Leo: The Cat Cat: 7 Langkah (dengan Gambar)

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Diubah suai terakhir: 2024-01-30 11:07

Helo, Ini adalah arahan pertama saya. Versi pertama "Sony Aibo Robot (1999)" menarik saya ke arah robotik pada usia empat tahun, sejak dulu, adalah impian saya untuk membuat robot haiwan peliharaan untuk saya. Oleh itu, saya membuat "Leo: the Cat Cat" yang boleh dibina di rumah dengan harga yang rendah. Saya mendapat inspirasi dari projek "KITtyBot" (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/ki…) dan "OpenCat" (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/ki…) dan menggabungkan kedua-dua projek ini dengan beberapa rempah saya sendiri. Pada masa ini ia adalah robot yang dikendalikan oleh android, saya masih mengusahakannya dan saya ingin menjadikannya sepenuhnya autonomi.

Langkah 1: Kumpulkan Bahagian Anda:

Elektronik:

• 1 x Arduino Nano
• 1 x Perisai Sensor Arduino Nano
• 1 x Modul Bluetooth HC-05
• 12 x Motor Logam Mikro Servo Motor (MG 90S)
• Pek Bateri LiPo 1 x 2s 1500-2200 mAh
• 1 x 5V UBEC

Perkakasan:

• Bahagian badan bercetak 3D
• Papan busa depron yang boleh dilentur / papan busa Dollar Tree
• Skru
• Lem super

Langkah 2: Pasang Bahagian Anda

Dapatkan semua bahagian bercetak 3D anda untuk memulakan pemasangan. Saya menggunakan fail badan dari projek "KITtyBot" (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/ki…). Ini adalah projek bertulis yang sangat baik dengan arahan pemasangan. Untuk tulang paha dan tibia (bahagian kaki) saya dapati projek "OpenCat" sempurna (https://create.arduino.cc/projecthub/petoi/opencat…). Untuk menambah penutup badan, saya menggunakan kepingan papan busa depron yang dapat dilentur dan memotongnya mengikut bentuk yang saya mahukan. Juga, papan busa Dollar Tree berfungsi dengan baik jika anda mengupas penutup kertas. Saya menempelkan dua kepingan papan PVC dengan badan bercetak 3D dan melekatkan penutup busa dengan papan PVC.

Pautan OpenCat Thingivers:

Langkah 3: Fail STL untuk Cetakan 3D

Ini adalah fail STL yang saya cetak untuk membuat Leo saya. Fail diambil dari projek "KITtyBot" dan "Opencat" yang diterbitkan di thingsivers (https://www.thingiverse.com/thing:3384371). Kuantiti setiap fail yang akan dicetak disebutkan dalam nama setiap fail.

Langkah 4: Sambungan:

12 servo ditandakan dari 0 hingga 11. Sambungan diberikan di bawah:

Servo 0: Pin 3

Servo 1: Pin 4

Servo 2: Pin 5

Servo 3: Pin 6

Servo 4: Pin 7

Servo 5: Pin 8

Servo 6: Pin 2

Servo 7: Pin A3

Servo 8: Pin 12

Servo 9: Pin 11

Servo 10: Pin 10

Servo 11: Pin 9

RX (Bluetooth): Pin TX

TX (Bluetooth): pin RX

Langkah 5: Jadikan Robot Anda Hidup: Pengaturcaraan

Kod semasa mempunyai 11 fungsi. Ini adalah:

1. Maju (forwardcreep)

2. Terbalikkan (reversecreep)

3. Belok Kiri

4. Belok Kanan

5. Tarian 1

6. Tarian 2

7. Tarian 3

8. Tendang

9. Duduk

10. Berdiri

11. Bersalaman

Gait Berjalan:

Fungsi berjalan / pergerakan berjalan (forwardcreep, reversecreep, belokan kiri dan kanan) diambil dari projek "KITtyBot" (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/kit…) di mana kodnya dijelaskan dengan sempurna dalam perincian. Saya mengusahakan kod berjalan berjalan sendiri untuk membuat robot sedikit lebih pantas dan menambah kemampuan berjalan juga.

Fungsi selebihnya dikembangkan oleh saya.

Tarian:

Saya telah menulis tiga fungsi tarian. Apabila arahan tarian dihantar dari peranti android, kod memilih satu daripada tiga fungsi secara rawak dan melakukan salah satu daripada tiga tarian tersebut. Di sini saya menggunakan fungsi "rawak" untuk memilih nombor dari 1 hingga 3 (dalam kod anda akan menganggapnya sebagai 1 hingga 4, ini kerana fungsi rawak dikira 1 sebagai inklusif dan 4 sebagai eksklusif). masing-masing dari tiga nombor tersebut diberi fungsi tarian. Oleh itu, tarian robot tidak dapat diramalkan setiap masa. Ini akan membuat anda merasa seperti robot menari mengikut keinginannya sendiri!

Tendang:

Bahagian ini adalah kegemaran saya. Ketika kami menendang bola di bola sepak, kami membidik terlebih dahulu, menggerakkan kaki ke belakang dan akhirnya menendang bola dengan kuat. Saya cuba meniru tendangan ini. Pertama, robot mengimbangkan dirinya dengan tiga kaki yang lain dan menarik kaki aktif ke atas. Kemudian kaki aktif menendang bola dengan kekuatan penuh dan meletakkan kaki kembali ke tanah.

Duduk dan Berdiri:

Fungsi Sit terdiri daripada jumlah tiga untuk gelung. Dua gelung pertama membuat robot bersandar ke tanah. Gelung ketiga digunakan untuk meletakkan kepala dan badan depan ke atas untuk memberi Leo posisi rehat. Fungsi Stand hanya mempunyai satu gelung yang mengembalikan semua servo hingga 90 darjah.

Jabat tangan:

Untuk berjabat tangan, Leo kembali ke posisi rehatnya terlebih dahulu. Keempat gelung berfungsi selepas itu untuk meletakkan tangannya untuk berjabat tangan. Terdapat kelewatan lima saat untuk berjabat tangan. Gelung terakhir membawa Leo kembali ke kedudukan rehatnya. Akhirnya fungsi berdiri berfungsi semula.

Langkah 6: Kod Arduino:

Inilah Kod Arduino. Kod ini masih dalam pembangunan.

Langkah 7: Hidupkan dan Main

Saya menggunakan bateri Lipo 2S 7.4 Volt 2200 mAh dengan UBEC 3A 5V untuk menghidupkan robot saya. 12 servo menarik arus yang banyak, jadi menggunakan bateri berkadar arus rendah tidak akan dapat mengatasi jumlah arus yang ditarik. Oleh itu, voltan akan turun. Bateri 1500-2200 mAh sesuai dengan robot ini.

Sekiranya anda mempunyai pertanyaan, tanya saya di bahagian komen di bawah, atau hubungi saya di [email protected]

Selamat mencuba!