Rasmus Klump - Pancake Seni Pixel: 5 Langkah

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Diubah suai terakhir: 2024-01-30 11:11

Adakah anda pernah mahu lengan robot menjadikan anda penkek? Adakah anda suka seni piksel? Sekarang anda boleh memiliki kedua-duanya! Dengan persediaan yang cukup mudah ini, anda boleh membuat pancake art draw pixel art robot untuk anda dan bahkan membaliknya.

Idea

Ideanya adalah menggunakan sistem kinematik dan koordinat, untuk membuat robotarm menarik penkek. Dalam kes ini, kami melukis pancake 8x8 piksel, tetapi anda boleh membuat seberapa banyak piksel yang anda mahukan.

Kami menggunakan 4 warna buah yang berbeza untuk mewarnai adunan pancake, dan 1 tiub untuk setiap warna. Anda boleh melakukan seberapa banyak warna yang anda mahukan

Langkah 1: Komponen

Perkakasan:

• Kami menggunakan lengan robot WidowX (https://www.trossenrobotics.com/widowxrobotarm)
• 4 dispenser yang sesuai dengan cengkaman WidowX (https://www.amazon.com/Refill-Empty-Tubes-Cosmetic-Containers/dp/B00NZRCCO2)
• Sekeping kayu oak sekerap 50x4cm sebagai pemegang dispenser
• Sekeping kayu lapis 40x60cm sebagai alas untuk WidowX dan pemegang dispenser
• sekeping kayu sekerap 4x8cm untuk pisau palet
• 1 dapur mudah alih
• Kuali
• Paletknife

Perisian

• Armlink
• Main balik InterbotiXArm
• Arduino IDE 1.0.6
• Perpustakaan Arbotix

Langkah 2: Persediaan

Pertama, kita perlu memasang WidowX kita ke papan lapis, untuk asas yang kukuh (lihat rajah 1). Kemudian kita akan memasang kayu oak ke papan lapis. Kemudian gerudi 4 lubang dengan jarak sekurang-kurangnya 5 cm di antara mereka, untuk memastikan WidowX tidak mengetuk dispenser lain, ketika mengambil dispenser baru (lihat rajah 2. Sekarang buat slot di kayu 8x4cm, untuk spatula (lihat rajah 3) Spatula harus berada dalam posisi, jika WidowX dapat merebutnya. Yang tinggal sekarang, adalah meletakkan kompor dan wajan di jangkauan WidowX.

Kami mendapati bahawa motor pincher kami tidak tahan panas, jadi kami harus membuat heatshield kecil (lihat rajah 4). Ia terbuat dari kadbod dan timah, tetapi berfungsi seperti daya tarikan.

Langkah 3: Menentukur

Sekarang kita telah menyiapkan semua komponen, sudah waktunya

menentukur WidowX. Ini akan memakan masa, tetapi sangat penting untuk mendapatkan hasil yang konsisten pada akhirnya. Kami mengetahui bahawa anda mungkin perlu mengkalibrasi semula sepanjang prosesnya. Ini mungkin disebabkan oleh pemukul WidowX, komponen pengembangan panas atau pemboleh ubah lain.

Cara kita mengkalibrasi WidowX, adalah dengan menggunakan program Arm Link, untuk mencari titik tetap kita. Gunakan fungsi kemas kini automatik untuk mendekati titik tetap. Kemudian buat penyesuaian kecil dan kemas kini, sehingga anda berpuas hati dengan titik pembaikan. Sekarang ulangi untuk setiap titik pembaikan.

Kita perlu mencari semua titik tetap kita. Kami mendapat

· 4 dispenser

· Tepat di atas 4 dispenser

· Spatula (ketika berada di slotnya)

· Spatula (ketika berada tepat di atas slotnya)

· Adakah sistem koordinat kita bermula pada kuali.

Sebab kita memerlukan 2 mata untuk spatula, adalah kerana WidowX diprogramkan untuk mengambil jalan termudah antara 2 titik. Ini bermakna anda tidak pasti ia akan meluncurkan spatula ke slotnya tepat, kecuali ada titik tepat sebelum slot juga. Ini juga bermaksud anda mungkin ingin menambahkan poin tepat di atas dispenser, untuk memastikan WidowX tidak memukul mereka dalam perjalanan untuk merebutnya.

Sekiranya lengan memukul sesuatu yang bergerak dari satu kedudukan ke posisi yang lain, anda perlu menambahkan titik antara kedua posisi tersebut, untuk memastikannya tidak jelas dari objek lain (wajan, kompor dll.)

Apabila anda mendapat semua mata anda, anda sudah bersedia untuk melakukan bahagian pengaturcaraan.

Langkah 4: Pengaturcaraan

Program asas kami dipanggil interbotiXArmPlayback, yang merupakan program untuk Arbotix. Ia dapat menjalankan urutan yang dibuat di Armlink.

Di dalam interbotiXArmPlayback kita menentukan bahawa kita menggunakan robot widowX, dan bahawa kita tidak mempunyai butang yang terpasang. Di dalam program ini terdapat 3 perpustakaan, globalArm.h, yang mempunyai panjang untuk setiap sambungan, untuk digunakan halaman Kinematic.h. Perpustakaan terakhir adalah ArmSequence.h di mana Urutan ditulis. Kami menggunakan interbotiXArmPlayback, kerana sudah mempunyai kinematik untuk dapat menggunakan paksi X, Y dan Z, untuk mengendalikan robot. Kemudian kami menggunakan Armlink untuk mencari titik jalan untuk merebut tabung dengan doh, mengisar spatula, mencari titik permulaan untuk sistem kodinat 8x8 dan lain-lain (lihat rajah 1). Kami menggunakan percubaan dan kesilapan untuk menganggarkan jarak antara titik dalam sistem koordinat kami. Anda mesti memadankan jarak ini, dengan jumlah doh yang dikeluarkan pada setiap titik.

Kami membuat halaman untuk setiap gambar, blomst.h yang merupakan bunga, fugl.h yang merupakan burung dan Pokeball.h yang merupakan Pokeball, dengan 64 tempat dalam gambar 8x8 kami dengan 4 warna yang berbeza, jadi kami hanya memerlukan untuk memadam atau menambahkan "//" di mana kami mahu robot meletakkan doh (lihat rajah 2).

Kod yang kami buat ada dalam fail RAR.

Langkah 5: Beberapa Inspirasi

Berikut adalah beberapa contoh pancake art pixel. Tetapi ingat, imaginasi anda adalah hadnya:)