Tambahkan Encoder ke Feetech Micro 360 Degree Continuous Rotation Servo FS90R: 10 Langkah

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Diubah suai terakhir: 2024-01-30 11:08

Sangat sukar atau mustahil untuk mengawal pergerakan robot beroda dengan tepat menggunakan kawalan motor gelung terbuka. Banyak aplikasi memerlukan penetapan jarak pose atau perjalanan robot beroda dengan tepat. Motor servo mikro putaran berterusan kecil adalah penyelesaian kos rendah yang hebat untuk menggerakkan robot kecil tetapi mereka tidak mempunyai kawalan maklum balas motor servo yang lebih besar.

Feetech Micro 360 Degree Continuous Rotation Servos (FS90R) sangat bagus untuk projek robotik tetapi kadang-kadang anda mahukan kawalan maklum balas servo yang lebih besar.

Menukar servo kecil ini untuk menggunakan kawalan maklum balas kedudukan gelung tertutup sebenarnya sangat mudah setelah anda menambahkan sensor Encoder analog Tamiya dan algoritma maklum balas gelung tertutup sederhana ke pengawal Arduino atau Raspbery Pi.

Langkah 1: Bahagian Diperlukan

• FeeTech 9g Putaran Berterusan Mikro Servo tanpa putaran servo tanduk Penjual: RobotShop Bahagian #: RB-Fit-02 Kuantiti: 1 Kos Unit: $ 4.99 Jumlah: $ 4.99

• Arduino NG w / ATmega8 atau mikrokontroler Arduino yang serupa
• Encoder Pair for Tamiya Twin Motor Gearbox Vendor: RobotShop Bahagian #: RB-Rbo-122 Kuantiti: 1
• Avery 8160 1 "x 2-5 / 8" Label alamat Vendor: Depot Pejabat Kuantiti: 1 helai Jumlah: $ 13.99 pek (25 helai)
• Grafik cakera pengekod dari github
• Pengecas telefon bimbit 5V dengan Mikro USB ke USB-A kabel pengecas Vendor: Beli Terbaik Tzumi - PocketJuice Solo 4000 mAh Pengecas Mudah Alih Model: 4021BB Bahagian #: 6304825

Pilihan Raspberry Pi

1. Raspberry Pi 3 - Vendor Model B: Adafruit SKU: ID PRODUK: 3055
2. Atau Pek Asas Raspberry Pi Zero W - Termasuk Pi Zero W Vendor: Adafruit Bahagian #: ID PRODUK: 3409 Kuantiti: 1

Sekiranya anda menggunakan Raspbery Pi atau Pi Zero W diperlukan dua Pi HAT tambahan:

1. Pimoroni Automasi pHAT untuk Raspberry Pi Zero Vendor: Adafruit Bahagian #: ID PRODUK: 3352Qty: 1
2. SparkFun Pi Servo HAT Vendor: SparkFun Bahagian #: DEV-14328 Kuantiti: 1
3. GPIO Stacking Header - Vendor 2x20 Pin Ekstra Panjang: Adafruit Bahagian #: ID PRODUK: 2223Qty: 2

Langkah 2: Alat Diperlukan

• Pemutar Skru Mini Philips
• Glue Gun & Glue stick atau Super Glue
• Playar mata jarum
• Besi solder dan solder diperlukan untuk versi Raspberry Pi (Pilihan)

Langkah 3: Cetak Grafik Cakera Encoder ke Kertas Label Alamat

1. Buka Encoder_disk.pdf dan cetak ke kertas label alamat Avery 8160
2. Gunakan gunting untuk memotong grafik cakera Encoder di sepanjang garis putus-putus dari kertas label dan potong lubang tengah menggunakan garis putus-putus sebagai panduan

Langkah 4: Pasang Grafik Cakera Encoder ke Round Servo Horn

1. Kupas sandaran kertas dari grafik cakera pengekod dari Langkah 3
2. Pasang grafik cakera pengekod ke belakang tanduk servo bulat dan pusatkan lubang grafik cakera pengekod di sekitar bos spline servo tanduk
3. Melicinkan grafik cakera pengekod untuk menghilangkan gelembung udara atau kedutan

Langkah 5: Pasangkan Tamiya Analog Encoder ke Micro Servo Motor

1. Letakkan setetes cairan panas atau gam super ke bos aci motor servo mikro. Gunakan lem lebur panas sebagai pengikat sementara tetapi gunakan gam super untuk pemasangan akhir akhir.
2. Pasang pengekod Tamiya Analog memastikan bahawa lubang di papan litar pengekod Tamiya Analog berpusat di sekitar batang motor servo mikro dengan sensor menunjuk ke atas / jauh dari motor

