LittleArm Big: Lengan Robot Arduino Bercetak 3D Besar: 19 Langkah (dengan Gambar)

2025 Pengarang: John Day | [email protected]. Diubah suai terakhir: 2025-01-23 15:01

LittleArm Big adalah lengan robot Arduino bercetak 3D sepenuhnya. The Big dirancang di Slant Concepts untuk menjadi lengan robot 6 DOF yang layak untuk pendidikan peringkat tinggi, dan pembuatnya.

Tutorial ini menggariskan semua pemasangan mekanikal LittleArm Big.

Semua kod dan fail boleh didapati di Laman Web LittleBots.

Anda juga boleh membeli perkakasan dan elektronik untuk Big di sini.

Sekiranya anda ingin terus mengetahui mengenai projek baru yang berasal dari Slant Concepts, anda boleh mengikuti kami di Facebook dan Twitter.

Langkah 1: Bahagian dan Alat

Semua Bahagian untuk LittleArm Big dimasukkan ke dalam kit.

Langkah 2: Pasang Pengisap

Langkah 3: Masukkan Servo Pangkalan

Masukkan wayar servo melalui terowong di bahagian belakang slot servo.

Mulakan servo ke slot bersudut sehingga sisi wayar mengarah. Kemudian tekan dengan kuat untuk menetapkan servo.

Gunakan skru pemasangan servo panjang 2-4 untuk menahan servo ke pangkal. Masukkan skru dalam corak bintang

Gunakan tanduk servo untuk memutar servo dengan perlahan mengikut arah jam. Kemudian keluarkan tanduk. (Servo mempunyai jarak gerakan hanya 180 darjah)

Langkah 4: Siapkan Yoke Bahu

Masukkan tanduk servo ke dalam slot di Shoulder Yoke. Selamat dengan dua skru pelekap tanduk servo pendek

Langkah 5: Sediakan Lengan Atas

1. Masukkan wayar melalui lubang di sisi slot servo
2. Pimpin dengan bahagian kawat servo dan masukkan ke dalam servo depression. (Untuk membolehkan servo masuk dengan lebih mudah, anda boleh memasukkan tepi slot servo)
3. Ulangi untuk servo rakan kongsi.

Anda boleh menggunakan palu getah untuk mengatur servo dengan lembut. JANGAN memukul armature servo dengan tukul

Catatan: Hujung Atas dengan bahagian bawah kecil adalah bahagian atas atau sendi siku. Nub besar adalah sendi bahu

1. Putar Servo Bahu sepenuhnya lawan arah jam
2. Putar Servo Siku sepenuhnya mengikut arah jam
3. Walaupun tidak perlu, anda boleh menggunakan 2 skru setiap servo untuk menahan servo di slotnya. Stagger kedudukan skru.

Langkah 6: Sediakan Wrist Cuff

1. Masukkan wayar servo melalui lubang di bahagian belakang slot servo.
2. Tetapkan Servo ke dalam Slot Servo
3. Selamat dengan 2 skru pemasangan servo pendek
4. Gunakan tanduk servo ganti untuk memutar servo dengan berhati-hati mengikut arah jam

Langkah 7: Sediakan Yoke Pergelangan Tangan

1. Pasang tanduk servo ke dalam slot pada Wrist Yoke
2. Pasang Wrist Yoke ke servo yoke pergelangan tangan sehingga tanduk menunjuk ke kanan dan anak panah menunjuk ke kiri.

Langkah 8: Sediakan Pergelangan Tangan

Tetapkan servo ke Wrist End. Sekiranya sukar, keluarkan pelekat dari sisi servo. Tidak perlu skru.

Langkah 9: Sediakan Gripper

1. Sapukan busa pelekat pada alur pada hujung jari pencengkam. Atau jalankan sebiji hotglue di sepanjang bantalan jari.
2. Tekan servo ke Gripper Palm
3. Pusingkan servo dengan perlahan mengikut arah jam
4. Pasang jari pencengkam servo. Letakkan lubang angker ke servo terlebih dahulu kemudian tekan bahagian lain gripper ke putaran putar. HATI-HATI untuk tidak menyebarkan gear jari terlalu jauh atau mungkin patah.
5. Sapukan Idler Finger dengan cara yang sama. Pastikan gear jari menjaring supaya jari tidak simetris.
6. Tutup jari dengan kuat dan pasangkan tanduk servo.
7. Anda boleh menggunakan skru pemasangan servo pendek untuk menahan tanduk ke jari. TETAPI ini boleh mengakibatkan kerosakan pada servo jika jari macet. Kami mengesyorkan membiarkan tanduknya longgar.

