Biofish: 3 Langkah

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Diubah suai terakhir: 2024-01-30 11:10

Projek ini adalah ikan robot berinspirasi bionik. Saya memulakan projek ini kerana saya ingin membuat robot ikan yang mempunyai fleksibiliti tinggi dengan kos rendah secara keseluruhan.

Projek ini masih berjalan. Anda boleh menyemak video demo di sini.

Langkah 1: Reka Bentuk Mekanikal

Ikan itu benar-benar mempunyai 6 darjah kebebasan. 4 motor DC untuk gerakan ekor yang membantu ikan berenang ke depan, ke belakang dan membelok. Untuk membuat ikan dapat berenang menegak di dalam air. Terdapat 2 sirip terkawal servo yang meniru sirip pelvis ikan sebenar.

Untuk membuat bahagian mudah dicetak 3d, ekor robot dibuat dengan 4 modular yang sama. Untuk mengurangkan kos robot, saya menggunakan motor N20 di bahagian belakang robot. Motor jenis ini mudah didapati dengan harga yang berpatutan. Anda juga boleh mengawalnya dengan mudah. Potensiometer disambungkan ke paksi pada setiap sendi modular untuk mengembalikan kedudukan. Servo 9g adalah pengawas untuk mengawal pergerakan sirip kerana kecil, murah dan siap dikawal. Badan ikan melekatkan bateri dan semua bahagian elektronik. Untuk mengurangkan berat keseluruhan sistem, saya cuba merancangnya semudah mungkin.

Langkah 2: Reka Bentuk Elektronik

Sistem ini dikendalikan oleh 2 arduino pro mini. Untuk menjadikan bahagian terkawal itu ringan, saya merancang PCB pemandu motor dengan 3 IC pemandu motor L9110s. Anda boleh melihat susun atur PCB di sini. 2 arduino berkomunikasi melalui IIC. Ketika datang ke sumber kuasa, saya memilih bateri singa 18650 dari Panasonic. Berjalan dengan 3200mah pada 3.7v, Baterinya cukup untuk ikan berjalan 30 minit. Untuk perkembangan selanjutnya, saya memikirkan untuk menggunakan raspberry pi zero untuk beberapa tugas yang lebih rumit seperti penglihatan komputer dan kawalan tanpa wayar. Walau bagaimanapun, bahagian ini masih belum selesai.

Langkah 3: Kawal

Postur berenang ikan sangat penting untuk berenang. Seperti yang anda lihat dalam demo, pada masa ini saya menyelesaikan kawalan PID setiap sendi. Peranti induk menguruskan kedudukan ikan dan menghantarnya ke hamba yang mengawal motor pada waktu nyata.