Trackbot Mk V: 8 Langkah (dengan Gambar)

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Diubah suai terakhir: 2024-01-30 11:10

Saya ingin mengganti robot lama saya yang dikendalikan radio yang pernah saya bawa ke Maker Faires yang lalu (https://makershare.com/projects/robot-driver-license). Saya telah beralih dari bahagian Vex ke bahagian Servo City Actobotics - ia lebih ringan dan lebih serba boleh. Ini adalah reka bentuk baru dari bawah ke atas. Juga memberi saya peluang untuk menggunakan kemahiran baru - lapisan serbuk dan logam lembaran pemotong.

Catatan- dikemas kini 5 Ogos 2018 dengan motor yang berbeza

Langkah 1: Bahan

Komponen struktur

• Saluran Actobotics 10.5 "(2)
• Saluran Actobotics 6 "(2)
• Plat Corak Actobotic 4.5 "x 6"

• Actobotics 6-32 Thread, 1/4 OD Round Aluminium Standoffs

  • 0.25 "(8) (untuk pelekap pemasangan)
  • 0.5 "(1) (untuk pemegang bateri)
  • 0.625 "(1) (untuk kacang 3 lubang Wago)
  • 0.875 "(2) (untuk sesendal nilon)
  • 1.0 "(1) (untuk kacang 5 lubang Wago)
  • 1.32 "(4) untuk mengukuhkan saluran pada titik gandar
  • 2.5 "(1) (untuk pemegang penerima RC)
• Actobotics 90 ° Dual Side Mount D (13)
• Actobotics 90 ° Dual Side Mount A (4) (untuk plat corak atas)
• Bracket Beam Actobotics A (untuk pemegang bateri)
• Actobotics 3.85 "(11 hole) Rasuk Aluminium (2)
• Plat bawah (8 15/16 "persegi) aluminium nipis
• Plat pemasangan Roboclaw
• Plat pemasangan stepper voltan
• Skru kepala soket 6/32 (pelbagai panjang)
• Skru kepala butang 6/32 (pelbagai panjang)
• Plat Skru Tunggal Actobotics (4)
• Pencuci pelbagai jenis dan kacang yang dikunci
• Bumper bercetak 3D (https://www.thingiverse.com/thing::787548)

Komponen Gerakan

• Lynxmotion Modular Track System (MTS) jalur lebar 2 "(perlu 29 pautan x 2 - perlu memesan 3 trek dari 21 pautan agar cukup)
• Lynxmotion MTS 12T Sprocket (Hub 6mm) (4)
• Servo City 98 RPM Economy Gear Motor (2) (Nota: pada asalnya menggunakan motor gear planet premium 195 RPM tetapi mereka tidak mempunyai tork yang cukup untuk berputar di tempat, maka saya mencuba motor gear planet premium 52 RPM. Torsi lebih baik, tetapi jauh lebih perlahan. Saya menggunakan ini untuk kepantasan dan tork yang lebih baik)
• Papan Input Motor Gear Actobotics C (2)
• Mount Motor Aluminium Actobotics F (2)
• Penggabungan batang skru Actobotics 0.250 "hingga 4mm (2)
• Actobotics 0.250 "(1/4") x 3.00 "Stainless Steel D-Shafting (2)
• Actobotics 0.250 "(1/4") x 2.00 "Stainless Steel D-Shafting (2)
• Actobotics 1/4 "ID x 1/2" OD Flanged Ball Bearing (6)
• Kolar Skru Set Aluminium Actobotics 0.25 "(6)
• Penggerudian Aktobotik dan Pembentuk Tiub 0.25 "(10)
• Lynxmotion nylon bushing (panjang dipotong hingga ukuran - kurang dari 7/8 ") (2)

Cakar

• lihat

  Nota: Saya menaik tarafnya beberapa tahun yang lalu menjadi servo bertoleransi 7V. Servo utama ialah Hitec HW-5685MH. Tidak pasti apa itu servo mikro - saya tidak boleh membaca label. Cukup pasti ia adalah Hitec

Elektronik

• RoboClaw 2x7 Motor Controller (dari Servo City)
• Pengawal mikro DFRobot Romeo v2.2
• Plat pemasangan Romeo yang dicetak 3D (https://www.thingiverse.com/thing:1377159)
• Penukar voltan Stepdown Buck (Amazon
• Kacang Wago Lever (dari Amazon)
• Kawat merah-hitam (dari) (dari PowerWerx.com)
• Anderson Power Tiang (dari PowerWerx.com)
• Suis Toggle Tugas Berat DPST (dari Servo City)
• Turnigy Nano-tech 3.3 3300 mAh 3S LiPo bateri (11.1v) (dari Hobby King)
• Pemegang RC bercetak 3D (https://www.thingiverse.com/thing::779003)

Langkah 2: Rangka Asas

Gambar pertama sebenarnya adalah bahagian bawah. Buat bingkai persegi dengan saluran Actobotics. Perhatikan bahawa saluran belakang tidak berada di belakang, untuk memberi ruang kepada motor. Juga perhatikan bahawa ia mempunyai bahagian terbuka menghadap ke atas apa yang akan ada pada robot - bateri akan masuk ke sini. Kurungan ditambahkan untuk plat bawah dan plat corak atas.

