Lengan Robot Terkawal Rotary Encoder: 6 Langkah

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Diubah suai terakhir: 2024-01-30 11:07

Saya melayari howtomechatronics.com dan melihat lengan robot terkawal bluetooth di sana.

Saya tidak suka menggunakan bluetooth, dan saya melihat kita dapat mengawal servo dengan rotary encoder, jadi saya merancang semula supaya saya dapat mengawal lengan robot menggunakan rotary encoder dan merakamnya

Bekalan

SG90 * 3

MG996 * 3

pengekod putar * 6

Arduino mega * 1

Butang tekan 2 pin * 2

Perintang 560 ohm * 2

Skru dan mur M3

Pencetak 3D

Langkah 1: Sambungkan Servos

Dari kiri ke kanan: servo asas (MG996), servo pinggang bawah (MG996), servo siku (MG996), servo tangan terendah (SG90), servo tangan tengah (SG90), servo ambil (SG90)

Kita tidak boleh menyambungkan Arduino's 5V ke 5V luaran (iaitu perintang secara selari dan mereka akan cuba mengecas satu sama lain) Tetapi kita perlu menyambungkan tanah bersama sebagai rujukan supaya mereka berfungsi Sekiranya anda tidak mempunyai tanah yang terhubung ke Arduino, tidak ada jalan kembali untuk arus dari wayar isyarat anda (wayar kuning), jadi arde daya luaran harus dihubungkan ke pin ground servo dan pin ground Arduino. (Walaupun wayar hitam dan merah adalah bekalan kuasa bebas)

Perhatikan di sini saya memisahkan rajah sambungan ke servo, butang tekan dan pengekod putar kerana lebih mudah dibaca secara berasingan (semuanya disambungkan ke satu Arduino Mega menggunakan pin pada setiap rajah)

Langkah 2: Sambungkan Butang Tekan

Yang kiri adalah butang reset

Butang main adalah yang betul

Butang main akan memainkan pergerakan yang dirakam

Perintang yang saya gunakan ialah dua 560 ohm

Langkah 3: Sambungkan Pengekod Putar

Pin sambungan:

// Input Rotary Encoder 1

#tentukan CLK1 53 #tentukan DT1 51 #tentukan SW1 49

// Input Rotary Encoder 2

#tentukan CLK2 45 #tentukan DT2 43 #tentukan SW2 41

// Input Rotary Encoder 3

#tentukan CLK3 50 #tentukan DT3 48 #tentukan SW3 46

// Input Rotary Encoder 4

#tentukan CLK4 42 #tentukan DT4 40 #tentukan SW4 38

// Input Rotary Encoder 5

#tentukan CLK5 34 #tentukan DT5 32 #tentukan SW5 30

// Rotary Encoder 6 Input paling tepat

#tentukan CLK6 26 // 26 #tentukan DT6 24 // 24 #tentukan SW6 22 // 22

Langkah 4: Fail STL

Fail STL memberi kredit howtomechatronics.com

Langkah 5: Kod

Langkah-langkah:

Tekan semula (tetapkan semula permainan)

Untuk servo kecuali grab servo: putar rotary encoder dari setiap servo - tekan encoder ke bawah (rakam kedudukan mula) untuk setiap servo seperti rotate encoder 1 - tekan rotate encoder 1 - rotate encoder 2 - tekan rotate encoder 2

Setelah kita mencatat kedudukan permulaan, kita dapat melakukan perkara yang sama untuk mencatat kedudukan akhir

Untuk servo ambil: (dengan servo yang lain) tekan encoder ke bawah (rakam terbuka) (setelah kami merakam kedudukan permulaan servo yang lain dan mereka berada di posisi itu) putar - tekan lagi (rakam dekat untuk menangkap sesuatu) (setelah kita merakam kedudukan akhir servo lain dan mereka berada di posisi itu) putar - tekan encoder (ambil rak terbuka untuk melepaskan objek)

tekan butang mula (servo akan berputar mulai dari posisi awal, ke posisi akhir) // jika ingin mengulangi proses, perlu tekan butang mulai berkali-kali

butang main adalah yang betul