Lengan Robotik Dikendalikan oleh Sarung Tangan: 6 Langkah (dengan Gambar)

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Diubah suai terakhir: 2024-01-30 11:11

Tujuan: Dapatkan pengalaman, dan kemahiran menyelesaikan masalah dengan membuat projek yang akan diselesaikan

Garis Besar- Gunakan sarung tangan untuk menyambung melalui arduino untuk mengawal "lengan" bercetak robot 3-D. Setiap sendi pada lengan dicetak 3-D mempunyai servo yang menghubungkan ke sensor flex pada sarung tangan dan bergerak sebanding dengan sejauh mana jari dilenturkan.

Langkah 1: Senarai Bahan

Perintang 3- 10k

3- perintang sensor lentur

3- servos

Papan roti

Arduino Uno

Wayar

Ikatan zip

Kepingan bercetak 4- 3-D

Saya melampirkan pautan ke bahan yang tepat yang saya gunakan sehingga mudah dicari walaupun anda tidak memesan dari pautan tepat ini

3- 10k perintang

3- perintang sensor flex

3- servos

Langkah 2: Pendawaian

Imej pendawaian tepat seperti yang saya siapkan ada dalam fail fritzing. Pendawaian dapat dilihat dengan baik dalam dua bahagian yang berbeza. 1) Sambungan dari papan roti dan arduino ke "lengan" dicetak 3-D 2) Sambungan dari papan roti dan arduino ke sarung tangan.

Sambungan lengan dicetak 3-D Kabel yang disambungkan ke pin 11, 10, 9 serta kawasan positif dan negatif disambungkan ke 3 servo yang berbeza. Kabel hitam pada servo menyambung ke kawasan negatif, iaitu lajur negatif di papan roti. Kabel merah pada servo menyambung ke kawasan positif, iaitu lajur positif di papan roti. Akhirnya wayar isyarat kuning menyambung ke arduino.

Dalam pin pemasangan saya 9 disambungkan ke servo asas dan dikendalikan oleh ibu jari Dalam pin pemasangan saya 10 disambungkan ke servo atas dan dikendalikan oleh jari tengah jari penunjuk

2) Sambungan Sarung Tangan Terdapat dua sambungan yang terdapat pada sensor fleksibel, di sisi dengan garis nipis menghubungkan sambungan ke isyarat dan terminal negatif. Bahagian dengan sisi bercorak lebih tebal adalah sambungan ke terminal positif. Di sebelah tempat anda menyambungkan isyarat dan wayar negatif, pasangkan perintang 22k dan wayar sekunder. Kawat berjalan terus ke terminal negatif melalui papan roti. Perintang menghubungkan dengan satu hujung ke sensor fleksibel dan yang lain menyambung ke wayar yang berjalan ke papan roti sebelum menyambung ke analog arduino dalam pin. Tiga pin analog yang saya gunakan ialah A0, A1, A2. Kemudian sambungan sensor flex yang lain berjalan ke papan roti dan menyambung ke lajur positif di papan roti. Pada fail fritzing terdapat lakaran sekunder yang lebih jelas yang menunjukkan hubungan positif, negatif dan isyarat.

(Catatan - Sebilangan besar sambungan fizikal wayar yang tidak ada di papan roti disolder, dan shrink wrap digunakan untuk melindungi sambungan)

Komponen terakhir untuk pendawaian adalah sambungan dari kuasa 5V pada arduino ke lajur positif dan tanah (GND) menghubungkan ke lajur negatif. Terdapat juga bar yang melintasi papan roti yang menghubungkan lajur negatif bersama di kedua hujung papan dan lajur positif bersama di kedua hujung papan.

Kabel nota tambahan boleh digunakan untuk memperluas jumlah kendur yang ada di antara papan roti dan sarung tangan atau papan roti dan lengan dicetak 3-D jika diperlukan

Langkah 3: Penjelasan Pendawaian dan Kod

Dasar program ini serupa dengan program putar tombol di arduino, dan berfungsi secara keseluruhan sebagai potensiometer. Sensor fleksibel pada sarung tangan menghantar isyarat berdasarkan perubahan kedudukan, ketika jari pada sarung tangan menggerakkan perubahan kedudukan menghantar isyarat ke arduino yang kemudian meminta "tangan" dicetak 3-D berubah dalam perkadaran yang sama.

Dalam kod 3 servo ditentukan di bawah pin 9, 10, 11 Pin analog A0, A1, A2 menghubungkan potensiometer

Dalam penyediaan kekosongan servo dilekatkan pada pin

Kemudian gelung void terdiri daripada menggunakan 3 fungsi analogRead, map, write, and delay

analogRead- membaca nilai dari pin analog (yang berkomunikasi dengan potensiometer) dan memberikan nilai antara 0 dan 1023

Peta- (nilai, fromLow, fromHigh, toLow, toHigh) fungsi peta mengubah julat nilai dari nilai bacaan analog dari 500, 1000 hingga 0, 180 kerana 0-180 adalah julat nilai yang dapat dibaca oleh servo, dan menamakan nilai baru di bawah yang pertama dalam senarai

servoWrite- arduino menulis nilai pada servo dan menggerakkan kedudukannya dengan sewajarnya

Kelewatan- Kelewatan kemudian menyebabkan program menunggu sebelum berguling lagi

Langkah 4: Struktur Mekanikal Bahagian Bercetak 3-D

Terdapat empat fail STL yang dilampirkan serta gambar dan video setiap bahagian. Tidak ada gambar pemasangan fail tetapi ada gambar versi cetak 3-D. Empat kepingan yang berbeza disambungkan melalui 3 servo pada setiap sendi. Bahagian dasar menghubungkan ke bahu melalui servos yang kemudian dilekatkan pada fail lengan pertama, dan akhirnya ke fail lengan kedua.

Langkah 5: Pembinaan Sarung Tangan Mekanikal

Pembinaan sarung tangan agak sederhana, sensor lentur panas terpaku pada tiga jari pada sarung tangan dan ikatan zip digunakan untuk memastikan wayar tetap di tempat.

Catatan- Didapati bahawa jika sensor fleksibel tertentu yang digunakan menjadi terlalu kotor, ia boleh mula mempengaruhi bagaimana sensor fleksibel berfungsi, sehingga kepingan pita diletakkan di atas sensor untuk menjaga kebersihannya.

Nota Tambahan- Pergerakan lengan 3-D sedikit tersentak apabila hanya kabel usb yang berjalan ke arduino yang digunakan untuk menyalakannya, ia dapat diperbaiki dengan menghubungkan lebih banyak kuasa melalui bateri dan menghubungkan terminal positif dan negatif ke lajur positif dan negatif di papan roti