Angle-Meter: 3 Langkah

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Diubah suai terakhir: 2024-01-30 11:10

Dalam arahan ini, saya akan berkongsi dengan anda cara untuk mendapatkan sudut dari MPU6050 dengan raspberry pi menggunakan python. Saya menulis artikel ini kerana saya tidak dapat mencari di internet yang membimbing kami menggunakan MPU6050 untuk mencari sudut dengan raspberry pi menggunakan python. Kami menggunakan kalman-filter sebuah algoritma gabungan yang digunakan dalam misi Apollo (bukan bercanda). Terima kasih kepada TJK kerana menerangkan algoritma yang begitu kompleks sehingga dummies dengan pengetahuan yang sedikit dan baik dalam matematik (seperti saya) dapat memahami cara kerja penapis Kalman. Sekiranya anda berminat, baca blog TJK blognya yang menerangkan kalman-filter

Dia telah melaksanakan algoritma dalam C ++. Saya tidak dapat menjumpai pelaksanaan algoritma python ini di mana sahaja di internet. Oleh itu, saya fikir saya akan membuat pelaksanaan algoritma python agar pengguna python dapat menggunakannya untuk mencari sudut dengan raspberry pi.

Sejuk. Mari kita mulakan.

Langkah 1: Diperlukan Persetujuan:)

1. Raspberry pi dan kebergantungannya (Bermakna untuk dipaparkan, sumber kuasa dan anda tahu apa lagi yang diperlukan)
2. MPU6050 (Jelas)
3. Pelompat - (wanita ke wanita - bergantung pada modul MPU6050 anda)

Langkah 2: Mari Kita Bersambung

Protokol:

Sekiranya anda tidak sedar, MPU6050 menggunakan protokol komunikasi yang disebut I2C (diucapkan I kuasa dua C). Ia sangat kuat - yang diperlukan hanyalah dua wayar untuk SDA dan SCL dan jumlah maksimum peranti yang dapat digunakan sama dibatasi oleh batasan perkakasan (Anda sekurang-kurangnya harus dapat menyambungkan sehingga 128 peranti). Dalam kes kami, raspberry pi bertindak sebagai tuan dan MPU6050 bertindak sebagai hamba.

Sekiranya anda berminat untuk mempelajari cara kerja I2C, Inilah dia.

Baiklah. Jom pergi kerja.

Mari kita berhubung:

Sambungannya cukup mudah.

MPU6050 ---------- Raspberry Pi

VCC ---------- 5V (pin 2 atau 4)

GND ----------- GND (pin 6)

SDA ----------- SDA (pin 5)

SCL ----------- SCL (pin 3)

Sekiranya anda tidak mengetahui konfigurasi pin dari raspberry pi, anda boleh google. Anda boleh mendapatkan konfigurasi pin raspberry pi 3 di sini.

Anda juga boleh melihat rajah sambungan dan menolong diri sendiri. (Dalam rajah MPU6050's GND disambungkan ke pin raspberry pi ke-34. Itu juga pin tanah. Oleh itu, jangan bingung. Anda boleh menyambungkannya dengan cara yang sama.)

Langkah 3: Mari Kita Bekerja

Muat turun kod:

Anda boleh memuat turun atau menyalin kod dari pautan git-hub ini. Saya lebih suka memuat turun daripada salinan kerana python melemparkan "penggunaan tab dan ruang yang tidak konsisten dalam lekukan" kadang-kadang jika anda menyalin dan menampal kodnya. Ketahui mengapa di sini.

Jalankan program:

Setelah anda menyalin kod, buka AngleOMeter.py dan jalankan. Pastikan anda menyalin kedua-dua fail AngleOMeter.py dan Kalman.py dan fail tersebut berada di folder (direktori) yang sama. Anda sudah bersedia untuk pergi. Condongkan modul MPU6050 dan sudut pada skrin harus berubah.

Selamat Membuat!