Bot Lukisan Mini - Aplikasi Android Langsung - Trignomentri: 18 Langkah (dengan Gambar)

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Diubah suai terakhir: 2024-01-30 11:07

Terima kasih ALLAH dan anda semua kerana membuat projek saya Baby-MIT-Cheetah-Robot memenangi hadiah pertama dalam Peraduan Make it Move. Saya sangat gembira kerana banyak rakan bertanya banyak soalan dalam perbualan dan mesej. Salah satu persoalan penting adalah bagaimana robot bergerak dengan lancar (tanpa badan ke atas dan ke bawah) dan bertanya mengenai susunan dalam inisialisasi program, bagaimana ia dikira. Untuk jawapan soalan itu, saya merancang untuk membuat bot menggambar dengan kaki yang saya reka untuk Baby-MIT-Cheetah-Robot. Ini adalah ujian pertama yang saya reka sebelum mencetak keempat-empat kaki. Juga untuk ini saya cuba melukis di android dan memindahkan data ke arduino untuk dilukis.

Saya sangat sukakan matematik, saya percaya semua dunia menggunakan matematik. Tidak ada apa-apa dengan matematik. Di sini saya memperincikan matematik yang digunakan untuk mengira darjah servo secara terperinci.

Langkah 1: Diperlukan Materail

Bahan yang Diperlukan

1) Arduino Uno R3 - 1No

2) Modul gigi biru HC-05. - 1Tidak

3) Servo Mikro - 3 Nos

4) Pengatur Voltan DC ke DC LM2596. - 1 No.

5) Bateri 3.7V 18650 - 2 Nos

6) Pemegang Bateri 18650

7) Lengan cetak 3D (fail obj diberi halaman lengan)

8) Paip aluminium kecil (diperoleh dari antena FM lama).

9) Beberapa barang sekerap.

10) Lembaran plastik untuk membuat penutup.

Langkah 2: Teorem Trigonometri dan Pythagoras

Imejnya cukup jelas sekiranya anda ingin membaca terus….

Apa yang telah kita perhatikan terlebih dahulu

Gambar1

Melukis dimensi lengan kedua lengan bawah 3Cm dan kedua lengan atas 6 Cm. Jarak antara dua paksi lengan servo adalah 4.5cm. Oleh itu, anggap anda meletakkan semuanya dalam grafik dan tandakan pusat servo pertama sebagai (0, 0) sehingga pusat servo kedua berada di (4.5, 0).

Gambar2

Sekarang tandakan titik dalam grafik di mana pen ingin bergerak, sekarang saya berjaya (2.25, 5).

Image3 - Formula Jarak dan Teorem Pythagoras

Sekarang kita ingin mencari panjang dua garis (0, 0) hingga (2.25, 5) dan (4.5, 0) hingga (2.25, 5). Gunakan Formula Jarak dan Teorem Pythagoras. Dari formula Length = sqrt ((X2-X1) square + (Y2-Y1) Square) (sila lihat gambar untuk melihat formula dalam format yang betul). Intinya berada di tengah paksi y dengan servo, Oleh itu kedua-dua sisi mempunyai dimensi segitiga yang sama. Jadi hasilnya adalah 5.48 di kedua-dua belah pihak.

Gambar 4

Sekarang anda dapat membahagikan segitiga. Kami mendapat 3 segi tiga dengan semua 3 sisi diketahui.

Imej 5 Trigonometri - undang-undang kosinus

Gunakan Trigonometri - hukum kosinus untuk mengira sudut yang kita mahukan. Sila lihat gambar untuk formula.

Imej 6 Berseri hingga Darjah

Hasil dari Trigonometri adalah berseri jadi gunakan formula Degree = Radiant * (180 / pi ()), untuk mengubah radiant ke darjah.

Gambar 6

Jumlahkan darjah di sisi yang sama untuk mencari putaran lengan.

