Tangan Prostetik Terkawal Servo: 8 Langkah

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Diubah suai terakhir: 2024-01-30 11:09

Hai, di sini saya membuat tangan palsu yang dikendalikan oleh servo untuk mencengkamnya. Saya membuat tangan kanan tetapi saya memasukkan fail untuk mencetak tapak tangan kiri juga. Pemasangannya sama untuk kedua tangan kiri dan kanan.

Langkah 1: Mencetak Bahagian

• Muat turun fail stl yang dilampirkan untuk mencetak bahagian tangan.

• Bahagian yang anda perlukan adalah:

  • 1 pergelangan tangan
  • 1 tapak tangan kanan atau tapak tangan kiri
  • 2 Pin Pergelangan Tangan
  • 2 Topi Pin Pergelangan Tangan
  • 5 hujung jari
  • 5 Jari Jari
  • 5 Proksimal
  • 2 Pin Knuckle
  • 1 Pin Jempol
  • 1 Servo Mount
• Pastikan mencabut penyokong atau plastik yang berlebihan.

Langkah 2: Pemasangan Tangan

• Sekiranya pin anda tidak masuk, cuba:

  • Cubit dua cangkuk pin untuk menjadikannya lebih kecil untuk melalui keseluruhan.
  • Gunakan palu kecil untuk memaksa pin masuk.
  • Cukur pin atau lubang dengan fail supaya lebih mudah dipasang.

Langkah 3: Memaut Tangan

• Anda sekarang akan mengikat tangan dengan dua perkara: elastik dan tali pancing.
• Dalam gambar saya, tali pancing berwarna kehijauan dan elastik berwarna hitam.
• Kawat pancing digunakan untuk menarik jari sehingga perlu kuat.
• Elastik mestilah tali seperti elastik berdiameter tidak lebih daripada 1.5 mm.

• Tali elastik pertama:

  • Potong 5 helai tali elastik kecil berukuran dari hujung jari ke bahagian bawah telapak tangan
  • Ikat satu hujung pada bar kecil di bahagian atas jari yang paling dekat dengan hujungnya.
  • Benarkannya di bawah bar yang lain, melalui lubang kecil di proksimal, dan melalui saluran masing-masing di bahagian atas telapak tangan.
  • Ikat di sekitar lubang masing-masing di bahagian bawah telapak tangan dan potong lebihan.

• Selanjutnya tali pancing:

  • Potong 5 keping dawai pancing yang berukuran dari hujung jari ke bahagian bawah telapak tangan.
  • Ikat satu hujung pada bar berhampiran hujung jari di BAWAH jari.
  • Jalurkan melalui saluran di bahagian bawah jari.
  • Seterusnya, benang melalui lubang sehingga keluar di bahagian atas telapak tangan.
  • Jalurkan melalui saluran masing-masing di telapak tangan dengan elastik dari jari yang sama.
  • Benarkannya melalui lubang di mana elastik diikat tetapi JANGAN mengikatnya di sekitar lubang.
  • Biarkan saja pancing yang ada di sana buat masa ini.

Langkah 4: Menyiapkan Arduino Board

Ikuti gambar dengan teliti di mana meletakkan pin, dan kemudian pasangkan papan Arduino ke komputer.

Berikut adalah beberapa perincian:

• Saya menggunakan PIN 3 untuk butang tekan
• Saya menggunakan PIN 9 untuk servo 1
• Saya menggunakan PIN 10 untuk servo 2
• Saya menggunakan perintang 10k untuk butang tekan
• Saya menggunakan 2 servo standard 180.

Langkah 5: Pengekodan Servos

Pada dasarnya, apa yang dilakukan oleh kod adalah memberitahu servos bahawa ketika saya menekan butang, servo akan menuju ke kedudukan yang ditetapkan dan tetap di sana sehingga saya melepaskan butang tekan. Apabila itu berlaku, kod memberitahu mereka untuk kembali ke tempat asal dan tinggal di sana sehingga butang tekan didorong lagi.

Berikut adalah beberapa perincian:

• Saya mempunyai servo 1 hingga PIN 9 dan servo 2 pergi ke PIN 10.
• Saya mempunyai butang tekan untuk pergi ke PIN 3.

Inilah kodnya:

#sertakan

int pos = 0;

Servo servo1;

Servo servo2;

batal persediaan () {

pinMode (3, INPUT);

servo1.attach (9);

servo2.attach (10);

}

gelung kosong () {

sementara (digitalRead (3) == TINGGI) {

servo1.write (440);

servo2.write (172);

}

sementara (digitalRead (3) == RENDAH) {

servo1.write (0);

servo2.write (15);

}

}

Langkah 6: Memasang Servos

• Luncurkan klip di bahagian bawah pelekap ke saluran di pergelangan tangan.

  • Anda boleh mencukur klip dengan fail jika terlalu besar.
  • Anda juga boleh melekatkan klip ke saluran sehingga tidak meluncur.

• Luncurkan kedua-dua servo di pelekap:

  • Pastikan mereka terbalik.
  • Pastikan lengan servo paling dekat dengan telapak tangan.
  • Pastikan servo duduk di dudukan, tetapi cukup jauh antara satu sama lain sehingga lengan tidak bertembung.
• Panaskan pelayan di tempat sehingga mereka tidak bergerak.
• Tali 3 tali pancing yang longgar berakhir ke satu ke lubang di hujung lengan servo.
• Ikat 2 hujung longgar yang lain pada lubang di hujung lengan servo yang lain.

Langkah 7: Mengayuh

Saya tidak menggunakan pelapik atau tali kerana tangan saya tidak akan digunakan.

Sekiranya anda ingin memakai padding dan tali, berikut adalah pautan ke video yang menerangkan cara melakukannya:

• Bahan:
• Padding:
• Tali (bahagian 1):
• Tali (bahagian 2):

Langkah 8: Menggunakan Tangan Prostetik Anda

• Untuk mencengkam tangan tekan butang tekan dan tahan sehingga anda ingin melepaskan. Apabila anda berhenti menekan butang tekan tangan akan berhenti mencengkam.
• Jangan ragu untuk bertanya kepada saya sebarang pertanyaan mengenai tangan.
• Selamat menikmati !!