Langkah 10: Pasang Gripper ke Pergelangan Tangan

1. Tekan Pergelangan Tangan ke dalam slot di Gripper.
2. Masukkan wayar pencengkam melalui gelung penyusun pergelangan tangan.
3. Lekatkan panas wayar gripper ke kemurungan kecil di Gripper Palm

Langkah 11: Sertailah Elbow and Wrist Cuff

1. Masukkan wayar servo Cuff melalui lubang di Cuff dan Yoga Siku
2. Sapukan gam panas ke saluran di dasar Yoke Siku dan kemudian tekan Yoke ke Cuff supaya slot wayar sejajar

Langkah 12: Sertai Pergelangan Tangan dan Gripper

1. Sambungkan Gripper dan Wrist End ke Wrist Yoke. Pimpin dengan armo servo.
2. Posisikan Wrist pada sudut 90 darjah ke Wrist Yoke dan sapukan servo horn seperti yang ditunjukkan. Selamat dengan skru.

Langkah 13: Bergabunglah dengan lengan bawah dengan bahagian atas

1. Ingat bahawa nub kecil di Bahagian Atas adalah nub putaran siku
2. Sambungkan siku dan bahagian atas. Pimpin dengan armo servo
3. Putar lengan bawah ke arah jarum jam yang melampau dan gunakan hub servo bulat
4. Sejajarkan lubang hub servo dengan lubang di kuk siku.
5. Satu skru pemasangan servo pendek cukup untuk menahan Elbow Hub di salah satu daripada dua lokasi

Langkah 14: Kawat Lari

1. Jalankan Servo Gripper dan Wrist End melalui saluran Wrist Cuff. Biarkan kendur supaya pergerakan tidak terganggu

2. Sambungkan sambungan wayar panjang (50 cm) ke servo Gripper, Wrist End, dan Wrist Cuff.

• Hitam hingga Coklat
• Baca ke Merah
• Kuning hingga Putih

3. Jalankan wayar servo melalui Upperarm mengikut urutan berikut

• Servo Siku
• Servo Pergelangan Tangan
• Servo hujung pergelangan tangan
• Servo Gripper

4. Setelah selesai semua wayar harus melalui Hulu Atas dengan kendur di bahagian atas untuk bergerak.

5. Benarkan semua wayar ke Bahu dan pangkal Bahu.

Langkah 15: Pasang Bahu

Gegelung wayar melalui arah pangkal searah jarum jam dan pasangkan bahu seperti yang ditunjukkan ke Pangkalan.

Langkah 16: Sambungkan Lengan ke Pangkalan

1. Sambungkan Bahu ke Bahu Bahu. Pimpin dengan Servo Armature
2. Letakkan Hulu Atas pada sudut 90 darjah ke Pangkalan dan pasangkan tanduk servo
3. Anda boleh menggunakan Skru Pemasangan Servo Pendek untuk mengunci tanduk dan meningkatkan ketepatan lengan. Tetapi ia tidak perlu.
4. Pada ketika ini lengan harus dihalakan ke bawah dan ke kanan seperti yang ditunjukkan.

Langkah 17: Elektronik

1. Masukkan Papan ke dalam kotak elektronik sehingga penyesuai kuasa dan sambungan USB menuju ke lubang yang sesuai di dalam kotak.
2. Lekatkan papan dengan 4 Skru Papan Arduino.
3. Sambungkan wayar sambungan servo pendek (10 cm) kawat servo bahu.
4. Benarkan semua wayar servo melalui penutup kotak elektronik.

Langkah 18: Elektronik 2

1. Sambungkan Wayar Servo mengikut rajah.
2. Tutup kotak elektronik

Lebih mudah mengenal pasti servo berdasarkan panjang wayar.

Langkah 19: Selesai

Lengan selesai! Muat naik kod Arduino dan sambungkan ke salah satu aplikasi. (Catatan: Pastikan bluetooth tidak tersambung semasa memuat naik Sketsa Arduino. Bluetooth dan USB saling mengganggu.)

Anda boleh memuat turun kod arduino dan perisian desktop di sini.

Inilah Aplikasi Bluetooth.