Langkah 3: Periksa Matematik Lagi

Sekarang ujian, pindahkan titik dalam grafik ke titik yang berbeza dan hitung darjah lengan. Saya membuat excel dan mencari sudut. Lihat excel di atas untuk pengiraan.

Langkah 4: Litar

Ini adalah gambarajah yang sangat mudah dengan kawalan tiga servos menggunakan pin digital 5, 6 dan 9, di mana 5 dan 6 pin digunakan untuk menggerakkan lengan dan 6 digunakan untuk menaikkan lengan. HC05 Tx disambungkan ke Arduino pin 0 (RX) dan RX disambungkan ke Arduino pin 1 (TX). Dari 2 Nos 18650 bateri 7.4V diberikan kepada pin Arduino vin dan sisi input LM2596 DC ke DC Voltage Regulator melalui suis. Output dari LM2596 DC ke DC Voltage Regulator diberikan kepada pin bekalan servo. Itulah semua litar berakhir.

Langkah 5: Kembangkan Litar

Seperti setiap projek untuk projek ini juga saya membuat perisai dengan pin header wanita untuk bluetooth HC-05 dan header Male untuk servos.

Langkah 6: Buat Servo Stand

Saya menggunakan MG90S 2 Nos untuk lengan dan SG90 untuk pen ke atas dan ke bawah. Potong lembaran novapan kecil untuk memperbaiki servo seperti yang ditunjukkan dalam gambar. Seperti gambar lem panas kedua-dua servo MG90S dalam menegak lurus dan SG90 di pangkalan.

Langkah 7: Lengan di Tinkercad

Kaki yang sama dirancang untuk MIT Cheetah Robot dan Dicetak oleh penyedia perkhidmatan cetak 3D A3DXYZ. Hanya diperlukan satu set untuk bot menggambar. Sekiranya anda hanya merancang untuk menggambar, kemudian ubah lukisan untuk menjadikan pen pen di hujung satu lengan

Langkah 8: Betulkan Lengan Lukisan

Lengan Dicetak 3D diterima sebagai 6 keping, 4 kepingan lengan dan 3 kepingan seperti skru untuk menyambungkan lengan. Sambungkan lengan dan gunakan Feviquick untuk menampal bahagian skru. Tampal tanduk di lengan dan perbaiki dengan cepat menggunakan Fevi quick. Sekarang buat program sederhana dan masukkan servo 1 hingga 150 darjah dan servo2 hingga 30 darjah dan pasangkan tanduk di lengan dan skru. Untuk mekanisme naik turun gunakan tanduk servo.

Langkah 9: Engsel untuk Menurunkan Mekanisme

Untuk Membuat Engsel, saya menggunakan pensil hujung mikro lama dari sekerap dan batang logam bulat dari sekerap. Potong kedua-dua sisi pensil hujung mikro dan ambil gam panas tiub dengan lembaran novapan, sudah servo ditampal. Sekarang masukkan batang ke dalam tiub dan letakkan sekeping lembaran novapan kecil di kedua-dua sisi batang antara pangkal dan batang dan tempelkan panas itu. kini Engsel sudah siap.

Langkah 10: Betulkan Semua dalam Satu Papan

Gunakan pistol gam panas untuk membetulkan semuanya dalam helaian novapan tunggal. Saya menukar pemegang bateri 18650 dengan yang baru dengan suis yang dibina dengannya (yang lama dipasang di Baby MIT Cheetah bercetak 3D sepenuhnya yang sedang dalam pengembangan).

Langkah 11: Pemegang Pen

Saya mencari banyak barang dan akhirnya menjumpai tiub aluminium di bahagian bawah dari antena FM. Potong sepanjang 43 cm (15 + 13 + 15) dari paip cubaan lakaran yang dipasang di dalamnya dengan betul. Potong slot pada jarak 15 cm dari kedua sisi dan buka kedua-dua sisi dan ratakan. bengkokkan hingga 90 darjah dan buat segi empat tepat menjadi bulatan. Gunakan fail untuk menggilap tepi dan letakkan terus ke lengan dan Cepat perbaiki dengan pemegang dengan lengan menggunakan feviquick.

