Lengan Robotik - DIY: 5 Langkah

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Diubah suai terakhir: 2024-01-30 11:10

Sejak saya kecil, saya selalu mahu membuat sesuatu yang sangat keren. Malangnya bagi saya yang lebih muda, saya tidak mempunyai cukup pengetahuan untuk membuat apa-apa. Tetapi sekarang, saya tahu sedikit elektronik dan saya menyiapkan projek ini semasa cuti musim sejuk saya.

Pada dasarnya saya telah membuat lengan robot menggunakan kadbod, servos dan barang-barang lain yang boleh digerakkan jari menggunakan sensor flex sesuai dengan pergerakan jari kita sendiri.

Sekiranya anda mempunyai cadangan, tinggalkan di komen.

Langkah 1: Komponen yang Diperlukan:

1. Pelayan
2. Sensor Flex (5)
3. Kadbod
4. Pita
5. Rentetan
6. Arduino
7. Perintang (5 x 1k ohm)

Langkah 2: Sensor Flex:

Apakah mereka?

Sensor Flex adalah sensor yang mengubah rintangan jika dibengkokkan dari keadaan asalnya. Pada dasarnya, ia adalah perintang yang berubah-ubah.

Berinteraksi dengan Arduino:

Arduino tidak dapat membaca rintangan, tetapi dapat membaca voltan melalui pin analognya. Oleh itu, kami membuat litar pembahagi voltan.

Satu perkara yang perlu diingat adalah bahawa sensor ini sangat rapuh, jadi cubalah memastikannya selamat dan jangan mengendalikannya dengan kasar.

Sambungkan sensor flex ke Arduino seperti dalam gambar di atas. Setelah menyambungkannya, pasangkan Arduino ke komputer riba dan PC anda dan buka Arduino IDE. Gunakan kod di bawah untuk mendapatkan nilai Maksimum dan Minimum. Dalam keadaan asalnya, ia akan memberikan nilai minimum. Apabila anda membengkokkan sensor ke sudut 90 darjah, anda akan mendapat nilai maksimum. Setelah memuat naik kod, buka monitor bersiri untuk mencari nilai-nilai ini. Perhatikan nilai-nilai ini.

int flexsensor = A0; int val;

batal persediaan () {

Serial.begin (9600);

}

gelung kosong () {

val = analogRead (flexsensor);

Serial.println (val);

kelewatan (50);

}

Dari gambar: Google

Langkah 3: Servos:

Saya tidak akan membincangkan bagaimana servo berfungsi dalam arahan ini. Terdapat tutorial lain dalam talian untuk membantu anda dalam hal itu.

Servo mempunyai tiga terminal GND (coklat), Vcc (merah) dan isyarat (kuning atau oren). Sambungkan Vcc ke Arduino 5V dan GND servo ke arduino. Isyarat menuju ke pin PWM Arduino yang diwakili oleh simbol '~' (tilde). Perkara lain yang perlu diketahui ialah servo bergerak dari 0 hingga 180 darjah. Oleh itu, Arduino IDE mempunyai perpustakaan untuk menghantar isyarat yang menghantar darjah ke servo.

Sensor Flex akan dilekatkan pada jari kita, jadi ketika kita menggerakkan jari kita, sensor Flex juga bergerak dan oleh itu rintangan berubah. Oleh kerana itu, Arduino membaca nilai yang berbeza dari pin analognya.

Ingatlah dari langkah terakhir kita mendapat nilai maksimum dan min dari sensor. Kami akan menggunakan nilai tersebut untuk memetakannya hingga 0 hingga 180 darjah.

#masukServo x; // tentukan objek

int flexpin = A0;

int val;

int maxval = 870; // tetapkan semula maksimum berdasarkan sensor anda

int minval = 750; // tetapkan semula minval mengikut sensor anda

persediaan tidak sah ()

{

x. lampiran (9); // Atase servo ke pin 9

}

gelung kosong ()

{

val = analogRead (flexpin);

val = peta (val, maxval, minval, 180, 0); // Petakan nilai dari 0 hingga 180

x. menulis (val);

kelewatan (10);

}

Kod di atas adalah untuk 1 servo dan 1 sensor flex.

Langkah 4: Jari Mekanikal:

www.dropbox.com/s/m3jh0iiqwm2vx0e/robotic%…

Saya mendapat ini dari pembuat alat Sains

sciencetoymaker.org/

Muat turun gambar dan ambil cetakannya dan tampal di atas kepingan kadbod nipis.

Potong sepanjang garis (berterusan) dan buat lipatan di sepanjang garis putus-putus. Setelah melakukan ini, anda akan mendapat kuboid segi empat tepat yang serupa dengan jari. Terdapat dua bahagian gambar, yang kiri adalah yang fleksibel dan yang kanan untuk kestabilan. Saya tidak menggunakan yang betul, tetapi kalian boleh menggunakannya jika anda mahu.

Ulangi perkara yang sama untuk empat jari yang lain. Selepas ini, letakkan di pangkalan untuk mewakili telapak tangan. Pasang tali dari bahagian atas jari ke dalam lubang yang berlubang dan akhirnya ke bahagian bawah. Sekiranya semuanya dilakukan dengan betul, jari harus bergerak jika anda menarik tali.

Langkah 5: Melampirkan Segala-galanya:

Letakkan semua servo di pangkalan. Pindahkan servo pada mulanya hingga 0 darjah. Selepas ini, letakkan lampiran yang anda dapat dengan servos. Pasang tali pada servo. Ulangi semua sambungan untuk servos, sensor Flex untuk empat jari yang lain.

Saya hanya mempunyai satu sensor flex, jadi saya menggunakannya untuk mengawal semua 5 servos. Di sini saya telah mengubahnya supaya setiap sensor flex mengendalikan 5 servo bebas.

#masukServo x;

Servo y;

Servo z;

Servo a;

Servo b;

int flexpin = A0;

int val;

int maxval = 850;

int minval = 700;

persediaan tidak sah ()

{

Serial.begin (9600);

x. lampiran (9);

y. lampiran (10);

z.attach (11);

a. lampiran (5);

b. lampiran (6);

}

gelung kosong ()

{

val = analogRead (flexpin);

val = peta (val, maxval, minval, 180, 0);

Serial.println (val);

x. menulis (val);

y. menulis (val);

z.write (val);

a.write (val);

b. menulis (val);

kelewatan (10);

}