TinyBot24 Robot Autonomi 25 Gr: 7 Langkah (dengan Gambar)

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Diubah suai terakhir: 2024-01-30 11:09

Robot autonomi kecil yang digerakkan oleh dua servo seberat 3.7 gram dengan putaran berterusan.

Dikuasakan oleh bateri Li-ion 3.7V dan 70mA MicroServo Motors 3.7 gram H-Bridge LB1836M soic 14 pin Doc: https://www.onsemi.com/pub/Collateral/LB1836M-D. PDF Microcontroller ATTiny24A soic 14 pin 2KB Memori kilat, memori SRAM 128 byte, memori EEPROM 128 bait, 12 input / output & banyak fungsi lain. Dokumentasi: https://www.microchip.com/wwwproducts/en/ATtiny24A Pengesanan halangan Sensor inframerah Sharp IS471F dan LED IR 2mm CQY37N Gerakan dalam kegelapan oleh pengesanan fotoresis (LDR 5mm) dan dua LED putih 3mm Api menyokong dua LED merah 3mm. Diprogramkan dalam BASIC dengan pengaturcara BASCOM AVR USBasp.

Langkah 1: Bahan:

1 x Attiny24A Soic 14 pin

1 x LB1836M Soic 14pin

1 x Li-ion Battery 70mA 3.7V

1 x antara mikro cms untuk PCB

1 x LDR mini

1 x IS471F tajam

1 x LED LED CQY37N 2mm

1 x LED merah SMD 1206

2 x LED putih 3mm

2 x LED merah 3mm

1 Pin Pin Pengepala

2 x perintang 10 Kohms SMD 1206 (halangan isyarat dan Reset LED), 2 x perintang 220 ohm SMD 1206 (pencahayaan), 1 x perintang 150 Kohms SMD 1206 (pengesanan gelap)

2 x 100nF SMD 0805 (Reset dan bekalan kuasa), 2 x 470nF SMD 0805 (penindasan gangguan motor)

2 x Motor Servo 3.7 Gram Putaran 360 °

2 x meterai paip 15mm terpaku pada roda pemulihan

1 x Epoxy Positif Dua Sisi Positif Positif, Pembangun Positif, Besi Perchloride, UV Insole Cynolite atau gam araldite, pita telus Tembaga lembut, dawai diameter terkecil helai helai 0.75 mm², dawai tembaga Rigid multi strand 1.5 mm² (untuk belakang ekor), besi pematerian, solder 0.5mm, paruh pinset pinset, tang pemotong, kaca pembesar, aseton Flux untuk pengelasan SMD

USBasp Programmer, Multimeter (untuk menguji penebat trek dan kesinambungannya)

Langkah 2: Pembinaan:

Robot mini murah ini yang dapat berjalan di dalam bilik, menghindari banyak halangan, mengesan bayang-bayang dan menyalakan lampu depannya, juga memutarkan lampu belakangnya ke belakang.

Ia bergerak berkat dua servo 3.7 gram yang diubahsuai untuk berfungsi dalam putaran berterusan, otaknya adalah mikrokontroler Attiny24A; Memori kilat 14-pin dan 2KB Mata uniknya terdiri daripada pengesan IR dari Sharp IS471F yang dipandu oleh LED IR 2mm, LED 1206 CMS yang mengesan halangan. Pembinaan PCB memerlukan perhatian kerana ia adalah dua sisi dan lintasannya ketat. Dari segi pengaturcaraan, saya menggunakan bahasa yang mudah dan melakukan BASCOM AVR asas. Pengaturcara saya berada dalam sambungan USB, ia adalah USBASP yang ditujukan untuk mikrokontroler keluarga AMTEL.

Litar bercetak:

Untuk litar, saya menggunakan Kicad versi 4.02 stabil (percuma dan kuat terima kasih kepada pengarangnya), pemasangan boleh dilakukan dalam beberapa bahasa dan terdapat tutorial di internet. Ia boleh dimuat turun untuk sistem operasi yang berbeza di sini: Kicad

Sekiranya anda tidak mahu menggunakan Kicad saya telah melampirkan pada ZIP dua jenis untuk mencetak PCB dalam format SVG yang boleh dicetak dengan Internet Explorer (atau mengubah suai dengan perisian lukisan vektor percuma InkScape) Anda boleh memuat turun InkScape di sini:

Tangkapan skrin Kicad akan membantu anda meletakkan komponen dan mengimpal 14 tali di antara kedua muka IC.

Petua: Sekiranya wajah berganda menyebabkan anda menghadapi masalah, silap mata sederhana menjadikan IC satu sisi menggerudi lubang untuk komponen pada setiap IC dan menempelkannya ke belakang setelah menyolder beberapa komponen untuk penjejakan.

Langkah 3: Komponen Tempat dan Kimpalan

PERHATIAN trek sangat siap antara lain:

Sebelum mengimpal komponen, periksa (dengan meter dan kaca pembesar dan telus dengan meletakkan lampu di belakang) supaya tidak ada trek yang menyentuh atau dipotong dan keluarkan lingkaran tembaga yang digunakan untuk memotong IC kerana menyentuh Beberapa trek. Pemasangan komponen: Bersihkan kedua-dua sisi dengan aseton Untuk memudahkan pengelasan, yang ideal adalah mencelupkan IC ke dalam tab mandi sejuk (saya tidak melakukannya) Bor semua pelet dengan hutan 0.8mm Lapiskan dua muka aliran untuk cms Kimpal 14 tali terlebih dahulu dengan helai helai terdampar (operasi halus) Mengimpal komponen cms setelah melapisi mereka dengan fluks dalam perintang perintah, LED cm, kapasitor, litar bersepadu dan mengimpal komponen lain.

Langkah 4: Lekatkan Servos pada Sokongan

Untuk enjin, saya telah menggunakan servomotor 3,7 gram yang diubah untuk putaran berterusan, agak halus tetapi mungkin. Pada kedua-dua servomotor gear tidak mempunyai putaran berhenti had (ini tidak berlaku untuk semua servo jenis ini), saya hanya perlu mengeluarkan potensiometer bersepadu dan memotong semua elektronik.

Setelah servo diubah dan dipasang semula, perlu meletakkan pita untuk memastikan kalis air (terutamanya jika anda menempelkannya dengan gam seperti cyanoacrylate atau araldite) maka mereka terpaku pada sekeping epoksi dengan diameter yang sama dengan PCB Yang tembaga dikeluarkan dengan ukiran atau plastik tebal 1 mm. Roda disekat ke aksesori servo (dibekalkan dengan) dan dipotong sedikit di hujungnya.

Langkah 5: Pengaturcaraan dan Perhimpunan

Apabila semua komponen disolder, bersihkan dengan aseton dan periksa semula dengan teliti sebelum anda memulakan pengaturcaraan. Program mikrokontroler ditulis dalam BASIC dengan BASCOM AVR yang kuat dan yang mana satu boleh memuat turun versi percuma di sini: BASCOM

Untuk pengaturcara anda dimanjakan dengan pilihan: Saya menggunakan USBasp yang boleh dibeli di Amazon atau Ebay.

Dalam gambar BASCOM AVR menarik ikon penting: penyusunan yang memungkinkan untuk menyusun program BASIC sebelum memuatkannya di mikrokontroler. Pengaturcaraan yang membolehkan memuatkan program ke dalam memori flash atau ke

konfigurasikan Fius. Tetingkap Lock and Fuse bit membolehkan anda mengkonfigurasi parameter mikrokontroler

PERHATIAN: Fuse H mesti selalu berada di 0 (Aktifkan pengaturcaraan bersiri), yang membolehkan saya berdialog antara PC dan mikrokontroler (jika tidak, cip tersekat dan tidak dapat dipulihkan).

Terdapat litar ulang untuk kejadian seperti ini, ia adalah untuk membina sendiri, saya membinanya, ia menyelamatkan saya berkali-kali terima kasih kepada pengarangnya:).

Inilah pautan dalam bahasa Inggeris: FuseBitDoctor

Langkah 6: Perhimpunan Akhir:)

Untuk kes itu, saya menggunakan sebotol soda mini yang saya potong dengan tingkap sesuai permintaan kerana terlalu lebar, saya memotongnya tinggi dan menempel dengan diameter 4cm. PCB siap kemudian dilekatkan pada sokongan roda menggunakan pistol lebur panas atau epoksi 2 komponen.

Sekarang Bersenang-senang:)

Semua fail untuk pembinaan dan pengaturcaraan di sini: semua fail

Saya berbahasa Perancis dan bahasa Inggeris saya tidak begitu bagus jika anda melihat ungkapan buruk sila hantarkan mesej kepada saya dan saya akan membetulkannya.

Langkah 7: Lihat Lembaran Data untuk Pemahaman yang Lebih Baik mengenai ATtiny24

Pautan lembaran data ATtiny24