Lengan Robot Motor Servo RC Terkawal Fpga - Peraduan Digilent: 3 Langkah

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Diubah suai terakhir: 2024-01-30 11:09

Lengan robot motor servo terkawal FPGA

Matlamat projek ini adalah untuk mewujudkan sistem yang dapat diprogramkan yang dapat melakukan operasi pematerian pada papan perf. Sistem ini didasarkan pada papan pengembangan Digilent Basys3 dan ia akan dapat menyolder komponen pada papan ujian untuk membuat projek elektronik kecil dengan sebilangan komponen yang telah dipasang sebelumnya oleh pengguna.

Kerana pengalaman saya dengan pengaturcaraan fpga dan perisian Vivado adalah terhad, saya menggunakan prinsip perintah motor servo yang saya dapati di sini: https://www.instructables.com/id/Controlling-Serv… dan dibina dari sana sehingga saya dapat kendalikan lengan robot saya, jadi beberapa fail yang saya gunakan dalam projek saya dibuat oleh jurutera yang memuat naik tutorial yang terdapat di pautan yang disebutkan sebelumnya.

Projek ini dapat mengawal 4 motor servo. Untuk melakukan ini, saya membuat replika "Pmod CON3" menggunakan skema dan dokumentasi yang terdapat di laman web Digilent:

Instructable ini akan membantu anda memahami bagaimana mengendalikan 4 jenis motor servo rc secara bebas menggunakan papan fpga. Setiap motor dapat digerakkan pada kedudukan 0, 45, 90 dan 170 darjah, kerana servo lengan robot saya hanya dapat bergerak dari 0 hingga 180 (atau 170 dalam kes saya) darjah.

Oleh kerana beberapa masalah yang saya hadapi pada salah satu motor servo saya (mungkin berkualiti rendah), saya menetapkan papan Basys3 untuk menggerakkan motor hingga 170 darjah untuk mengelakkan kerosakan pada motor servo yang (sudah) rosak. Bagaimanapun, had 170 darjah cukup untuk projek ini berfungsi dengan baik.

Langkah 1: Komponen dan Peralatan

- empat motor servo rc (S05NF STD atau S06NF STD) atau robot automotif servo motor

- Papan Digilent Basys 3 fpga

- Perisian Xilinx Vivado

- kabel USB mikro

- Pmod CON3: Penyambung Servo R / C

- Bekalan DC 5-7.2 volt

Langkah 2: Fail Projek

Ekstrak fail dan buka projek menggunakan perisian Vivado.

Langkah 3: Menyambungkan Komponen

Sambungkan setiap empat motor servo ke salah satu daripada empat slot khusus yang memperhatikan EXTRA pada konfigurasi pin yang serupa dengan yang terdapat pada PmodCON3 asal (dari kiri ke kanan PWM, Vcc, GND).

Pasang DIY PmodCON3 ke bahagian atas Penyambung Basm3 Pmod C. Pasang bekalan kuasa 5-8 Volt ke DIY PmodCon3.

Sambungkan papan Basys3 ke komputer, buka projek dan hasilkan aliran bit. Program Basys3 menggunakan maklumat di laman web Digilent.

Gunakan butang tekan dan suis Sw0 dan Sw1 pada papan Basys3 untuk mengendalikan motor servo.