2025 Pengarang: John Day | [email protected]. Diubah suai terakhir: 2025-01-23 15:01
Este projeto ira te auxiliar na criação de um braço robótico controlado pelo giroscópio de um celular, irei separa em x partes:
- Lista de materiais
- Esquema eletrônico
- Movendo o Braço
- Capturando sebagai informações do giroscópio
- Integrando celular e arduino
Bekalan
Você ira precisar dos seguintes materiais:
- Arduino
- 3 motor servo
- Modulo Bluetooth untuk arduino
- Kes para 4 pilhas AA
- 4 pilhas AA
Langkah 1: Esquema Eletrônico
Os servos utilizados deverão ser ligados nas portas habilitadas para PWM no Arduino (indicadas por esta sigla ou por um asterico [~] em algumas verseses).
Alimentação dos servos não pode ser fornecida diretamente pelo Arduino pois não há potência disponível suficiente para movimentar os 3 servos utilizados neste projeto. Dessa forma, deve-se utilizar uma fonte externa de aproximadamente 5v (foram utilizadas 4 pilhas AA de 1.5V cada, totalizando 6v, dentro dos limites operacionais dos servos).
Langkah 2: Código Arduino
O código do Arduino é composto das seguintes partes:
Bibliotecas e mentakrifkan
Utilizamos a biblioteca Servo para comunicação com os servos motores e SoftwareSerial para realizar a conexão bluetooth.
Persediaan
Realizamos a inicialização dos servos e da iniciamos a conexão bluetooth.
Kedudukan Tetapan
Essa adalah função que menentukan perkhidmatan posição dos.
Gelung
A função loop recebe os dados enviados pelo giroscópio do selular através de um protocolo simples:
- O valor 0 (zero) makna um incio de um comando (sekuens da posição dos servos 1, 2 e 3)
- O valor 255 makna o final do comando
- Valores intermediários identificam a posição de cada servo, ficando então limados a valores entre 1 e 254
Penerima Ao valor 255, satu set funçãoPosisi é chamada com sebagai respivas posições dos servos, atualizando a posição do braço.
Langkah 3: Android
O código gyroFungsi penerimaan atau peristiwa SensorManager e processa os dados retornados pelo giroscópio, convertendo a matriz de acelerações em um array de angulos, variando de pi a -pi.
(fonte:
Esses angulos, armazenados originalmente como floats, devem ser convertidos para char, sendo que -pi persamaan a 1 e pi sama dengan 254.
Esses inteiros serão enviados por bluetooth untuk o Arduino como uma string char (0) + X + Y + Z + char (255).
A percakapan e envio dos dados é feito pela função enviaCoordenadasBluetooth.
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