Isi kandungan:

Modul Odometri, dalam Kerjasama dengan JLCPCB: 4 Langkah
Modul Odometri, dalam Kerjasama dengan JLCPCB: 4 Langkah

Video: Modul Odometri, dalam Kerjasama dengan JLCPCB: 4 Langkah

Video: Modul Odometri, dalam Kerjasama dengan JLCPCB: 4 Langkah
Video: Titrasi Iodometri (Tutorial Standarisasi Na2S2O3 + Perhitungan) 2024, November
Anonim
Modul Odometri, dalam Kerjasama dengan JLCPCB
Modul Odometri, dalam Kerjasama dengan JLCPCB
Modul Odometri, dalam Kerjasama dengan JLCPCB
Modul Odometri, dalam Kerjasama dengan JLCPCB

Cerita

Robotech Nancy adalah projek Perancis yang terletak di Polytech Nancy, sebuah sekolah teknik di timur Perancis. Ia terdiri daripada 16 pelajar, yang bertujuan untuk bertanding di Piala Perancis Robotik 2020. Malangnya, masa depan pertandingan tidak menentu kerana pandemi Covid-19 di seluruh dunia yang masih berterusan. Namun, projek ini terus menuju ke tujuan kedua: menunjukkan apa yang mampu dihasilkan oleh Polytech Nancy sebagai sekolah kejuruteraan, semasa krisis seperti ini. Setiap pelajar kini bekerja jauh dari rumah, jauh dari pemasangan teknikal sekolah, yang menjadikan pertolongan JLCPCB lebih hebat lagi.

Bekalan:

BahagianDigunakan dalam projek ini: Pereka, Nilai, Pakej, Mid X, Mid Y, Putaran, lapisan C1, 22pF, C_0402_1005Metrik, 14.732000, 7.874000, 180.000000, C2 teratas, 22pF, C_0402_1005Metrik, 10.264000, 13.081000, 0.000000, top C3, top C_0402_1005Metrik, -13.919200, -1.676400, 180.000000, C4 teratas, 4.7uF, C_0402_1005Metrik, -13.919200, -0.533400, 180.000000, C5 teratas, 4.7uF, C_0402_1005Metrik, 11.430000, C800, 8.00, 004, 004, 0000, C008, 0000, 800, 0.000000, C7 teratas, C_0402_1005Metrik, -3.810000, -10.541000, 270.000000, C8 teratas, 10nF, C_0402_1005Metrik, 16.129000, -4.087000, 270.000000, C9 teratas, 10nF, C_04020000, 0000, 0000, 0000, 0000, 000, C_0402_1005Metrik, -13.970000, 1.727200, 180.000000, C11 teratas, 10nF, C_0402_1005Metrik, 3.810000, -1.270000, 0.000000, C12 teratas, 10nF, C_0402_1005Metrik, 2.032000, -4.318, C00 -00, C00 -00, 0,00 10.160000, 0.000000, C14 teratas, 1uF, C_0805_2012Metrik, -4.699000, -13.0810 00, 0.000000, C15 teratas, 10nF, C_0402_1005Metrik, -13.970000, 0.584200, 180.000000, C16 teratas, 10nF, C_0402_1005Metrik, -0.762000, -3.683000, 270.000000, C17 teratas, 10nF, C_04020000, C_0402_1005Metrik, 0.254000, -3.683000, 270.000000, C19 teratas, 4.7uF, C_0402_1005Metrik, -6.096000, -4.826000, 0.000000, D1 teratas, LED, LED_0603_1608Metrik, 12.700000, -7.772500, LED0, 0000, LED0, 0000, LED0, 0000, LED08 7.772500, 90.000000, D3 teratas, B5819W, D_SOD-123, -10.541000, -13.081000, 180.000000, D4 teratas, LED, LED_0805_2012Metrik, 0.000000, -20.000000, 0.000000, D5 teratas, LED, LED_0805_2012Metrik, 10.0000, 10.0000, 10.0000, 10.0000, 10.0000, 10.0000, 10.0000, 10.0000, 10.0000, 10.0000, 10.0000, 10.0000, 10.0000 D6, LED, LED_0805_2012Metrik, 17.000000, -10.000000, 60.000000, D7 teratas, LED, LED_0805_2012Metrik, 20.000000, 0.000000, 90.000000, D8 teratas, LED, LED_0805_2012Metrik, 17.000000, 10.000000, D0000, 0000, 0000, 0000, D0000, 0000, 0000, D0000, 0000, 20000 150.000000, D10 teratas, LED, LED_0805_2012Metrik, 0.000000, 20.00 0000, 180.000000, D11 teratas, LED, LED_0805_2012Metrik, -10.000000, 17.000000, 210.000000, D12 teratas, LED, LED_0805_2012Metrik, -17.000000, 10.000000, 240.000000, D13 teratas, LED, LED_0805_2012Metrik, D0000, D0000, 0,00, 0000, D0000, 0,00, 0,00, 0,00, 0,00, 0,00, 0,00, 0,00, 0,00, 0,00, 0,00, 0,00, 0,00, 0,00, 0,00, 0,00, 0,00, 0,00, 0,00, 0,00, 0,00, 0,00, 0,00, 0,00, 0,00, 0,00 0, 0,0000, 0,0000, 0,0000, 0,00, LED_0805_2012Metrik, -17.272000, -10.414000, 300.000000, D15 teratas, LED, LED_0805_2012Metrik, -10.000000, -17.000000, 330.000000, L1 teratas, LQH32CN100K33L, L_1210_3225Metric, -00, 0000, -00, 0000, -00, 0000, -00, 0000, -0000 -4.699000, -16.002000, 0.000000, R1 teratas, 100, R_0603_1608Metrik, 12.700000, -4.673500, 270.000000, R2 teratas, 100, R_0603_1608Metrik, 11.049000, -4.673500, 270.000000, teratas R3, 10001, 0000, R00, 1000, 800, R4 teratas, 220k, R_0402_1005Metrik, -8.382000, -11.176000, 180.000000, R5 teratas, 100, R_0603_1608Metrik, -4.699000, -18.669000, 180.000000, R6 teratas, 10k, R_0402_1005Metrik, -1.100000, -1.100000,, R_0402_1005Metrik, -2.286000, -16.383000, 270.000000, R8 teratas, 2.2k, R_0402_1005Me tric, 3.238500, 3.619500, 270.000000, R9 teratas, 2.2k, R_0402_1005Metrik, 2.095500, 3.642500, 270.000000, U1 teratas, STM32F103C8Tx, LQFP-48_7x7mm_P0.5mm, 13.462000, 2.159000, 180, S3, L15, 180-S, 180 3_TabPin2, -8.457800, 1.219200, 180, U3 teratas, TCAN337, SOIC-8_3.9x4.9mm_P1.27mm, 2.032000, -8.636000, 270.000000, U4 teratas, AD5160, SOT-23-8, -3.683000, -7.493000, 90.000000, atas U5, MPU6050, QFN-24-1EP_4x4mm_P0.5mm_EP2.6x2.6mm, 0.000000, 0.000000, 270, U6 teratas, TPS61041DBV, SOT-23-5, -7.583000, -7.518000, 270.000000, Y1 teratas, Crystal_GND24, Crystal_SMD_32_.2x2.5mm, 11.938000, 10.795000, 180.000000, atas