Saluran Actobotics dan kepingan lain dilapisi serbuk di TechShop St. Louis (sebelum dilipat).

Langkah 3: Motor dan Sproket

Hab pada sproket adalah 6mm. Saya terpaksa mengebornya agar sesuai dengan gandar 0.25 . Saya menggunakan bebola bebibir untuk menyokong gandar. Lapisan serbuk pada bingkai benar-benar membuat pemasangan terlalu ketat, jadi saya harus memasukkannya. Saya menggunakan spacer untuk menjaga tetapkan kolar skru (1 masing-masing) dan hub trek (masing-masing 2) daripada mengganggu galas bebola.

Bumper penutup akhir dicetak 3D. Dipegang oleh skru mesin tunggal; plat skru tunggal dilekatkan pada penutup hujung bercetak.

Langkah 4: Memasang Cakar

Potongan kecil dipotong dari aluminium 0.125 "untuk mengisi jurang di dasar cakar (di mana servo boleh pergi - lihat https://www.instructables.com/id/Robotics-Claw-Mounting-Bracket/). Saya juga memotong dari plat atas dan bawah aluminium yang nipis (0.063 "). Plat atas dilapisi serbuk agar sesuai dengan bingkai. Plat bawah dipotong agar sesuai di dalam saluran. Saya menandakan di mana lubang perlu ada penanda halus dan kemudian digerudi dengan gerudi. Seperti yang anda lihat, penyelarasan tidak sempurna - perlu memanjangkan beberapa lubang dengan fail. Dengan 5 skru, cakar dipasang dengan kuat.

Langkah 5: Pemasangan Elektronik

Elektronik dipasang ke plat 4,5 "x 6", yang pada gilirannya dipasang pada kurungan pada bingkai.

Papan Romeo dipasang pada pelekap cetak 3D.

Pengawal motor dipasang ke pelat potong khas (aluminium 0.0375 - bersalut serbuk). Celah dipotong untuk dipadankan secara kasar di mana pelekap yang disertakan dengan pengawal motor berada. Mereka agak ceroboh (dipotong dengan roda pemotong pada Dremel), tetapi tidak ada yang akan melihatnya di tempat dipasang. Pengawal motor dinaikkan sedikit pada jarak 0.25 untuk membolehkan aliran udara di bawahnya.

Saya sudah mula menggunakan kacang tuas Wago untuk pengagihan kuasa. Saya menggunakan stopoff dengan mesin cuci di atas untuk memastikan sepasang kacang tuas tidak tergelincir ketika robot berada di sebelah kanan atas. Hanya tali leher untuk mengikat sepasang kacang supaya tidak berfungsi. Bentuk kacang memberikan lekukan yang bagus ketika sepasang dilekatkan bersama dengan pita dua sisi.

Saya sangat tidak suka paparan pada penukar turun turun (membuang elektrik), tetapi saya ingin memastikan bahawa saya mempunyai yang dapat mengendalikan arus yang cukup untuk papan Romeo dan servo. Penukar melangkah 11.1V dari bateri ke 7V untuk papan dan untuk servos (satu perkara yang saya suka mengenai Romeo ialah ia mempunyai input kuasa yang berasingan untuk servo). Ia dipotong pada plat aluminium 0.019 agar sesuai dengan ruang yang ada.

Pendawaian disalurkan melalui saluran, dan melalui lubang di plat pelekap untuk Romeo dan pengawal motor. Saya menggunakan kabel suis beralih untuk kawalan hidup / mati.

Bahagian bateri hanyalah saluran bingkai yang dipasang secara terbuka ke atas. Saya memasukkan sekeping busa neoprena sebagai penyerap kejutan. Ia hanya terpaku panas. Bateri diletakkan di tempat dengan pendakap balok kecil di atas kebuntuan.

Penerima RC dicetak 3D dan kemudian dipasang di atas kebuntuan. Saya membuat pendawaian sendiri, tetapi anda boleh menggunakan wayar biasa dengan hujung wanita..

Langkah 6: Plat Bawah

Plat bawah dipotong dari aluminium 0.0375 ". Ia direka untuk melindungi" bahagian dalam "robot. Dipasang pada pelekap yang dipasang di bahagian bawah bingkai (lihat foto di bahagian bingkai). Tidak ada yang dipasang di plat bawah. Plat perlu dipasang sebelum trek diletakkan.

Langkah 7: Jejaki

Saya menambah bushing nilon di atas kebuntuan untuk mengatasi ketegangan di trek - jaraknya empirik. Trek Lynxmotion dipasang kecuali pautan terakhir, kemudian dipasang pada sprocket di tengah-tengah trek.

Langkah 8: Komen Akhir

Keseluruhan robot berfungsi dengan baik. Motor terbaru adalah kompromi yang wajar antara kelajuan dan tork. Projek yang menyeronokkan secara keseluruhan.