4 Robot Lengan Mekanik DOF Dikendalikan oleh Arduino: 6 Langkah

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Diubah suai terakhir: 2024-01-30 11:09

Baru-baru ini saya membeli set ini di aliexpress, tetapi saya tidak menemui arahan, yang sesuai dengan model ini. Oleh itu, akhirnya membuatnya hampir dua kali dan melakukan banyak eksperimen untuk mengetahui sudut pemasangan servo yang tepat.

Dokumentasi yang masuk akal ada di sini tetapi saya terlepas banyak butiran dan beberapa lengan dipasang di sebelah yang salah, jadi jangan terlalu bergantung pada perkara ini.

Setelah saya menulis ini, saya dapati yang sebenar di sini. Satu-satunya perbezaan ialah mereka memasang lengan belakang lengan bawah kanan di sisi lain rak dan oleh itu memerlukan spacer pada sendi atas. Arahan lain boleh didapati di sini.

Jadi inilah arahan ringkas untuk model ini:-) tetapi dengan perisian yang lebih baik.

Perisian untuk mengendalikan Robot Arm secara manual atau dengan remote IR tersedia di GitHub dan disertakan dalam perpustakaan ServoEasing Arduino sebagai salah satu contoh.

Langkah 1: Pangkalan

Sudut servo untuk gambar ini hampir 90 darjah dan berhati-hati untuk membina plat dengan arah yang betul, ia tidak simetrik!

Langkah 2: Lengan

Terbaik pasang bahagian ini seterusnya!

Langkah 3: Servos Mendatar dan Angkat

Sudut untuk servo kanan (mendatar) adalah 60 darjah untuk lengan yang menunjuk ke atas atau 180 darjah pada kedudukan paling maju mungkin.

Sudut untuk servo kiri (angkat) adalah 0 darjah untuk lengan yang dilekatkan tegak. Tetapi kerana anda boleh memasang tanduk hanya pada langkah 18 darjah, akhirnya saya mempunyai 15 darjah pada kedudukan menegak.

Langkah 4: Lengan

Tidak perlu spacer di sini.

Langkah 5: Cakar

Saya menetapkan sudut servo supaya cakar terbuka pada 0 darjah dan ditutup pada 65 darjah.

Satu spacer diperlukan untuk pemasangan lengan kiri dan dua lagi diperlukan untuk mekanik cakar.

Ini adalah satu-satunya spacer yang diperlukan untuk keseluruhan Robot Arm.

Langkah 6: The Arduino

Perisian ini terdapat di GitHub dan dimasukkan ke dalam perpustakaan ServoEasing Arduino sebagai salah satu contoh. Ini berguna untuk membantu mengatur servo ke posisi yang tepat untuk pemasangan, menggunakan Arduino Serial Monitor. Dan berhati-hatilah, setelah 10 saat tidak aktif pada potensiometer setelah menetapkan semula fungsi pergerakan automatik akan bermula:-).