Langkah 1: Robot

Robot
Robot

Robot Piala Perancis 2020 adalah pertandingan yang tepat waktu di mana dua pasukan bersaing pada satu set yang berubah setiap tahun. Set 2020 bertema lanun dan robot ditinggalkan di pemandangan seperti pantai, di mana mereka harus menyusun dan menyalurkan bidak yang berbeza ke kawasan tertentu di peta.

Modul yang kami sedar digunakan untuk membantu robot memahami di mana ia berada di lokasi.

Pengukuran tersebut disebut "odometry".

Langkah 2: Litar:

Litar
Litar

Di antara komponen lain, untuk mencapai odometri yang mencukupi, kami mempunyai:

- STM32

- Sebuah bas I2C untuk menyambungkan masa sensor penerbangan untuk mengelakkan pertembungan

- MPU6050 (giroskop 3 paksi dan akselerometer 3 paksi) juga disambungkan ke STM32 melalui bas I2C.

- Sensor optik PMW3901, seperti sensor yang anda dapati di bawah tetikus komputer.

Langkah 3: Kod Kerja:

Kod Kerja
Kod Kerja
Kod Kerja
Kod Kerja

Kod untuk keseluruhan modul odometri cukup besar, dan khusus untuk setiap pesaing, yang bermaksud sesiapa yang mempunyai yang terbaik mendapat kelebihan yang sangat besar semasa pertandingan. Kerana dua sebab ini, kami akan menunjukkan bahagian kod tersebut.

Gambar pertama adalah permulaan MPU6050 (giroskop dan pecutan). Oleh kerana sangat penting untuk permulaan yang baik, STM32 melakukan 500 pengukuran pada setiap paksi giroskop untuk menentukan 0 koordinat. Oleh itu, kita lebih tepat.

Yang kedua adalah permulaan pengimbas optik. Ia dibuat menggunakan dokumentasi pengeluar.

Pada "kod rahsia" kami menggabungkan nilai yang dikembalikan oleh giroskop untuk mendapatkan kedudukan yang tepat.

Langkah 4: Membuat Papan:

Membuat Lembaga
Membuat Lembaga
Membuat Lembaga
Membuat Lembaga

Bahagian-bahagian oncethe didefinisikan dan kodnya ditulis, jabatan elektronik kami menyerahkan karya mereka ke jabatan pembuatan kami. Mereka merancang papan menggunakan Gerber. Setelah semuanya disatukan, kami hanya perlu memuat naiknya di laman web JLCPCB untuk membuatnya disesuaikan.

Selepas empat hari penghantaran, bungkusan tiba.

Sebagai kesimpulan, kami ingin mengucapkan terima kasih banyak kepada JLCPCB yang banyak membantu kami pada masa-masa yang mencabar ini. Mereka membuat perbincangan sangat mudah dan membantu kami membuat PCB ini dalam masa yang singkat.

Disyorkan: