Gen 2 (Terapi Fizikal) Peranti Robotik: 7 Langkah (dengan Gambar)

2025 Pengarang: John Day | [email protected]. Diubah suai terakhir: 2025-01-23 15:01

Ringkasan: Tujuan Gen 2 adalah untuk membantu menggerakkan pergelangan tangan pesakit yang mengalami kerosakan akibat kemalangan dengan menarik tangan mereka ke dalam dan ke luar. Pada asalnya, Gen 2 dibuat untuk pertandingan AT&T 2017 Developer Summit, maka saya memutuskan untuk menjadikannya sumber terbuka untuk orang membina, mengubah dan memperbaiki projek. Tambahan pula, projek ini tidak berada pada tahap kepraktisan kerana sebahagian besar bahagiannya telah digunakan semula dari tangan robot Gen 1. Juga, ini adalah versi kedua di mana reka bentuknya lebih mudah untuk dicetak 3D.

Kos: Kos untuk projek ini bergantung pada tempat anda membeli barang dan kos penghantaran. Saya membelanjakan $ 30 untuk projek ini. penting untuk diperhatikan bahawa 80% item telah digunakan semula dari tangan robot Gen 1.

NOTA PENTING:

Sila e-mel, mesej atau komen jika anda mempunyai pertanyaan: [email protected]

Sila periksa untuk memastikan pendakap lengan sesuai di lengan anda. Anda mungkin perlu mengubah reka bentuk agar sesuai dengan lengan anda.

Ukur pergelangan tangan anda pada jarak tiga tempat-2 inci (50.8mm) dan kemudian gunakan nombor tersebut untuk mengubah reka bentuk.

Rujuk folder CAD dan ubah reka bentuk agar sesuai dengan lengan anda.

Sekiranya anda menggunakan Fusion 360, buka fail CAD, Brace Walls> Sketches> Change the Inner Diameter for Sketch 1 hingga Sketch 3. (Menggunakan ukuran yang anda dapat)

Langkah 1: Bahan

Bahan: Saya telah membahagikan bahan kepada dua kategori "Penting" dan "Pilihan". Bahan "penting" sangat penting untuk disiapkan untuk menyelesaikan projek ini. Bahan "pilihan" adalah alat tambahan yang dapat membantu anda semasa proses. Anda juga memerlukan akses ke pencetak 3D untuk mencetak bahagiannya.

Anda mungkin ingin membeli atau menggunakan peralatan yang berbeza (Skru, sensor, dll.) Dari yang disenaraikan di bawah selagi dimensinya sama. Sekiranya dimensi berbeza, anda perlu mengubah reka bentuknya

Anda memerlukan tali bahu untuk memastikan peranti berada di tempatnya. Saya menggunakan tali bahu dari beg messenger.

Motor servo telah diubah suai menjadi servo putaran berterusan atau motor. Rujuk pautan ini di bawah untuk mengubahsuai servo anda. (Berhati-hati, kerana anda boleh merosakkan kedudukan dengan mudah)

www.youtube.com/embed/K3m6uxwxQnw

Prototaip pertama saya menggunakan wayar "Braided Stealth Superline", kemudian saya beralih ke "Coated Stainless Steel Wire", namun kedua-dua pilihan berfungsi tetapi wayar keluli tahan karat lebih sesuai untuk projek ini.

Penting:

410 Keluli Tahan Karat, Ukuran Nombor 4, Panjang 1/2"

Keluli Tahan Karat 18-8, Ukuran Nombor 2, 1/2"

Pemutar Skru Long Cross

Soldering Iron + Solder

Gerudi

6 x Bateri AA

Bateri Saiz 9V PP3

Wayar pelompat

Standard Servo HS-311

6 x Pemegang Bateri AA

Servo Arm Horn Metal

Klip / Penyambung Bateri 9V

Prototaip Double Side 4x6cm PCB

Wire - Jalinan Stealth Jalinan

Butang

Perintang 1k ohm

Pilihan:

Pematerian - pemegang wayar

Naib

Pinset

Pisau XACTO

Multimeter

Caliper

Kawat - Kawat Keluli Tahan Karat Bersalut - 10 kaki

Papan roti

Langkah 2: Cetakan 3D

Catatan: Semua lubang skru tidak berukuran besar untuk memastikan Pencetak 3D tidak mencetak lubang yang terlalu besar di mana skru gagal menahan bahagian-bahagiannya.