Langkah 12: Buat Penutup

Buat penutup menggunakan kepingan plastik dan tampal semua sendi kepingan plastik sehingga kelihatan seperti kotak. Buat slot di sebelah untuk menghidupkan dan mematikan. Sekarang setiap perkara selesai. Kerja-kerja mekanikal dan elektronik selesai. Sekarang masanya untuk program Komputer di Android dan Arduino.

Langkah 13: Pemegang Kertas

Potong 3 helai kepingan plastik dan tampal di tepi dengan papan seperti yang ditunjukkan dalam gambar. Potong kertas 11cm X 16 cm untuk digunakan pada pemegang ini.

Langkah 14: Kod Arduino

Dalam program ini saya meminimumkan pengekodan di android dan memasukkan semua pengiraan matematik di Arduino. Oleh itu android hanya menghantar X, Y, Pen ke bawah dari telefon bimbit melalui bluetooth dan setelah arduino menerima titik seperti yang diperincikan dalam langkah 2 dari program ini, program arduino mengira tahap sebenar untuk dua servo. Servo hanya berputar hingga 180 darjah pada 60 darjah lengan servo sangat dekat sehingga saya menetapkan 60 sebagai 0. Jadi dari 60 hingga 240 darjah hanya diambil kira dan putar. Sekiranya ijazah kurang dari 60 atau lebih besar daripada 240 atau tidak dapat mengira maka pena naik. Setelah servo bergerak ke kedudukan itu, hantar kembali "N" ke android setelah android menerima "N", ia akan menghantar titik seterusnya.

Langkah 15: Program Android

Seperti Projek lain, saya menggunakan penemu Aplikasi MIT untuk mengembangkan aplikasi android. Pada layar mulai gunakan pemetik bluetooth untuk mengambil HC-05. Sekiranya bluetooth disambungkan, skrin seterusnya ditunjukkan. Di skrin itu, kawasan Canvas digunakan untuk melukis garis garis setelah anda mula menggambar bot Mini lukisan juga mula melukis dengan anda. di bahagian bawah skrin terdapat dua butang dan satu kotak label ada. Butang redraw digunakan untuk menggambar lagi dalam gambar garis dan butang kosong digunakan untuk membersihkan gambar di kanvas. Di label itu menunjukkan teks hantar ke arduino.

Hanya menarik di bahagian bawah sahaja yang ditarik oleh bot kerana panjang lengan.

Muat turun aplikasi dari pautan dan pasang di telefon bimbit android anda. file aia untuk program ini juga dilampirkan untuk para pembangun.

Langkah 16: Ujian Pertama

Ini adalah cabutan ujian pertama dalam lembaran novapan. Nama Siva diuji terlebih dahulu. Maaf saya terlupa untuk menyusun semula video ini.

Langkah 17: Untuk Kaki Cheetah

Banyak corak pergerakan kaki yang terdapat di jaring. Atau gunakan corak anda sendiri. Lukiskannya di dalam telefon bimbit dan rakam dalam arduino menggunakan corak itu untuk pergerakan kaki. Perkara utama yang perlu diingat adalah jika chettah berjalan pada ketinggian 6 cm dua kaki bersilang dalam 6cm dan bergerak ke depan dan kedua kaki bersilang di udara 5.5 cm dan semua datang ke 6cm maka hanya kitaran yang akan diulang.

Langkah 18: Video Kerja Akhir dan Beberapa Hasil

Saya sangat gemar membuat projek ini. kata-kata yang sama sekali lagi, saya menggunakan beberapa perkara baru dari projek ini, saya merasakan anda juga mempelajari beberapa perkara kecil semasa membaca projek ini. Terima kasih semua kerana membacanya.

Banyak lagi yang dapat dinikmati …………… Jangan lupa untuk memberi komen dan memberi semangat kepada saya rakan

Hadiah Kedua dalam Peraduan Made with Math