Linefollower HoGent - Projek Sintesis: 8 Langkah

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Diubah suai terakhir: 2024-01-30 11:06

Voor het vak syntheseproject kregen we de opdracht een linefollower te maken. Dalam deze instruksional zal ik uitleggen hoe ik deze gemaakt heb, en tegen welke problemen ik o.a ben aangelopen.

Langkah 1: De Componenten Verzamelen

Bil bahan:

• Casis dicetak 3D 5 x 100 x 150
• Motor: Polulu 50: 1
• DRV 8833 H- Brug
• 18650 Baterai Li-on (2x)
• 2x 18650 Batterij houder
• Arduino Leonardo
• 2 orang Wago klemmen
• Sensor QTR-8A
• Modul HC-05 BT
• USB oplader voor de batterijen
• Wayar pelompat
• Arduino ke +/- kabel

Dit alles adalah besteld op opircircuit en tme.eu, goede levertermijn.

Langkah 2: Bukti Konsep

Vooraleer je memulakan aan de programmatie raad ik aan om van elke komponen (DRV - HC 05 - QTR-8A) dan juga POC. Zo weet je zeker dat je weet hoe de componenten werken.

Dalam lembaran data bijlage de.

1. Sensor

Biarkan er de datwa sensorwaardes voor zwart en wit voldoende uit elkaar liggen, dit kan met de Arduino QTR library.

2. H-Brug

De DRV 8833 heeft 4 ingangen en 4 uitgangen. De uitgangen spreken voor zich, maar let bij het Strengthen van de ingangen zeker op de richting van de motoren, test dit zéker allemaal uit vooraleer je naar de volgende stap gaat.

3. HC-05

Kesalahan POC ondervond ik weinig problemen. Biarkan er zéker op dat je Serial1 pilih, en de baudrate op 9600 zet voor deze Serial. Uji data je data kan verzenden dalam 2 richtingen, vooraleer je doorgaat naar de volgende stap. (PC KE TELEFON - TELEFON KE PC).

Dalam bijlage vind je mijn code van de proof of concept, moest je er niet aan uit geraken.

Langkah 3: De Assembly Van De Robot

Ik bouwde de robot volgens plattegrond dalam bijlage. Mari er op dat je achteraan genoeg gewicht hebt zodat de motoren genoeg grip hebben. Verder koos ik ervoor de sensor ongeveer 5 mm boven de grond te laten hangen.

Achteraan heb ik gewicht voorzien dmv 2 carwash-jetons, het is belangrijk dat je genoeg grip hebt om de robot niet te laten slippen in de bochten.

De bodemplaat berukuran 10 x 15 x 0, 5 cm, dan cetakan 3D ge. De motoren - batterijen heb ik bevestigd bertemu spanbandjes (zie foto's), om ze zo makkelijk opnieuw te verwijderen. Eens alles pergi zit besar, kan je doorgaan naar het aansluiten.

Langkah 4: Pendawaian

Bedrading gebeurd aan de hand van het skema dalam bijlage.

OPGELET:

- Biarkan zéker op bertemu A1 / 2 en B1 / 2, zodat je zeker bengkok dat de motoren di de juiste richting draaien!

- Zorg dat de batterijen dalam serie staan en niet parralel!

- Zorg dat alles netjes gesoldeerd adalah zodat je geen sambungan buruk hebt!

Langkah 5: De Code

Laad volgend programma op de Arduino, zorg ervoor dat je library serialcommand en eepromanything in dezelfde map hebt staan als je arduino project.

De code vind je hier:

KOD

Langkah 6: De Regelaar

Dalam de code vind je 3 parameter terug die je jumpa het commando set kan veranderen. (bv set kp 50, set diff 2,..)

De huidige parameter vraag je op bertemu het komando 'debug'.

Veranderen de parameter aan de hand van volgende waarnemingen:

- Volgt de robot de lijn niet / verhoog KP

- Schokt de robot op de lijn / verlaag KP

- Versnelt de robot di de bochten / verlaag diff

- Vertraagt de robot di de bochten / valt stil / verhoog diff

- Valt de robot stil / te traag / verhoog power

Mula bertemu kp 1 - perbezaan 0.5 en power 55

Langkah 7: Dapatkan Resultaat

Et voila! Je robot zou na enkele uurtjes regelwerk de lijn moeten volgen en rondjes rijden.

Langkah 8: Petua & Trik

Ik ondervond enkele problemen bertemu robot mijn, ik geef graag enkele tips mee:

• Zorg ervoor dat de wielen in dr juiste richting draaien (H-BRUG betul) bertemu dengan kiri ke depan, kiri ke belakang, kanan ke hadapan dan ke kanan ke belakang.
• Controleer dat je op index 0 (0) en 5 (30) de juiste kedudukan pilihan
• Zorg dat alles hardware matig OK adalah, sensor ver genoeg van het chassis - wielen meluas