UCL - Kereta Terkawal Terbenam: 5 Langkah

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Diubah suai terakhir: 2024-01-30 11:10

Kami mempunyai cita-cita besar untuk projek ini. Kereta memandu sendiri! Mengikuti garis hitam atau memandu bebas mengelakkan halangan. Sambungan Bluetooth, dan arduino ke-2 untuk pengawal dengan komunikasi tanpa wayar kereta. Mungkin kereta ke-2 yang boleh mengikuti yang pertama.

Pada akhirnya kami mempunyai banyak masalah hanya untuk mendapatkan panduan memandu kereta ke depan atau ke belakang.

Langkah 1: Senarai Bahagian

Kereta asas dengan motor servo untuk stereng

Papan Arduino

2 motor

Pengawal Motor Bridge

Sensor IR

Pengawal IR

Sensor pengesan warna hitam

Bekalan kuasa

Wayar, skru, jalur dan elastik

Langkah 2: Pertimbangan Pra

Mula-mula kami mengikuti panduan pemasangan kereta robot 4wd dengan kawalan manual dengan inframerah dan bluetooth, mod linetracking dan mod penghindaran halangan. Apabila ia tidak berfungsi setelah kami mengumpulkannya, adalah mustahil bagi kami untuk menemui ralat kerana kami tidak mempunyai kod yang berlebihan. Oleh itu, kami memutuskan untuk memulakan semula dan bukannya memandu 4wd, kami memutuskan untuk menggunakan pangkalan sebuah kereta kawalan jauh kecacatan lama. dari pangkalan ini terdapat motor servo yang disambungkan ke dua roda depan untuk stereng, dan kemudian kami menambahkan dua motor dan dua roda untuk menggerakkan kereta ke depan atau ke belakang sehingga kereta mempunyai 4 roda secara keseluruhan.

Langkah 3: Pemasangan dan Pendawaian

Motor yang mengawal arah roda depan disambungkan ke modul pemandu motor L298N.

Dua motor DC yang menggerakkan roda belakang disambungkan ke pemacu motor L298N yang sama, pada output yang lain.

L298N disambungkan dari input kuasa ke bekalan kuasa. Kami meletakkan suis hidup / mati di antara keduanya. GND dihubungkan dengan arduino GND dan terdapat juga output 5v dari L298N yang disambungkan ke pin VIN pada arduino.

Terdapat 6 wayar isyarat yang dihubungkan antara arduino dan L298N. 3 untuk setiap kawalan motor. Dua yang pertama digunakan untuk memilih apakah motor dihidupkan dan arah mana. yang ketiga adalah menentukan kelajuan motor.

Sekarang ada kekuatan untuk enjin dan kereta dapat dikendalikan dan kita akan menambahkan sensor inframerah untuk dapat memiliki kontrol manual dengan alat kawalan jauh. Dan kami akan menambah 3 sensor pengesan warna hitam untuk membuat kereta mengikut garis hitam.

sensor inframerah disambungkan ke output arduino 5v dan gnd untuk kuasa dan isyarat pada mulanya disambungkan ke digita pin 13, tetapi wayar pecah di sana dan pin 13 kini tidak dapat digunakan di arduino kami, jadi kami menukarnya ke didital pin 3

Sensor yang digunakan untuk pengesanan talian kami membuat 1 wayar yang menghubungkan semua output 5v ke output L298N 5v dan GND juga disatukan dalam 1 wayar yang disambungkan pada pin GND arduino. Pin isyarat disambungkan ke pin digital arduino 8, 7 dan 2

Langkah 4: Cetakan 3D Dengan Fusion 360

Membuat gambar untuk tiang di Fusion 360, yang dimaksudkan untuk menahan modul sensor inframerah dan bluetooth.

Menambah fail ke CURA untuk pencetak 3D Ultimaker 2+ untuk membacanya.

Langkah 5: Kod

Program kami terdiri daripada pelbagai elemen. Perkara pertama yang kami lakukan ialah membuat program untuk membaca isyarat inframerah dari alat kawalan jauh, dan menuliskan perintah yang dilampirkan pada butang yang mana.

Kemudian kami membuat program untuk mengawal 3 motor dengan pemandu motor dan stereng manual dengan alat kawalan jauh.

Kemudian kami membuat program yang membaca dari sensor penjejakan 3 baris, menjalankan kod yang berbeza bergantung pada kombinasi sensor yang aktif.

pada akhirnya kami cuba menggabungkan program, supaya anda mempunyai kawalan dari alat kawalan jauh untuk pergi ke mod manual dan mengarahkan kereta atau menukar ke mod penjejakan garis, di mana kereta mengikuti garis hitam di bawahnya.