Saya telah memberikan reka bentuk yang sangat besar dengan mempertimbangkan idea untuk menjadikannya lebih mudah untuk mencetak 3D dan senang digunakan, oleh itu saya memberi tumpuan kepada reka bentuk heksagon. Juga. terdapat beberapa ruang kosong yang membolehkan anda menambah pengubahsuaian selanjutnya.

1, 2, 3 dan 4: "Casis" projek utama.

Front_Locks: Kunci depan yang akan menahan pendakap bersama.

Kunci Belakang: Kunci belakang yang akan menahan pendakap bersama.

Big_Battery: Memegang Bateri 6 x AA.

Big_Battery_Lid: Tudung yang akan dipasang pada "Big_Battery" untuk menahan bateri di tempatnya.

Small_Battery_Holder: Memegang Bateri Saiz PPV 9V.

Small_Battery_Lid_Front dan Back: Tudung yang akan dilekatkan pada "Small_Battery" depan dan belakang.

Small_Battery_Lock: Mengunci bateri kecil pada pendakap.

Hand_Brace: Lilit tangan anda untuk mendapatkan cengkaman yang bagus.

Servo Horn: Ini dibuat untuk membungkus wayar di sekitar servo tanpa kekusutan. Namun, ia perlu diperbaiki!

Pengenalan (Pilihan): Anda boleh mengedit reka bentuk CAD untuk menulis nama anda sendiri di atasnya.

Langkah 3: Pematerian

Persediaan Tombol Butang merangkumi: Tombol, (1k) perintang, wayar pelompat.

Rujuk pautan ini jika anda ingin memahami bagaimana fungsi Arduino Button Switch:

Persediaan Elektronik Lengkap Gen 2 merangkumi: Tombol, (1k) perintang, bateri AA, bateri 9V PP3, empat servos yang diubah, dan kabel jumper.

Bateri 9V PP3 akan menghidupkan Arduino UNO secara berasingan, oleh itu pasangkan penyambung ke bateri dan pastikan ia masuk ke port bekalan kuasa luaran. Bateri 6xAA akan menghidupkan motor.

Langkah 4: Menyiapkan Bahagian untuk Pemasangan

Sekarang kita telah mencetak 3D fail yang diperlukan, kita perlu memastikan skru dapat dipasang dengan sempurna. Kami akan menggunakan alat pengamplasan, pisau atau pisau Xacto untuk menghilangkan lebihan yang tidak kami perlukan. Juga, kita perlu memastikan bahawa keempat-empat servo itu masuk ke kawasan yang betul dengan sempurna tanpa masalah. Anda mungkin perlu menggunakan gerudi untuk meningkatkan diameter lubang untuk memastikan skru sesuai dengan baik dan juga mempunyai cengkaman yang baik. Gunakan alat pengamplasan agar permukaan licin / rata agar pemasangan lebih baik. Gunakan pisau atau Xacto untuk membuang lebihan fillmanet.

Langkah 5: Organisasi Kawat

Saya sebenarnya tidak mengatur wayar saya sepenuhnya, saya hanya menggunakan pita dan tiub untuk mengatur wayar servo dari wayar butang. Oleh itu, terpulang kepada anda bagaimana anda ingin menyusun kabel anda. Sekiranya anda ingin mengatur sepenuhnya wayar, anda hanya boleh menggunakan tiub dan pita elektrik. Anda juga boleh mengubah suai reka bentuk untuk menambahkan ciri tambahan yang dapat membantu anda dengan organisasi kawat

Langkah 6: Berkumpul

Langkah 7: Muat naik Program

Muat naik Kod Gen 2