuliskan nilai '80' ke servo) anda boleh memasang kaki pada sudut lurus.

Langkah 5: Tambahkan Elektronik dan Bateri

Pemegang bateri dan papan mikrokontroler dipasang dengan pita melekit dua sisi. (yang mempunyai teras buih). Papan mikrokontroler yang telah digunakan adalah versi papan roti dari reka bentuk yang diilhami oleh arduino yang saya namakan 'ottantotto' kerana menggunakan mega88. Anda boleh menggunakan papan mikrokontroler yang anda suka (Arduino atau Arduino nano atau mini biasa akan baik). Anda juga boleh cuba membina reka bentuk ottantotto di papan roti, seperti yang dijelaskan di wiki ottantotto

Langkah 6: Muat naik Program

Program arduino sangat sukar. Saya menggunakan dongle RS232 yang dibuat di papan roti untuk memuat naik program. Sekali lagi skema, sumber bootloader dll boleh didapati di wiki. Lakaran arduino:

#include Servo frontservo, backservo; char forward = {60, 100, 100, 100, 100, 60, 60, 60}; persediaan kosong () {frontservo.attach (9); backservo.attach (10);} gelung void () {untuk (int n = 0; n <4; n ++) {frontservo.write (maju [2 * n]); backservo.write (maju [(2 * n) +1]); kelewatan (300);}}

Langkah 7: Sekarang Hidupkan dan Biarkan…

Lihat robot beraksi di youtube: semua sumber yang digunakan dalam arahan ini boleh didapati di blog saya di