Robot Penjejakan Warna Berdasarkan Roda Omnidirectional dan OpenCV: 6 Langkah

2025 Pengarang: John Day | [email protected]. Diubah suai terakhir: 2025-01-23 15:01

Saya menggunakan casis roda omnidirectional untuk melaksanakan penjejakan warna saya, dan saya menggunakan perisian mudah alih yang disebut OpenCVBot. Terima kasih kepada pembangun perisian di sini, terima kasih.

OpenCV Bot sebenarnya mengesan atau mengesan sebarang objek masa nyata melalui pemprosesan gambar. Aplikasi ini dapat mengesan objek apa pun menggunakan warnanya dan membuat kedudukan X, Y dan luas area di layar telepon, dengan menggunakan aplikasi ini, data dikirim ke mikrokontroler melalui Bluetooth. Ia telah diuji dengan modul Bluetooth dan sesuai untuk pelbagai peranti. Kami memuat turun APP ini melalui telefon bimbit untuk melaksanakan penjejakan warna, dan mengirim data ke Arduino UNO melalui Bluetooth untuk analisis data dan melaksanakan perintah gerakan.

Bekalan

1. Casis roda omnidirectional
2. Arduino UNO R3
3. Modul pemacu motor
4. Bluetooth, pin xbee （04，05，6）
5. 3S 18650
6. Telefon bimbit
7. Perisian OpenCVBot
8. Anda juga memerlukan pemegang telefon bimbit dan bola yang mudah dikenali

Langkah 1: Pasang Base Chassis I Track

Betulkan motor GB37 atau motor GA25 ke pendakap motor. Perhatikan pemasangan lubang pemasangan. Ini berbeza kerana tidak universal.

Kedua-dua jenis motor boleh digunakan. Perhatikan untuk membezakan sisi mana yang ke atas dan mana yang ke bawah; atau anda boleh menggunakan roda omnidirectional yang lebih besar sehingga anda tidak perlu membezakannya …

Langkah 2: Motor Dipasang pada Casis

Braket motor berulir, jadi kami tidak perlu menggunakan kacang untuk memperbaikinya, yang memudahkan kami memasangnya, kerana ruang untuk memasang kacang terlalu kecil, kami tidak dapat menjangkau untuk memperbaikinya. Modul ultrasonik boleh dipasang di sisi, dan saya dapat menggunakannya untuk mengelakkan halangan, yang sangat membantu untuk berjalan kaki di dalam kereta.

Ukuran ultrasonik pemasangan, jarak probe, unit mm.

Langkah 3: Pemasangan Casis Lengkap

Untuk menyelesaikan pemasangan casis, perlu terus-menerus menyesuaikan cengkaman roda pada kawalan berikutnya. 4 titik fulkum akan menyebabkan roda tidak dapat menyentuh casis sepenuhnya, mengakibatkan gelinciran ketika berjalan. Kami menyesuaikan skru pada casis. Menyesuaikan kedudukan memerlukan kesabaran.

Kami menghitung roda untuk mengikuti kawalan tepi yang teratur, Sebab saya menggunakan 4 pusingan adalah kerana saya fikir kawalannya baik jika 3 pusingan itu baik, tetapi harganya yang tinggi tidak begitu mesra.

Langkah 4: Modul Elektronik

Pemacu motor yang saya gunakan 2 PM-R3, saya menukar pin pemacu salah satunya, 4, 5, 6, 7 hingga 8, 9, 10, 11 agar dapat menggerakkan 4 motor secara individu Terdapat cip pengurusan kuasa di papan, tetapi saya tidak menggunakannya, saya terus memasukkan dari port DC Arduino UNO.

Pemacu motor adalah cip TB6612FNG. Ini adalah cip pemacu yang agak biasa. Anda juga boleh menggunakan cip L298N, yang pada dasarnya sama. Ubah kod untuk mencapai mod berjalan yang sama.

• 4, 5 adalah motor yang disambungkan ke tanah ， 5-pwm;
• 6, 7 adalah motor kedua, 6-pwm;
• 8, 9 adalah motor ketiga, 9-pwm;
• 10, 11 adalah motor keempat, 10-pwm;

Langkah 5: Aplikasi Mudah Alih

APLIKASI: Klik

Contoh Kod Arduino: Clik

Selepas memuat turun dan memasang, anda boleh menggunakan Bluetooth untuk memasangkan. Klik pada objek yang perlu dikenal pasti. Warna yang terbaik adalah berbeza dari kawasan sekitarnya untuk mengelakkan pengesanan kawasan sekitar yang sama. Satu perkara yang perlu diperhatikan ialah menghadap matahari akan menyebabkan kehilangan jejak., Dan kemudian kita dapat melihat perubahan nilai di port bersiri.

Ubah kod contoh agar sesuai dengan modul pemacu motor anda. Sekiranya anda menggunakan modul pengembangan PM-R3 seperti saya, anda boleh menggunakan kod yang saya berikan.

Langkah 6: Gambar Lengkap

Selesai, mari lihat kesannya.