Lengan Robot: 5 Langkah

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Diubah suai terakhir: 2024-01-30 11:10

Tujuan Instructable ini adalah untuk membantu anda membina lengan robot bercetak 3D anda sendiri. Motivasi saya untuk membina lengan robot ini berasal dari minat dalam mekatronik dan kurangnya dokumentasi yang baik untuk membina lengan 4 paksi dengan motor stepper, Arduino dan pencetak 3D. Saya harap fail CAD akan membimbing atau memberi inspirasi kepada anda untuk membina versi anda lengan ini! Pada masa ini terdapat 3 paksi selesai. Saya masih mengusahakan paksi dan gripper ke-4.

Langkah 1: Perkakasan

Lengan robot kebanyakannya dicetak 3D dan digerakkan tali pinggang. Semua bahagian bercetak bukan 3D seperti galas, takal, tali pinggang dan motor boleh dibeli melalui internet.

Poros dibuat dari batang keluli 8mm dan 5mm, ini boleh dilakukan dengan tangan jika diperlukan.

Senarai bahagian:

Katrol:

• 3x GT2 pulley 20 gigi
• 2x GT2 pulley 60 gigi
• 1x GT2 takal 16 gigi

Tali pinggang:

• 2x GT2 tali pinggang 232 gigi
• 1x GT2 tali pinggang 400 gigi

Galas:

• Galas bebola 4x 22x8 mm
• Galas bebola 2x 16x5 mm
• Galas bebola 4x 10x3 mm
• Bantalan jarum 1x 98x4 mm
• Jarum jarum 1x 32x2 mm

Batang berulir:

• 4x M3x250 mm
• 4x M3x140 mm

Poros:

• 1x 8x98 mm
• 1x 8x105 mm
• 1x 5x88 mm
• 2x 3x30 mm

Motor:

Motor stepper 3x 42x42x40 mm NEMA17 bipoler (45 Ncm)

Mur dan skru:

• Skru kepala butang 12x M3x10 mm (soket hex)
• Skru kepala butang 2x M3x25 mm (soket hex)
• Nut pengunci diri 18x M3
• Skru penutup 3x M6x15 mm (soket hex)
• Kacang 3x M6
• Skru kepala butang mengetuk sendiri 9x 3x15mm

Langkah 2: Elektronik

Motor stepper didorong oleh tiga pemacu motor stepper DRV8825 dan Arduino Uno. Terdapat banyak pilihan di internet untuk perisai pemandu untuk Arduino Uno.

Senarai bahagian:

• 1x Arduino Uno
• Perisai pemandu 1x
• 3x DRV8825
• Bekalan kuasa 12-24V

Sila tonton tutorial Youtube mengenai cara menetapkan had semasa pada pemandu motor DRV8825.

Langkah 3: Perisian

Arduino Uno dapat diprogramkan menggunakan Arduino IDE dan perpustakaan AccelStepper untuk mengendalikan motor stepper berganda menggunakan percepatan untuk pergerakan yang lancar.

Bahagian ini masih dalam pembinaan. Anda mesti bereksperimen dengan tetapan yang berbeza agar motor anda dapat berjalan dengan lancar dan melakukan pergerakan yang diselaraskan.

Langkah 4: Membina Robot Arm - Pangkalan

Sebelum mencetak sebarang bahagian, bereksperimen dengan toleransi pencetak 3D anda. Galas bebola harus terpasang dengan baik di tempatnya, tanpa menggunakan terlalu banyak kekuatan. Oleh itu, cetak beberapa sampel dengan ukuran yang berbeza untuk memeriksa dimensi mana yang memberikan hasil yang terbaik. Saya mendapat hasil yang terbaik dengan mendimensikan lubang 0, 5 mm lebih besar daripada diameter luar galas bebola. Pangkalannya terdiri daripada empat bahagian:

Langkah 5: Membina Robot Arm - Paksi Kedua

Mulakan dengan memasang tali pinggang ketegangan.