Sarung Tangan Robotik Lembut: 8 Langkah (dengan Gambar)

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Diubah suai terakhir: 2024-01-30 11:07

Projek saya adalah sarung tangan softrobotic. Ia mempunyai penggerak yang diletakkan di setiap jari; bahagian bawah sarung tangan dikeluarkan untuk memudahkan pengguna memakainya. Penggerak diaktifkan oleh peranti yang diletakkan di pergelangan tangan sedikit lebih besar daripada jam tangan.

Penggerak terbuat dari bahan silikon (EcoFlex-30) dan tiup.

Semasa penggerak mengembang, segi empat tepat di atas mereka saling menolak, membengkokkan jari yang berkaitan.

Motor yang mengawal inflasi adalah peranti yang disebut "FlowIO". Peranti ini mampu mengembung, mengempis dan mewujudkan kekosongan. Pada masa ini, peranti menggunakan platform Adafruit yang dikendalikan oleh aplikasi di telefon saya, tetapi tujuan saya adalah untuk mengaitkannya dengan sarung tangan lain dengan sensor fleksibel di jarinya, supaya pergerakan softglove dapat mencerminkan yang lain.

Projek ini mempunyai tujuan pemulihan, bagi pesakit yang kehilangan tangan. Pergerakan softglove mengaktifkan semula otot-otot tangan yang cedera, sementara kedua tangan melakukan gerakan yang sama merangsang neuron cermin, mencipta sambungan saraf di otak.

Projek ini juga dapat digunakan sebagai tujuan Teknologi Bantuan, kerana ia senang dipakai dan penggeraknya dapat menjamin objek yang baik.

Semasa mengerjakan projek ini, anda akan mengetahui mengenai sifat elastik bahan, cara membuang silikon, cara menggunakan pencetak TinkerCad dan 3D.

Bekalan

• Sarung tangan elektrik
• EcoFlex 30
• Pencetak 3D
• FlowIO
• Ruang Vakum
• Skala
• Gelas plastik
• Ease Release ™ 200
• Tongkat kayu (10cm)
• Gam panas
• Sarung tangan plastik (selalu dipakai semasa mengendalikan silikon atau gam)

Langkah 1: Mencetak 3D Acuan

• Setiap fail ini mengandungi tiga keping yang diperlukan untuk jari.
• Berkualiti tinggi (sekurang-kurangnya 0.001mm) dicadangkan untuk cetakan.
• Ia tidak diperlukan untuk membina sokongan, tetapi disarankan untuk membina rakit sebagai landasan lekatan.

Langkah 2: Menyiapkan Acuan

1. Pasang dua cetakan satu di atas yang lain seperti yang ditunjukkan dalam gambar.
2. Tutup mereka yang mempunyai gam panas di ruang di antara mereka.
3. Pasang paku di lubang di sisi acuan tersebut dan lekatkan di bahagian luar menggunakan hotglue.
4. Semburkan acuan dengan ejen Easy Release, dua kali dengan selang 5 minit di antara.

Langkah 3: Menyiapkan Silikon

1. Tuangkan dua komponen EcoFlex dalam dua gelas plastik yang berbeza. Beratnya sama, gunakan skala untuk mengukurnya.
2. Tuangkan salah satu komponen ke dalam gelas yang lain dan campurkan dengan teliti selama tiga minit.
3. Letakkan gelas di dalam ruang vakum dan mulakan pembuangan. Setelah tekanan di dalam mencapai -25atm buka semula injap dan matikan vakum, hingga ia mencapai -20atm. Kemudian tutup injap dan aktifkan semula vakum. Proses ini mesti diulang selama 10 minit.
4. Keluarkan gelas dari camber.

Langkah 4: Menuang Silikon

1. Tuangkan silikon dari kaca ke acuan, perhatikan agar tidak menimbulkan gelembung udara di dalamnya.
2. Setelah lima minit melewati sebatang kayu, diletakkan mendatar, di atas dua acuan, untuk mengeluarkan silikon yang berlebihan.
3. Biarkan silikon mengeras selama tiga jam.

Langkah 5: Mengekstrak Penggerak

Untuk acuan yang disusun

1. Keluarkan lapisan gam panas.
2. Pisahkan kedua-dua acuan dengan berhati-hati, memastikannya saling sejajar semasa proses.
3. Bahagian atas penggerak hampir setiap masa kekal dalam acuan atas. Pada titik ini, keluarkan bahagian atas penggerak yang hanya mengeluarkannya, tetapi perhatikan agar tidak merosakkan atau merosakkannya

Untuk acuan tunggal

Hanya keluarkan bahagian bawah penggerak dari acuan

Langkah 6: Memuktamadkan Penggerak

1. Tanggalkan lapisan luar silikon di dasar acuan atas
2. Sebarkan lapisan nipis Sil-Poxy di bahagian bawah. Sekiranya boleh, gam harus lebih tertumpu pada sisi segi empat daripada di bahagian tengah. Gunakan sisi kad bersalut plastik
3. Letakkan bahagian atas di bahagian atas bahagian bawah. Terus tekan kedua-dua kepingan dengan lembut, sekurang-kurangnya tujuh minit.
4. Biarkan penggerak selama 40 minit, agar lem sembuh.
5. Potong kepingan 10cm dari tiub plastik. Masukkan setiap kepingan ini di dalam lubang di sisi setiap penggerak. Tutup mereka dengan Sil-Poxy

Sebagai alternatif

Sekiranya anda mempunyai beberapa alat yang tepat untuk membuang gam, lebih baik menyebarkannya di bahagian bawah ke bahagian penggerak.

Langkah 7: Memuktamadkan Projek

1. Sebarkan lapisan Sil-Poxy di bahagian bawah penggerak.
2. Pasang setiap penggerak, satu demi satu, di jari relatif sarung tangan juruelektrik, terus menekannya sekurang-kurangnya tujuh minit dan menunggu gam sembuh selama 40 minit.
3. Lekatkan FlowIO di pergelangan tangan atau di lengan bawah.
4. Potong bahagian telapak tangan dari sarung tangan, dan mungkin juga bahagian dalam phalanx pertama setiap jari, untuk memudahkan pemakaiannya
5. Pakai sarung tangan.
6. Sambungkan setiap tiub plastik ke injap relatifnya pada FlowIO.

CATATAN: Sekiranya tidak mungkin anda mendapatkan peranti FlowIO, projek ini serasi dengan pam udara jenis apa pun.

Langkah 8: Nikmati Sarung Tangan

Gunakan aplikasi pada iPhone anda untuk mula menggunakan peranti anda.