Langkah 6: Ubah Kabel Sensor Pengekod

1. Kabel yang disediakan dengan pengekod Tamiya Analog perlu diubah suai untuk berfungsi dengan konfigurasi isyarat ground-5V standard pada pin input analog mikrokontroler
2. Tukar kabel tanah dan 5V pada satu hujung kabel sensor Analog sehingga wayar 5V berada di tengah-tengah penyambung pin dan wayar tanah dan isyarat berada di kedudukan tepi penyambung pin
3. Pasang hujung kabel yang tidak diubah suai ke pin encoder Tamiya Analog
4. Pasang hujung kabel yang diubah suai ke pin input analog mikrokontroler Arduino memastikan bahawa wayar arde pada pin Arduino disambungkan ke pin tanah pengekod Tamiya Analog
5. Pasangkan kabel PWM motor Micro Servo ke pin D9 PWM mikrokontroler Arduino anda

Langkah 7: Pasangkan Servo Horn Bulat ke Motor Servo Mikro

Pasangkan tanduk servo bulat dengan grafik cakera pengekod ke poros motor servo mikro dan pasangkannya dengan menggunakan skru lampiran tanduk servo yang disediakan

Langkah 8: Sambungan Perkakasan

Versi Arduino

1. Sambungkan hujung kabel sensor pengekod yang diubah suai ke port Analog 4 Arduino dengan memperhatikan orientasi pin Ground-5V-Signal yang betul
2. Sambungkan penyambung Micro Servo Motor PWM ke pin D9 pengawal Arduino
3. Sambungkan Arduino ke bekalan kuasa

Versi Raspberry Pi

1. Tumpukan Pimoroni Automasi Phat ke tajuk GPp Raspberry Pi
2. Tumpukan SparkFun Pi Servo HAT di atas Pimoroni Automation Phat
3. Sambungkan pin Isyarat sensor Analog Encoder ke sambungan ADC 1 pada Pimoroni Automation Phat
4. Sambungkan pin Ground dan 5V dari penyambung sensor Analog Encoder ke sambungan Ground dan 5V masing-masing pada Pimoroni Automation Phat
5. Pastikan jumper pengasingan bekalan kuasa SparkFun Pi Servo HAT berada dalam mod terbuka (lihat manual vendor) sebelum menyambungkan kuasa bateri ke topi
6. Sambungkan kuasa bateri ke Raspberry Pi dan SparkFun Pi Servo HAT

Langkah 9: Muat turun dan Jalankan Kod Demo Encoder Motor Servo Mikro

Versi Arduino

1. Salin, klon atau muat turun kod demo Arduino Encoder Encoder.ino, Encoder.h dan Encoder.cpp dari github
2. Buka kod demo di Arduino IDE dan pilih papan anda dari menu IDE Tools
3. Muat naik kod ke papan anda
4. Setelah papan Arduino diset semula, ia akan memulakan program dan menjalankan urutan gerakan yang telah ditentukan yang menggambarkan cara mengawal motor servo Mikro menggunakan pengekod Tamiya Analog

Versi Raspberry Pi

1. Salin, klon atau muat turun kod demo encoder.py Python Encoder dari github ke kad SD Raspberry Pi anda
2. Buka kod demo di Python 3 Idle IDE dan jalankan kod dari menu IDE Run
3. Setelah program dimulakan, ia akan memulakan program dan menjalankan urutan gerakan yang telah ditentukan yang menggambarkan bagaimana mengawal motor servo Mikro menggunakan pengekod Tamiya Analog. Tidak mematuhi mod interaktif berlabel kod untuk memasukkan perintah kedudukan dari baris perintah shell Python

Langkah 10: Cuba Demo Robot Dalam Talian

1. Anda boleh menguji robot contoh dengan motor Micro Servo yang dikawal oleh encoder di laman web droidguru.net percuma
2. Goto: droidguru.net. Tonton tutorial terlebih dahulu jika anda tidak tahu cara kerjanya (menu Bantuan). Joystick mengarahkan robot dan butang A melepaskan pistol Airsoft kecuali jika kehabisan BB atau bateri mati. (Paling bagus apabila dilihat pada komputer riba / komputer meja)

3. Ikuti langkah-langkah ini untuk mula menggunakan contoh robot

   • Log masuk sebagai Tetamu
   • Pilih bilik Wheels dari Join Room Panel
   • Pilih robot Drone Patrol 1 dari panel ahli Bilik
   • Setelah pemasa undur selesai, anda boleh mengawal robot dengan butang kayu bedik atau joging
   • Pilih semula robot Drone Patrol 1 dari panel ahli Bilik untuk memulakan sesi kawalan robot baru
4. Joystick maya mengarahkan robot dan butang panah kerja joystick mengawal pergerakan motor jog / vernier / incremental menggunakan pengekod Analog untuk menyelaraskan senapang airsoft dengan sasaran dengan lebih baik