Lengan Robot Pematerian Automatik: 7 Langkah (dengan Gambar)

2025 Pengarang: John Day | [email protected]. Diubah suai terakhir: 2025-01-23 15:01

Petunjuk ini menunjukkan cara menyolder bahagian elektronik di PCB anda menggunakan Robotic Arm

Idea projek ini terlintas di fikiran saya secara tidak sengaja semasa saya mencari kebolehan berlainan senjata robotik, kemudian saya dapati terdapat beberapa yang merangkumi bidang penggunaan ini (Automated Welding & Soldering Robotic Arm).

Sebenarnya saya pernah mempunyai pengalaman untuk membina projek serupa, tetapi kali ini projek itu sangat berguna dan berkesan.

Sebelum memutuskan bentuknya, saya melihat banyak aplikasi dan projek lain terutama dalam bidang industri, projek sumber terbuka banyak membantu saya untuk mengetahui bentuk yang sesuai dan sesuai.

Itu kerana sains di sebalik penglihatan visual otak kita.

Langkah 1: Reka bentuk

Pada mulanya saya melihat banyak projek profesional yang tidak dapat dilaksanakan kerana kerumitannya.

Kemudian saya memutuskan untuk membuat produk saya sendiri yang diilhamkan oleh projek lain, jadi saya menggunakan Google Sketch up 2017 pro. setiap bahagian dirancang untuk dipasang di sebelah satu sama lain dalam urutan tertentu seperti yang ditunjukkan pada gambar berikutnya.

Dan sebelum memasangnya saya harus menguji bahagian dan memilih besi pematerian yang sesuai, ini berlaku dengan melukis projek penamat maya sebagai panduan untuk saya.

Lukisan ini menunjukkan bentuk ukuran hayat penamat yang sebenar dan dimensi yang betul bagi setiap bahagian untuk memilih besi pematerian yang betul.

Langkah 2: Bahagian Elektronik

1. Stepper Motor 28BYJ-48 Dengan Modul Pemacu ULN2003

2. Arduino Uno R3

3. Motor Servo Motor Gear MG-90S

4. MODUL LCD 1602 I2C SERIAL

5. Papan roti

6. Kabel pelompat

7. Mulakan Modul

8. Gear logam motor servo mikro

Langkah 3: Operasi dan Pemasangan

Semasa bekerja, saya menghadapi beberapa halangan yang harus kami umumkan mengenainya.

1. Lengan terlalu berat untuk dipegang oleh motor stepper kecil, dan kami membetulkannya pada versi seterusnya atau cetakan potong laser.

2. Kerana modelnya dibuat dari bahan plastik, geseran pusing berputar tinggi dan pergerakannya tidak lancar.

Penyelesaian pertama adalah dengan membeli motor stepper yang lebih besar yang dapat menanggung berat dan geseran, dan kami merancang semula alas agar sesuai dengan motor stepper yang lebih besar.

Sebenarnya masalah dan motor yang lebih besar tidak memperbaikinya, dan itu kerana geseran antara dua permukaan plastik di sebelahnya kita tidak dapat menyesuaikan periuk dengan peratus. Kedudukan putaran maksimum bukanlah arus maksimum yang dapat diberikan oleh pemandu. Anda mesti menggunakan teknik yang ditunjukkan oleh pengeluar, di mana anda mengukur voltan semasa memutar periuk.

Kemudian saya memilih untuk mengubah reka bentuk asas sepenuhnya dan memasang motor servo dengan gear logam yang dipasang dengan mekanisme gear.

3. voltan

Papan Arduino boleh dibekalkan dengan kuasa sama ada dari soket kuasa DC (7 - 12V), penyambung USB (5V), atau pin VIN papan (7-12V). Membekalkan voltan melalui pin 5V atau 3.3V melewati pengatur, dan kami memutuskan untuk membeli kabel USB khas yang menyokong 5 volt dari PC atau sebarang bekalan kuasa.

jadi Motor stepper dan komponen lain berfungsi dengan baik hanya dengan 5 volt dan untuk mengamankan bahagian dari sebarang masalah, kita memperbaiki modul turun.

Modul step down adalah converter buck (step-down converter) adalah penukar kuasa DC-ke-DC yang menurunkan voltan (semasa menaikkan arus) dari inputnya (bekalan) ke outputnya (beban) dan juga menjaga kestabilan atau voltan.

Langkah 4: Pengubahsuaian

Setelah beberapa modifikasi kami mengubah reka bentuk model dengan mengurangkan ukuran lengan dan membuat lubang yang sesuai untuk gear motor servo seperti yang ditunjukkan.

Dan semasa menguji motor servo berjaya memutar berat 180 darjah dengan betul kerana torknya yang tinggi bermaksud mekanisme mampu menangani beban yang lebih berat. Berapa banyak daya putaran yang dapat dihasilkan oleh servomekanisme bergantung pada faktor reka bentuk-voltan bekalan, kelajuan poros, dll.

Menggunakan I2c juga bagus kerana hanya menggunakan dua pin, dan anda boleh meletakkan beberapa peranti i2c pada dua pin yang sama. Sebagai contoh, anda boleh memiliki sehingga 8 beg galas LCD + LCD semuanya dalam dua pin! Berita buruknya ialah anda harus menggunakan pin i2c 'perkakasan'.

Langkah 5: Pemegang Besi Solder atau Gripper

Pencengkam

diperbaiki dengan menggunakan motor servo gear logam untuk menanggung berat besi pematerian.

servo.attach (9, 1000, 2000);

servo.write (kekangan (sudut, 10, 160));

Mula-mula kami mengalami halangan iaitu motor bergetar dan bergetar sehingga kami menemui kod rumit yang memberikan kekangan kepada malaikat.

Kerana tidak semua servo mempunyai putaran 180 darjah penuh. Ramai yang tidak.

Oleh itu, kami menulis ujian untuk menentukan di mana had mekanikal. Gunakan servo.write Microseconds dan bukannya servo.write Saya lebih suka ini kerana ia membolehkan anda menggunakan 1000-2000 sebagai julat asas. Dan banyak servo akan menyokong di luar julat, dari 600 hingga 2400.

Oleh itu, kami mencuba pelbagai nilai dan melihat di mana anda mendapat buzz yang memberitahu anda telah mencapai had. Maka hanya tinggal dalam had semasa anda menulis. Anda boleh menetapkan had tersebut semasa menggunakan servo.attach (pin, min, max)

Cari julat pergerakan yang sebenarnya dan pastikan kod tidak berusaha mendorongnya melewati penghentian akhir, fungsi Arduino kendala () berguna untuk ini.

dan inilah pautan yang anda boleh beli Iron solder USB:

Mini 5V DC 8W USB Power Soldering Iron Pen + Touch Switch Stand Holder

Langkah 6: Pengekodan

The Arduino Menggunakan perpustakaan

persekitaran dapat diperluas melalui penggunaan perpustakaan, seperti kebanyakan platform pengaturcaraan. Perpustakaan memberikan fungsi tambahan untuk digunakan dalam lakaran, mis. bekerja dengan perkakasan atau memanipulasi data. Untuk menggunakan perpustakaan dalam lakaran.

#sertakan AccelStepper.h

#include MultiStepper.h #include Servo.h #include Wire.h #include LiquidCrystal_I2C.h